Coordenadas polares en el plano.

Coordenadas cil ndricas y esf ericas en el espacio

Coordenadas . . . Coordenadas . . . Coordenadas . . .

En el estudio de los conjuntos y las funciones es fundamental el sistema que se utilize para representar los puntos. Estamos acostumbrados a utilizar la estructura de espacio af n o de espacio vectorial de Rn , utilizando el sistema de representaci on cartesiana mediante pares de n umeros, en el caso del plano, o mediante ternas en el caso del espacio, que identicamos con un sistema de coordenadas ortogonal. Sin embargo esta no es la u nica forma posible de identicar los puntos. Hay otras formas de representaci on que en ocasiones pueden resultar m as u tiles: el sistema de representaci on cartesiana es u til para representar la supercie de la tierra en un plano, pero sin embargo los barcos en el mas utilizan un sistema de radar bidimensional que sit ua los puntos del plano en c rculos centrados en el origen de coordenadas, y los aviones o las naves espaciales, o los submarinos, utilizan un sistema de radar tridimensional. Estos sistemas se basan en los sistemas de coordenadas polares, cil ndricas y esf ericas que vamos a ver en este cap tulo.

1. Coordenadas polares en el plano

Partimos de la representaci on cartesiana del plano mediante pares ordenados de n umeros, que representan la distancia del punto a dos ejes ortogonales, llamados ejes de coordenadas. La costumbre es dibujar uno horizontal (abscisas) y otro vertical (ordenadas), y llamar x a la distancia del punto P al eje vertical, e y a la distancia al eje horizontal. De este modo cada punto del plano est a un vocamente determinado por sus dos coordenadas P = (x, y )
y r
Coordenadas . . . Coordenadas . . . Coordenadas . . .

Coordenadas polares en el plano. Coordenadas cil ndricas y esf ericas en el espacio

P = (x, y )

t x

Pues bien, tambi en podemos identicar cada punto del plano por otros dos n umeros: uno es la distancia que lo separa del origen de coordenadas, r, y otro el angulo t que forma el segmento que une P con el origen con el sentido positivo del eje horizontal. r se denomina m odulo de P

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Coordenadas . . . Coordenadas . . . Coordenadas . . .

y t argumento de P , y el par (r, t) se denomina coordenadas polares de P . Esta relaci on no es un voca, en el sentido de que a un punto P le corresponden innitos pares, puesto que podemos escoger el angulo t o cualquier otro de la forma t + 2k . Para que a un punto le corresponda un u nico par, debemos escoger los angulos en un intervalo de longitud 2 , que normalmente ser a el intervalo [0, 2 ). De esta manera, a cada punto P del plano distinto del origen (0, 0) le corresponde un u nico par (r, t), con r > 0 y 0 t < 2 . El origen de coordenadas se caracteriza porque r = 0, pero t puede ser cualquier angulo. Aplicando un poco de trigonometr a, la relaci on entre las coordenadas cartesianas de un punto y sus coordenadas polares es clara: x = r cos(t) y = r sen(t) r = x2 + y 2 t = arctan(y/x)

con una precauci on: para que la funci on arcotangente est e bien denida (a un n umero real le corresponda un u nico angulo), debe escogerse un intervalo de longitud en el que denir la imagen. Usualmente se dene la funci on arcotangente de R en el intervalo [/2, /2], arctan : R [/2, /2]. En este caso para un punto P que est e en el segundo o tercer cuadrante del plano la funci on arctan(y/x) nos dar a un angulo entre /2 y /2, y el verdadero argumento de P ser a t = + . Y si P est a en el cuarto cuadrante, el argumento de P ser a + 2 . Es decir, deber amos escribir

t=+ t=+

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t=

t = + 2

arctan(y/x) arctan(y/x) + t= arctan(y/x) + 2

si si si

x 0, y 0 x<0 x 0, y < 0

Esto es evidentemente bastante inc omodo. En muchos casos, para simplicar un poco, se consideran los argumentos de los puntos del plano en [/2, 3/2], en vez de en [0, 2 ], y as podemos eliminar la tercera opci on en la denici on de t, admitiendo que los puntos del cuarto

t=+ t=+

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t=

t=

cuadrante tienen argumento negativo. Ejemplo 1. Dibujar la curva denida en coordenadas polares por la ecuaci on r = cos t Conociendo el comportamiento de la funci on cos t, e interpretando la informaci on que obtenemos sobre r, observamos que Como tiene que ser r > 0, entonces cos t > 0, luego t [/2, /2] + 2k (k Z); es decir, los puntos de la curva estar an todos en el semiplano de la derecha, x 0 Como la funci on r(t) = cos t es peri odica de per odo 2 , en cada intervalo de longitud 2 la curva se repite, luego basta considerar s olo uno de los intervalos, t [/2, /2]

