ECUACIONES DE MOVIMIENTO CURVILINEO EN EL SISTEMA DE

REFERENCIA RADIAL Y TRANSVERSAL

Cuando la posicin de la partcula puede definirse fcilmente mediante la
magnitud de un vector de posicin y la direccin de este, entonces conviene
emplear un sistema de referencia polar.
Podemos especificar la ubicacin de la partcula de la figura (a) por medio de
una coordenada radial r , la cual se extiende hacia fuera del origen fijo O
hasta la partcula y una coordenada transversal

, la cual es el ngulo en

sentido contrario al de las manecillas del reloj entre una lnea de referencia
fija y el eje r . El ngulo en general se mide en grados o radianes. Los
ur

vectores unitarios
coordenadas

definen las direcciones positivas de las

, respectivamente. En este caso,

ur

est en la

direccin de

creciente cuando

se mantiene fija y

direccin de

creciente cuando

se mantiene fija. Observe que estas

est en una

direcciones son perpendiculares entre s.

Posicin: En cualquier instante, figura (a), la posicin de la partcula est

definida por el vector de posicin.
r=r ur

Velocidad: La velocidad instantnea v se obtiene

al tomar la derivada con respecto al tiempo de

r .

Al usar un punto para representar la derivada con

respecto al tiempo, tenemos
v =r =r ur + r u r

Para evaluar

u r , observe que

ur

slo cambia su direccin con respecto al tiempo, ya

que por definicin la magnitud de este vector siempre es una unidad. Por
consiguiente, durante el tiempo t , un cambio de r no cambiar la
direccin de
donde

ur ; no obstante, un cambio

'

ur =ur + ur

ngulos pequeos

, figura (b). El cambio de

har que
ur

ur

cambie a

'

ur ,

es por tanto

ur . Con

ur 1( )

y acta en

la magnitud de este vector es

la direccin u . Por consiguiente,

ur

u r =l
= lim
u
t 0 t
t 0 t

ur = u , y por tanto

u r = u

(*)

Al sustituir en la ecuacin anterior, la velocidad se escribe en su forma de

componentes como:
V =v r ur + v u

(**)

v r =r

(***)

Donde
v =r

Estos componentes se muestran grficamente en la figura (c). La componente

radial v r mide la tasa de incremento o
decremento

de

la

longitud de la
r ; en tanto
coordenada radial, es decir
que la componente transversal

se

interpreta como la tasa de movimiento a lo

largo de la circunferencia de un crculo de

radio r. En particular, el trmino =d/dt

se conoce como velocidad angular, puesto
que indica el cambio con respecto al
. Las unidades
tiempo del ngulo
comunes utilizadas para esta medicin son rad /s .
Como v r y v son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la
velocidad o rapidez es simplemente el valor positivo de:
2
2
v = ( r ) + ( r )

y la direccin de

es, desde luego, tangente a la trayectoria, figura (c)

Aceleracin: Si tomamos las derivadas de tiempo de la ecuacin (**) y

utilizamos las ecuaciones (***), obtenemos la aceleracin instantnea de la
partcula,
a=v =r u r +r u r + r u +r u +r u
Para evaluar

u , lo nico que se requiere es determinar el cambio de la

direccin de

puesto que su magnitud siempre es la unidad. Durante el

t , un cambio

tiempo

un cambio

no cambiar la direccin de
u

har que

figura (d). El cambio de

con el tiempo es

magnitud de este vector es

decir,

se convierta en

u 1( )

'

u , no obstante,

u , donde

'

u=u + u ,

u . Con ngulos pequeos la

y acta en la direccin

u r , es

u = ur . Por tanto,

u =l

t 0

= lim
ur
t
t 0 t

u = ur

Si sustituimos este resultado y la ecuacin (*) en la ecuacin anterior para

a , escribimos la aceleracin en su forma de componentes como:
a=ar ur + a u
Donde:
2
ar =r r
2 r
a =r +
El trmino

=d
/d t 2=d / dt (d /dt )

se conoce como aceleracin angular

puesto que mide el cambio de la velocidad angular durante un instante. Las

2
unidades para esta medicin son rad /s .

