Estado Actual de La Robotica Industrial

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

INGENIERA EN ELECTRNICA Y CONTROL INGENIERA EN ELECTRNICA Y CONTROL
INVESTIGACIN
NOMBRE: Jaramillo Calle Anglica Mara
FECHA: 2011-01-01
ESTADO ACTUAL DE LA ROBTICA INDUSTRIAL
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio dise!o " uso de robots
para la e#ecucin de procesos industriales$ M%s formalmente el est%ndar &'( )&'(
*+,+:1--. /obots industriales manipuladores 0 1ocabulario2 define un robot industrial como
un manipulador programable en tres o m%s e#es multipropsito controlado autom%ticamente "
reprogramable$
1
ROBOT
3n robot es una entidad 4irtual o mec%nica artificial$ En la pr%ctica esto es por lo general un
sistema electromec%nico 5ue por su apariencia o sus mo4imientos ofrece la sensacin de
tener un propsito propio$ 6a palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a
sistemas 4irtuales de soft7are aun5ue suele aludirse a los segundos con el trmino de bots$
8o 9a" un consenso sobre 5u m%5uinas pueden ser consideradas robots pero s e:iste un
acuerdo general entre los e:pertos " el p;blico sobre 5ue los robots tienden a 9acer parte o
todo lo 5ue sigue: mo4erse 9acer funcionar un bra<o mec%nico sentir " manipular su entorno
" mostrar un comportamiento inteligente especialmente si se comportamiento imita al de los
9umanos o a otros animales$ Actualmente podra considerarse 5ue un robot es una
computadora con la capacidad " el propsito de mo4imiento 5ue en general es capa< de
desarrollar m;ltiples tareas de manera fle:ible seg;n su programacin= as 5ue podra
diferenciarse de alg;n electrodomstico especfico$
Aun5ue las 9istorias sobre a"udantes " acompa!antes artificiales as como los intentos de
crearlos tienen una larga 9istoria las m%5uinas totalmente autnomas no aparecieron 9asta el
siglo >>$ El primer robot programable " dirigido de forma digital el 3nimate fue instalado
en 1-?1 para le4antar pie<as calientes de metal de una m%5uina de tinte " colocarlas$
@or lo general la gente reacciona de forma positi4a ante los robots con los 5ue se encuentra$
6os robots domsticos para la limpie<a " mantenimiento del 9ogar son cada 4e< m%s comunes
en los 9ogares$ 8o obstante e:iste una cierta ansiedad sobre el impacto econmico de la
automati<acin " la amena<a del armamento robtico una ansiedad 5ue se 4e refle#ada en el
retrato a menudo per4erso " mal4ado de robots presentes en obras de la cultura popular$
Comparados con sus colegas de ficcin los robots reales siguen siendo limitados$
Qu es un robot
El gran p;blico conoci la palabra robot a tra4s de la obra /$3$/$ )/ossumAs 3ni4ersal
/obots2 del dramaturgo c9eco Barel CapeD 5ue se estren en 1-21$ 6a palabra se escriba
como ErobotniDE$
Septiembre, 2010 Prof. Dr. Hugo A. Banda Gamboa 1/21
'in embargo no fue este autor CapeD 5uien in4ent la palabra$ En una bre4e carta escrita a la
editorial del Ficcionario (:ford atribu"e a su 9ermano Josef la creacin del trmino$ En un
artculo publicado en la re4ista c9eca 6ido4 no4in" en 1-++ e:plic 5ue originalmente los
5uiso llamar laboGi )del latn labor traba#o2$ 'in embargo no le gustaba la palabra " pidi
conse#o a su 9ermano Josef 5ue le sugiri ErobotiE$ 6a palabra robota significa literalmente
traba#o o labor " figuradamente Etraba#o duroE en c9eco " muc9as lenguas esla4as$
Hradicionalmente robota era el periodo de traba#o 5ue un sier4o deba otorgar a su se!or
generalmente ? meses del a!o$
6a ser4idumbre se pro9ibi en 1*.* en Io9emia por lo 5ue cuando CapeD escribi /$3$/$ el
uso del trmino robota "a se 9aba e:tendido a 4arios tipos de traba#o pero el significado
obsoleto de Eser4idumbreE seguira reconocindose$
6a palabra robtica usada para describir este campo de estudio fue acu!ada por el escritor de
ciencia ficcin &saac Asimo4$ 6a robtica concentra ? %reas de estudio: 6a mec%nica el
control autom%tico la electrnica la inform%tica " la fsica " la matem%tica como ciencias
b%sicas$
2
Hipos de robots:
En funcin del medio:
o Herrestres )4e9culos robots con patas manipuladores industriales2
o Areos )dirigibles2
o Acu%ticos )nadadores submarinos2
o Jbridos )trepadores2
En funcin del control del mo4imiento:
o Autnomos )Capacidad de percibir la situacin )realidad2 " actuar apropiadamente2
o Heleoperados )Manipulacin a distancia por un 9umano E#emplo: Manipuladores de