 Como la funci on r(t) es par, es decir, r(t) = r(t), entonces la curva es sim etrica respecto al eje horizontal, as que se podr a estudiar s olo el intervalo [0, /2], y repetir el dibujo en la parte inferior por simetr a. Coordenadas polares en el plano. Coordenadas cil ndricas y esf ericas en el espacio
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Los puntos de corte de la curva con los ejes de coordenadas son los que tienen t = /2, t = 0, t = /2 (y t = , aunque en este ejemplo en particular este caso no puede darse, por lo que hemos visto arriba). Si t = /2, r(t) = r(/2) = cos(/2) = 0, es decir, el punto correspondiente est a en el origen de coordenadas. Si t = 0, r(t) = r(0) = cos 0 = 1, luego el punto correspondiente esta en el eje horizontal, a distancia 1 del origen; es decir, es el punto (1, 0) Y si t = /2, otra vez r(/2) = 0, luego es el origen de coordenadas. Y en los intervalos intermedios de los angulos, si t [/2, 0], r(t) = cos t es mon otona creciente. Esto quiere decir que seg un aumenta el angulo desde el eje vertical hacia el eje horizontal, la distancia de los puntos de la curva al origen de coordenadas va aumentando, hasta llegar al punto (1, 0). En cambio en si t [0, /2], la funci on r(t) = cos t es mon otona decreciente, luego a partir del eje horizontal, y hasta el eje vertical, los puntos vuelven a acercarse al origen de coordenadas.

Si pasamos toda esta informaci on al plano xy , podemos hacer un dibujo sucientemente aproximado de la curva:

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Coordenadas . . . Coordenadas . . . Coordenadas . . .

En este ejemplo concreto es f acil pasar la ecuaci on de coordenadas polares a coordenadas cartesianas, para comprobar el resultado: Si r = cos(t), multiplicando por r, r2 = r cos(t), luego x2 + y 2 = x, equivalente a la ecuaci on (x 1/2)2 + y 2 = 1/4, que es la de la circunferencia de centro (1/2, 0) y radio 1/2.

2. Coordenadas cil ndricas en el espacio

En el espacio tridimensional partimos de la representaci on cartesiana del espacio mediante ternas ordenadas de n umeros, que representan la distancia del punto a tres ejes ortogonales, llamados ejes de coordenadas. De este modo cada punto del espacio est a un vocamente determinado por sus tres coordenadas P = (x, y, z ) Pero tambi en podemos identicar cada punto del espacio por otros tres n umeros: dos n umeros r y t son las coordenadas polares en el plano horizontal de la proyecci on de P sobre este plano, P = (x, y, 0), y el tercero es la altura de P sobre el plano horizontal, la coordenada z . La terna (r, t, z ) se denomina coordenadas cil ndricas de P .

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z P = (x, y, z )

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x = r cos(t) y = r sen(t) z=z r = x2 + y 2 t = arctan(y/x) con las mismas condiciones que en las coordenadas polares z=z

z y r x t

Ejemplo 2. Dibujar la curva denida en coordenadas cil ndricas por las ecuaciones r = s, t = s, z = s, con s R+ = [0, ) Observamos f acilmente que al ir creciendo el valor de s, el angulo aumenta, haciendo que el punto vaya dando vueltas alrededor del eje vertical. Al mismo tiempo aumenta el radio, lo que quiere decir que cada vez se aleja m as del eje vertical, y la altura aumenta, luego va subiendo hacia arriba.

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Con m as precisi on, las ecuaciones r = s, z = s al pasarlas a coordenadas cartesianas implican 2 2 z = x + y , luego la curva est a contenida en la hoja superior del cono x2 + y 2 = z 2 . Las ecuaciones t = s, z = s implican que los puntos de la curva van subiendo mientras dan vueltas alrededor del eje vertical. Se trata de una h elice c onica.

3. Coordenadas esf ericas en el espacio

Cada punto del espacio tridimensional se puede identicar tambi en mediante otros tres n umeros: dos angulos y una distancia es el angulo que forma el vector P con el plano horizontal (latitud). es el angulo que forma el vector P con el plano y = 0 (longitud). Y es la distancia de P al origen de coordenadas. La terna (, , ) se denomina coordenadas esf ericas de P . [/2, /2],
z P = (x, y, z )

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[0, 2 ),

O N

Aplicando un poco de trigonometr a a los tri angulos OP M y OM N , tenemos z = sen Coordenadas polares en el plano. Coordenadas cil ndricas y esf ericas en el espacio
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OM = cos x = OM cos = cos cos y = OM sen = cos sen que son las ecuaciones que permiten obtener las coordenadas cartesianas a partir de las coordenadas esf ericas. Rec procamente, x2 + y 2 + z 2

= arcsen(z/) arctan(y/x) arctan(y/x) + = arctan(y/x) + 2

si si si

x 0, y 0 x<0 x 0, y < 0

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Ejemplo 3. Escribir las ecuaciones en coordenadas polares de dos h elices esf ericas, que empiezan en el polo sur y acaban en el polo norte, despu es de dar alguna vuelta a la esfera de centro el origen y radio 2 al rededor del eje vertical. En cualquier caso, los puntos de la curva est an sobre la esfera de radio 2, luego tiene que ser = 2. Para conseguir el efecto de girar alrededor del eje vertical, dejamos como variable el angulo . Y para que los puntos vayan subiendo desde el polo sur hasta el polo norte, el angulo tiene que ir aumentando desde /2 hasta /2. Construimos dos ejemplos: en el primer caso, = /2 + /4 con [0, 4 ], y en el segundo = /2 + /8 con [0, 8 ]

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