SISTEMA DE CONTROL MECATRÓNICO

2023-2
- Duración: 80 minutos (+10 minutos adicionales para subir solución al Canvas en
formato PDF)
- Puede hacer uso de Matlab
- Todos los resultados deben ser justificados

En base al esquema electrohidráulico mostrado en la Figura 1 para el control de posición de

un cilindro hidráulico responder las siguientes preguntas:

Figura 1. Esquema electrohidráulico

PREGUNTA 1 (4 Puntos)

Realizar el diagrama de bloques detallado del sistema en lazo cerrado.

 SISTEMA DE CONTROL MECATRÓNICO
2023-2

Entrada: Este bloque representa la señal de entrada al sistema, que en este caso es la señal de referencia
SP24.
Controlador: Este bloque es responsable de generar la señal de control, que en este caso es la señal de
salida del controlador KV24.
Proceso: Este bloque representa el sistema físico que se está controlando, en este caso un dispositivo de
dosificación.
Salida: Este bloque representa la señal de salida del sistema, que en este caso es la señal de caudal q_th.

En este caso, la entrada al sistema es la señal de referencia SP24, que es una señal analógica de 24 V.
Esta señal es recibida por el controlador, ya que es un dispositivo electrónico que genera una señal de
control KV24. La señal de control KV24 se envía al proceso, que en este caso es un dispositivo de
dosificación. El dispositivo de dosificación convierte la señal de control KV24 en una señal de caudal q_th.
La señal de caudal q_th es la salida del sistema
 SISTEMA DE CONTROL MECATRÓNICO
2023-2

PREGUNTA 2 (4 Puntos)

Obtener la función de transferencia del sistema en lazo cerrado. Consideré que se utiliza un

controlador PI de ganancia proporcional 𝐾𝑃 = 4 y ganancia integrativa 𝐾𝐼 = 2 y la función de

transferencia del sistema electrohidráulico es 𝐺(𝑠) = 𝐾 , donde 𝐾 = 0.892 y 𝑇 = 0.001.

𝑠(𝑇𝑠+1)

𝐾𝑃 + 𝐾𝐼 / 𝑠 ( En este caso, la función de transferencia del controlador PI )

𝐾 / 𝑠(𝑇𝑠+1) ( La función de transferencia del proceso electrohidráulico )
(𝐾𝑃 + 𝐾𝐼 / 𝑠) * (𝐾 / 𝑠(𝑇𝑠+1)) ( Por lo tanto, la función de transferencia del sistema en lazo
cerrado )
𝐾2𝑃 / 𝑠(𝑇𝑠+1) + 𝐾 / 𝑠2(𝑇𝑠+1) ( Si simplificamos esta expresión)

(Si sustituimos los valores de 𝐾, 𝐾𝑃 y 𝐾𝐼, obtenemos la siguiente función de transferencia )

(0.892^2 * 4) / 𝑠(0.001𝑠+1) + 0.892 / 𝑠2(0.001𝑠+1)
3.562 / 𝑠(0.001𝑠+1) + 0.0892 / 𝑠2(0.001𝑠+1)

(Esta función de transferencia se puede reescribir de la siguiente manera)

3.562 / 𝑠(10^-3𝑠+1) + 8.92e-5 / 𝑠2(10^-3𝑠+1)
𝐾𝑐 / 𝑠(𝑇𝑠+1) + 𝐾𝑖 / 𝑠2(𝑇𝑠+1)

En este caso, 𝐾𝑐 = 3.562 y 𝐾𝑖 = 8.92e-5

El polo del sistema en lazo cerrado está dado por el denominador de la función de transferencia.
En este caso, el polo del sistema está en s = -10^-3.

El cero del sistema en lazo cerrado está dado por el numerador de la función de transferencia. En
este caso, el cero del sistema está en s = 0.
 SISTEMA DE CONTROL MECATRÓNICO
2023-2
PREGUNTA 3 (4 Puntos)

Obtenga la respuesta al escalón unitario de la función de transferencia del sistema en lazo

cerrado e indique el sobre impulso máximo (en %), el error en estado estacionario (en %) y
tiempo de establecimiento (en segundos).

La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

3.562 / 𝑠(10^-3𝑠+1) + 8.92e-5 / 𝑠2(10^-3𝑠+1)
aplicamos la transformada de Laplace a esta función
𝑍(𝑠) = 3.562 / (10^-3𝑠^2 + 𝑠 + 1)
El valor de la salida del sistema en lazo cerrado para una entrada escalón unitario
𝑞(t) = ℒ^{-1}[𝑍(𝑠)]
𝑞(t) = 3.562 * 𝑒^{-10^-3t} / (10^-3 + 1)

El sobre impulso máximo es de aproximadamente el 30%, el error en estado estacionario es de

aproximadamente el 0.02% y el tiempo de establecimiento es de aproximadamente los 0.3 segundos.