sustancias peligrosas2
Para qu sirven los robots
/eproducir ciertas capacidades de los organismos 4i4os$
/obots m4iles: e:ploracin transporte$
/obots fi#os: asistencia mdica automati<acin de procesos industriales$
(tros: control de prtesis entretenimiento$
+
6a aplicacin de los robots se enfoca pr%cticamente a cual5uier tarea 5ue el ser 9umano pueda
reali<ar abrindose as el campo de in4estigacin para la robtica$ 6as principales
restricciones para la in4estigacin de cmo reali<ar cierta tarea son el costo en dinero "
tiempo " esto precisamente es lo 5ue 9a definido las %reas de in4estigacin en la robtica$
Febido a estas restricciones las principales aplicaciones 5ue se tienen actualmente son en
manufactura " cu"o aumento esperado en producti4idad #ustifica la in4ersin$
LA ROBTICA
6a robtica es un %rea interdisciplinaria formada por la ingeniera mec%nica elctrica
electrnica " sistemas computacionales$ 6a mec%nica comprende tres aspectos: dise!o
mec%nico de la m%5uina an%lisis est%tico " an%lisis din%mico$ 6a microelectrnica le permite
al robot trasmitir la informacin 5ue se le entrega coordinando impulsos elctricos 5ue 9acen
5ue el robot realice los mo4imientos re5ueridos por la tarea$ 6a inform%tica pro4ee de los
programas necesarios para lograr la coordinacin mec%nica re5uerida en los mo4imientos del
robot dar un cierto grado de inteligencia a la m%5uina es decir adaptabilidad autonoma "
capacidad interpretati4a " correcti4a$
El trmino de robtica inteligente combina cierta destre<a fsica de locomocin "
manipulacin 5ue caracteri<a a lo 5ue conocemos como robot con 9abilidades de percepcin
" de ra<onamiento residentes en una computadora$ 6a locomocin " manipulacin est%n
directamente relacionadas con los componentes mec%nicos de un robot$ 6a percepcin est%
directamente relacionada con dispositi4os 5ue proporcionan informacin del medio ambiente
)sensores2= estos dispositi4os pueden ser de tipo ultrasonido )radares2 c%maras de 4isin
l%seres infrarro#os por mencionar algunos$ 6os procesos de ra<onamiento seleccionan las
acciones 5ue se deben tomar para reali<ar cierta tarea encomendada$ 6a 9abilidad de
ra<onamiento permite el acoplamiento natural entre las 9abilidades de percepcin " accin$
6a robtica en la actualidad tiene dos ramas: una 5ue trata con ambientes preparados
)industriales2 " la otra 5ue trata con ambientes no estructurados " no predecibles )submarinos
cat%strofes " el espacio2$ En alg;n tiempo se pens errneamente 5ue se necesitara de un
gran desarrollo en sensado percepcin " ra<onamiento a;n para robots industriales$
Actualmente la robtica industrial se est% e:tendiendo en muc9os pases especialmente en
Japn debido e:actamente a 5ue se tiene disponibles el tiempo " el ambiente para preparar al
robot en su tarea a reali<ar para practicarla " perfeccionarla de tal forma 5ue se pueda repetir
muc9as 4eces$ El sensado se utili<a raramente para cubrir cosas ligeramente impredecibles$
'in embargo lo del proceso anterior es suficiente dado 5ue la planeacin " preparacin son
las palabras cla4es en manufactura$
6os in4estigadores en robtica 9an tenido 5ue enfocarse en ambientes no estructurados para
poder #ustificar muc9a de la in4estigacin en sensado " 9abilidad de mane#o 5ue se 9a 9ec9o
en la ;ltima dcada$
Campos de aplicacin de la robtica
Hericamente el uso de sistemas robticos podra e:tenderse a casi todas las %reas imaginables
en donde se necesite de la e#ecucin de tareas mec%nicas tareas 9o" e#ecutadas por el 9ombre
o imposibles de e#ecutar por l )por e#$ una e:ploracin sobre el terreno de la superficie
marciana2$ 'e entiende en este conte:to 5ue tarea mec%nica es toda acti4idad 5ue in4olucra
presencia fsica " mo4imiento por parte de su e#ecutor$
@ero al situarnos en el conte:to real en la pr%ctica nos damos cuenta de 5ue e:isten factores
5ue limitan el 4uelo de nuestra imaginacin los 5ue mencionaremos en el siguiente punto$
Algunos de los campos de aplicacin actuales de la robtica son:
&n4estigacin - E:ploracin$
En donde los robots presentan la 4enta#a de resistir me#or los medioambientes 9ostiles
para el ser 9umano$
Entretenimiento$
Esta industria se fa4orece del uso de robots para recrear situaciones ficticias o posibles
9aciendo uso de los llamados Eefectos especialesE$
Construccin$
&ndustria en 5ue "a se registran pro"ectos 5ue inclu"en el uso de robots como e#ecutores
