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Ejercicio 3 en Cosimir

Posiciones de las cajas:


Caja 1 color azul de 50mm X 50mm X 50mm, en (200,-200,0)
Caja 2 color amarillo de 50mm X 50mm X 50mm, en (200,-200,50)
Posiciones del robot:
a) P1.- Home Position del robot = (X,Y,Z)
b) P2.- Posicin 2 tomando la caja 2 color amarillo
c) P3.- Llevando la caja 2 color amarillo a (150,150,Z1), Z1 depende del valor en
Z en P2 al cual se le restan 50 que es la altura de la caja 1 de color azul para
colocarla a nivel de piso donde Z=0
d) P4.- Posicin 4 tomando la caja 1 de color azul
e) P5.- Llevando la caja 1 de color azul a (-175,150,Z2), el valor en Z (en este
caso Z2) tanto de P4 como de P5 es el mismo ya que la caja se esta tomando
a nivel de piso y se depositar tambin a nivel de piso por lo que en este
caso el valor en Z no se cambia
La practica consiste en intercambiar posiciones la caja 1 y la caja 2. Al comienzo la
caja 1 de color azul est abajo y arriba est la caja 2 de color amarillo. Al final la
caja 2 de color amarillo deber quedar en el piso y arriba la caja 1 de color azul.

Nota:
Al ver las posiciones de las cajas 1 y 2 puestas las dos a nivel de piso se ve que
entre las dos hay una diferencia de valor en el eje Z. Por esta diferencia se tienen
que generar otras dos posiciones:
f) P6.- Llevar el gripper a P3 y sin tomar la caja 2 color amarillo hay que
declarar en Set XYZ Position el valor en Z que se tiene en P4 donde se
tom la caja 1 color azul. Esta posicin es para llevar la caja 2 color amarillo
a donde estaba la caja 1 color azul en P4 originalmente.
g) P7.- Efectuar un procedimiento similar entre las posiciones P2 y P5.

Asi queda la generacin de puntos de movimientos:

Elaborar el programa para que el robot efectue el cambio de posicin de las cajas.