Como

ar

son siempre perpendiculares, la magnitud de la aceleracin

es simplemente el valor positivo de

2
r )2
a= ( r r 2 ) + ( r +2

La direccin se determina mediante la adicin vectorial de sus dos

componentes. En general, a no ser tangente a la trayectoria, figura (e).

El juego mecnico que se muestra en la figura consiste en una silla

que gira en una trayectoria circular horizontal de radio r, de modo
que la velocidad angular y la aceleracin angular del brazo OB son
y , respectivamente. Determine las componentes radial y
transversal de la velocidad y aceleracin del pasajero, cuya estatura

Ejercicio 1:

Solucin
Sistema de coordenadas: Como se reporta el movimiento angular del brazo,
se eligen coordenadas polares para la solucin. En este caso no est
relacionado con

r , puesto que el radio es constante para todos los ngulos

.
Velocidad y aceleracin: Primero es necesario especificar la primera y
segunda derivadas con respecto al tiempo de r y . Como r es
constante, tenemos:

r=r r =0 r =0

Por tanto
v r =r =0
v =r
2
2
ar =r r =r

2 r =r

a =r +

Estos resultados se muestran en la figura (b).

n ,

NOTA: Los ejes

tambin se muestran en la figura (b), que en este

caso especial de movimiento circular son colineales con los ejes

respectivamente. Como v =v =v t =r , entonces por comparacin,

y ,

v 2 ( r )
ar =an= =
=r 2

a =at =

dv d dr d
= ( r ) = +r
=0+r
dt dt
dt
dt

Ejercicio 2:El faro buscador en la figura emite un rayo de luz a lo largo de

un muro situado a 100 m. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracin a las cuales el rayo de luz parece
viajar a travs del muro en el instante
buscador gira a una velocidad constante de

=45 . El faro

=4
rad / s .

Solucin
Sistema de coordenadas: Se utilizarn coordenadas polares para resolver este
problema puesto que se proporciona la velocidad angular del faro buscador.
Para determinar las derivadas necesarias con respecto al tiempo, primero se
tiene que relacionar r con . De acuerdo con la figura,
r=100 /cos =100 sec

Velocidad y aceleracin: Al utilizar la regla de la cadena del clculo y puesto

2
que d ( sec )=sec tan d , y d ( tan )=sec d , tenemos:
r =100 ( sec tan )

r =100 ( sec tan ) ( tan ) +100

sec ( sec 2 ) ( ) +100 sec tan ( )
2

r =100 sec tan 2 ( ) + 100 sec 3 ( ) + 100 ( sec tan )

Como
cuando

=4
rad / s

= constante, entonces

=45 , se convierten en:

r=100 sec 45 =141.4

r =4 00 sec 45 tan 45 =565.7

r =1600 ( sec 45 tan 2 45 + sec 3 45 )=6788.2

=0

y las ecuaciones anteriores,

Como se muestra en la figura (b)

v =r u r +r u 565.7 ur +141.4 (4) u
{ 565.7 ur +565.7 u } m/s

v = v r + v = ( 565.7 ) + ( 565.7 )
2

v =800 m/ s

Como se muestra en la figura (c)

r ) u
a=( r r 2) ur + ( r +2

[ 6788.2141.4 ( 4 )2 ] ur + [ 141.4 (0)+ 2(567.4) 4 ] u

{ 4525.5 ur +4525.5 u } m/s 2

a= ar +a =a=( 4525.5 ) + ( 4525.5 )
2

a=6400 m/s2

NOTA: Tambin es posible determinar a sin

tener que calcular r (o ar ) Como se muestra
en

la

figura

(d),

como

a =4525.5 m/s

entonces mediante resolucin

2
a=4525.5/cos 45 =6400 m/s .

vectorial,