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z
r
R
r
z
r
r
componente en la direccin z)
z
r
r
Definimos el versor perpendicular a r y
con el sentido
r
r
directa.
x
Para encontrar la relacin entre los versores
r
r
cartesianas.
Proyectando:
r
z
r = x cos + ysen
= xsen + y cos
z = z
De acuerdo con esta eleccin, el vector posicin queda descrito en este sistema de
coordenadas:
r
R = rr + zz
r
r
Vamos a encontrar las expresiones de la velocidad v y la aceleracin a en este sistema de
r
coordenadas, derivando la expresin de R . Notar que r y , a diferencia de los versores
cartesianos, no son versores fijos, es decir, se mueven siguiendo el movimiento del vector
posicin. Por lo tanto, dependen del tiempo y deben derivarse.
r
r dR d (rr + zz )
=
= r&r + rr& + z&z
v=
dt
dt
cartesianas:
r& = x&sen + y& cos = &( xsen + y cos = &
&
= x& cos y&sen = &( x cos + y sen ) = &r
Entonces:
r
v = r&r + r& + z&z
r
r&r (velocidad radial), da cuenta del movimiento en la direccin radial ( r puede variar
en mdulo).
r
r& (velocidad en ), da cuenta de los cambios de direccin de r
&z (velocidad en z), es idntico a la componente de la velocidad en cartesianas. Este
z
velocidad.
r
r dv
&
a=
= &r&r + r&r& + r&& + r&& + r& + &z&z
dt
r
a = &r&r + r&& + r&& + r&& r& 2 r + &z&z
) (
r
a = &r& r& 2 r + 2r&& + r&& + &z&z
) (
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