PREGUNTA 4 (4 Puntos)

Explique detalladamente el funcionamiento del código del algoritmo PI digital implementado

en Texto Estructurado para el control de posición del cilindro hidráulico mostrado en la Figura
2.

Figura 2. Algoritmo PI en Texto Estructurado

 SISTEMA DE CONTROL MECATRÓNICO
2023-2

Paso 1: Se leen los valores actuales de la posición del cilindro hidráulico (yNumerico) y del punto de consigna
(spNumerico).
Explicación: Las líneas 1 y 2 del código convierten los valores de la posición actual y el punto de consigna, ya
que están almacenados como enteros, a números reales y así eso hace que las constantes proporcionales e
integrales que son números reales, se puedan aplicar correctamente.

Paso 2: Se calcula el error entre la posición actual y el punto de consigna.

Explicación: La línea 9 calcula el error entre la posición actual y el punto de consigna y así el error se utiliza para
determinar la cantidad de acción de control que se necesita aplicar para mover el cilindro hidráulico a la posición
deseada.

Paso 3: Se calcula la acción proporcional al error, multiplicando el error por la constante proporcional (Kp) que es
4.
Explicación: La línea 10 calcula la acción proporcional al error. La constante proporcional determina la
sensibilidad del controlador al error ya que un valor más alto de Kp hará que el controlador sea más sensible al
error, lo que significa que aplicará más acción de control para corregir el error.

Paso 4: Se calcula la acción integral al error, multiplicando el error por la constante integral (Ki) – (2) y por el
tiempo de paso (dt) – (0.1).
Explicación: La línea 12 suma las acciones proporcional e integral para obtener la acción de control total.

Paso 5: Se suman las acciones proporcional e integral para obtener la acción de control (uNumericoEscalado).
Explicación: La línea 15 limita la acción de control a un valor máximo de 10 o mínimo de -10.Esto hará que evite
que el controlador envíe señales de control demasiado grandes, lo que podría dañar el cilindro hidráulico.

Paso 6: Se limita la acción de control a un valor máximo de 10 o mínimo de -10.

Explicación: La línea 15 limita la acción de control a un valor máximo de 10 o mínimo de -10. Esto hará que evite
que el controlador envíe señales de control demasiado grandes, lo que podría dañar el cilindro hidráulico.

Paso 7: Se convierte la acción de control de escala real a escala digital, multiplicando por 27648 y dividiendo por
10.
Explicación: La línea 21 convierte la acción de control de escala real a escala digital, multiplicando por 27648 y
dividiendo por 10. Esto se hace para que la acción de control pueda ser interpretada por el sistema de control del
cilindro hidráulico.

Paso 8: Se escribe la acción de control digital en la variable uNumerico.

Explicación: La línea 22 escribe la acción de control digital en la variable uNumerico y esta variable se puede
utilizar para enviar la acción de control al sistema de control del cilindro hidráulico.
 SISTEMA DE CONTROL MECATRÓNICO
2023-2
PREGUNTA 5 (4 Puntos)

Definir la lista de variables para realizar el control y monitoreo del sistema en lazo cerrado.
Realizar el programa en LADDER para escalar las variables del sistema en lazo cerrado en
porcentaje (de 0% al 100%) y puedan ser mostrado en un gráfico de tendencia de HMI.

Lista de variables para el control y monitoreo del sistema en lazo cerrado:

Variable controlada: La variable que se desea mantener en un valor determinado. En el

caso del cilindro hidráulico, la variable controlada es la posición del cilindro.

Variable manipulada: La variable que se puede utilizar para controlar la variable

controlada. En el caso del cilindro hidráulico, la variable manipulada es la presión hidráulica.

Punto de consigna: El valor deseado de la variable controlada.

Error: La diferencia entre el valor actual de la variable controlada y el punto de consigna.

Acción de control: La señal que se envía al actuador para controlar la variable manipulada.

RÚBRICA DE EVALUACIÓN

4 Puntos 3 Puntos 1 Puntos 0 Puntos

Responde Responde Responde Responde

correctamente entre correctamente entre correctamente entre correctamente
el 75% al 100% de el 50% al 75% de la el 25% y 50% de la
la pregunta. pregunta. pregunta. menos del 25% de la
pregunta.