Curso de control

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Notas de clase
Profesora Lucelly Reyes

La accin de control proporcional, da una salida del controlador que es
proporcional al error. Un controlador proporcional puede controlar cualquier
sistema estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente
(off-set).

Donde es la seal de control. y

es una ganancia proporcional ajustable.

La respuesta caracterstica ante una seal escaln est dada por la siguiente
grfica:

Salida de un proceso con control proporcional
Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional mayor es la seal de control
generada para un mismo valor de seal de error. Desde otro punto de vista se
puede decir que una seal de control determinada, cuanto mayor es la ganancia
de control proporcional, menor es la seal de error actuante. Por lo que un
aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado
estacionario hasta cierto lmite. Pero teniendo en cuenta que hace al sistema ms
sensible a perturbaciones y menos estable. El error cometido se denomina error
estacionario. En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del
denominador y el numerador mayor de dos en su funcin de transferencia (la
mayora) el aumento de la ganancia de control proporcional lleva generalmente a
un empeoramiento de la respuesta transitoria en lazo cerrado.
Control Proporcional "P"
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Aumento del sobreimpulso
Disminucin del tiempo de pico
Problema Ejemplo
Suponga que tenemos un problema de masa simple, resorte, y amortiguador.

La ecuacin de modelo de este sistema es


Tomando transformada de Laplace de la ecuacin del modelo

La funcin de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es
entonces

Sea




Introduzca estos valores en la funcin de transferencia anterior

Respuesta del sistema en lazo abierto a la seal escaln
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Cree un nuevo archivo-m y agregue el siguiente cdigo:



La ganancia de continua de la funcin de transferencia del sistema es

as que 0.05 es el valor final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto se
corresponde al error de estado estacionario de 0.95, bastante grande de hecho.
Adems, el tiempo de elevacin es alrededor de un segundo, y el tiempo de
establecimiento es alrededor de 1.5 segundos. Se debe disear un controlador
que reducir el tiempo de elevacin y el tiempo de establecimiento, y eliminar el
error de estado estacionario.
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Control proporcional


De la grfica anterior, vemos que el controlador proporcional (

) reduce el tiempo
de trepada, incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado estacionario. La
funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema con un controlador
proporcional es:

( )
Aqu

Iguale la ganancia proporcional (

) a 300 y cambie el archivo-m con de acuerdo

al siguiente cuadro:
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Note: Puede usarse la funcin cloop para obtener la funcin de transferencia a
lazo cerrado directamente de la funcin de transferencia a lazo abierto (en lugar
de obtenerla a mano). El siguiente archivo-m usa el comando cloop que le debera
dar un grfico similar al de abajo.

El grfico de arriba muestra que el controlador proporcional redujo tanto el tiempo
de elevacin cuanto el error de estado estacionario, incrementando el sobrepico, y
bajando el tiempo de establecimiento en pequea medida.
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Implementacin en LabVIEW
Aqu repetiremos la respuesta del sistema al escaln a lazo abierto pero en
LabVIEW.
Crear un espacio en blanco nuevo VI.


Inserte de la ventana emergente Model Construction los modulos: CD Construct
Transfer Function Model VI y CD Draw Transfer Function Equation VI.




Crear controles para los terminales de numerador y denominador de la funcin de
transferencia CD Construct Modelo VI. Conectar la transferencia de salida de
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funcin de modelo de este VI al terminal de entrada del CD Dibujar funcin de
transferencia de la ecuacin VI. Por ltimo, crear un indicador de la terminal de la
Ecuacin del CD Draw funcin de transferencia VI.

Crear un Loop While alrededor de este cdigo y crear un control para el terminal
Loop Condition.

A continuacin, agregue el CD Respuesta de paso VI al diagrama de
bloques. Conecte la salida de la funcin de transferencia del modelo a partir del
constructo CD Transferencia de funciones Modelo VI a la entrada de funcin de
transferencia del modelo del VI CD Respuesta a paso. Crear un indicador del paso
de salida grfica de respuesta del CD Respuesta de paso VI.


Enfoque Hbrido LabVIEW / MathScript

Alternativamente, podemos utilizar un Nodo MathScript con el CD Paso Respuesta
VI para trazar la respuesta al escaln a lazo abierto, utilizando el siguiente cdigo:



Asegrese de cambiar el tipo de dato variable de salida MathScript Node al objeto
TF.

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Control proporcional en LabVIEW

Se repetir la seccin anterior pero ahora con el sistema en lazo cerrado
(Realimentado).

Cambie el CD Construct funcin de transferencia Modelo VI "SISO (simblico)"
para tener en cuenta las variables que se utilizarn. El diagrama de bloques
resultante se muestra en la Figura siguiente.
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Ahora entra en la funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema con un
controlador proporcional. Deje que la ganancia proporcional (

) igual a 300.


Enfoque Hbrido LabVIEW / MathScript

Por otra parte, para lograr este resultado utilizando un Nodo MathScript, utilice el
siguiente cdigo:



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Nota: La funcin m-fichero llamado retroalimentacin se utiliz para obtener una
funcin de transferencia a lazo cerrado directamente de la funcin de transferencia
a lazo abierto (en lugar de calcular la funcin de transferencia a lazo cerrado a
mano).