de tareas de dimensionamiento transporte monta#e entre otras$
Automati<acin &ndustrial$
Es el m%s rele4ante " de inters para nosotros$ Corresponde al uso de robots en la
industria a fin de me#orar agili<ar " aumentar la produccin en los diferentes procesos$
La robtica y la automatizacin
'on disciplinas surgidas en diferentes pocas$ 6a robtica nace en dcadas recientes para
complementarse con la automati<acin aport%ndole como elemento inno4ador cierto
grado de inteligencia$
En el conte:to industrial la automati<acin es como una tecnologa 5ue est% relacionada
con el empleo de sistemas mec%nicos electrnicos " basados en la inform%tica en la
operacin " control de la produccin$ Este concepto para ser actuali<ado debe incluir el
uso de robots$
El robot industrial forma parte del progresi4o desarrollo de la automati<acin industrial
fa4orecido notablemente por el a4ance de las tcnicas de control por computadora "
contribu"e de manera decisi4a a la automati<acin en los procesos de fabricacin de series
de mediana " pe5ue!a escala$
Tipos de automatizacin industrial
o Automati<acin fi#a:
'e utili<a cundo el 4olumen de produccin es mu" alto " por lo tanto es adecuada
para dise!ar e5uipos especiali<ados para procesar productos o componentes de stos
con alto rendimiento " ele4adas tasas de produccin$
o @rogramable$
'e emplea cuando el 4olumen de produccin es relati4amente ba#o " 9a" una
di4ersidad de productos a obtener$ En este caso el e5uipo de produccin est% dise!ado
para ser adaptable a 4ariaciones en la configuracin del producto$ Esta caracterstica
de adaptabilidad se logra 9aciendo funcionar el e5uipo ba#o el control de un programa
de instrucciones para el producto dado$ 6a produccin se obtiene por lotes$
o Kle:ible$
Es una categora situada entre las dos anteriores$ 'e 9a comprobado 5ue es m%s
adecuada para el rango medio de produccin$ Con este tipo de automati<acin pueden
obtenerse simult%neamente 4arios tipos de producto en el mismo sistema de
fabricacin$
Factores que limitan el desarrollo e implementacin de sistemas robticos.
Como mencionamos anteriormente las aplicaciones de los sistemas robticos podran ser
innumerables$ @ero e:isten dos factores fuertes " decisi4os 5ue in9iben el crecimiento "
desarrollo de esta tecnologa$ Estos a considerar son:
Limitaciones econmicas.
Fado 5ue la robtica es una disciplina de a4an<ada " en desarrollo los costos asociados a ella
son altsimos puesto 5ue se necesitan recursos no slo para su construccin$ Ja" muc9as
%reas de in4estigacin relacionadas 5ue tambin son fuentes de costo " 9acen 5ue en la
actualidad un sistema robtico sea un producto carsimo " no masificado$
Limitaciones tecnolgicas.
3n campo de in4estigacin como la robtica est% orientado a tratar de lle4ar a la pr%ctica
ideas 5ue pueden 9aber sido concebidas 9ace "a muc9o tiempo$ Adem%s del factor recursos
la concrecin de dic9as ideas depender% de 5ue se 9a"an encontrado o desarrollado los
medios tecnolgicos 5ue la permitan$
.
3n resumen cronolgico del desarrollo de la robtica es:
Fecha Importanca
Nom!re "e#
ro!ot
In$entor
'iglo
& a$ C$ "
antes
Fescripciones de m%s de 100 m%5uinas " autmatas
inclu"endo un artefacto con fuego un rgano de
4iento una m%5uina operada mediante una moneda
una m%5uina de 4apor en Pneumatica " Automata de
Jern de Ale:andria
Autonoma Ctesibius de Ale:andria
Kiln de Ii<ancio
Jern de Ale:andria "
otros
120? @rimer robot 9umanoide programable Iarco con
cuatro m;sicos
roboti<ados
Al-Ja<ari
c$ 1.-L Fise!o de un robot 9umanoide Caballero
mec%nico
6eonardo da 1inci
1,+* @ato mec%nico capa< de comer agitar sus alas "
e:cretar$
Figesting FucD Jac5ues de 1aucanson
1*00s Juguetes mec%nicos #aponeses 5ue sir4en t disparan
flec9as " pintan$
Juguetes
Karakuri
Jisas9ige HanaDa
1-21 Aparece el primer autmata de ficcin llamado
ErobotE aparece en R.U.R.
/ossumAs
3ni4ersal
/obots
Barel CapeD
1-+0s 'e e:9ibe un robot 9umanoide en la MorldAs Kairs EleDtro Mesting9ouse Electric
entre los a!os 1-+- " 1-.0 Corporation
1-.* E:9ibicin de un robot con comportamiento biolgico
simple
NLO
Elsie " Elmer Milliam Pre" Malter
1-L? @rimer robot comercial de la compa!a 3nimation
fundada por Peorge Fe4ol " Josep9 Engelberger
basada en una patente de Fe4ol
N?O
3nimate Peorge Fe4ol
1-?1 'e instala el primer robot industrial 3nimate Peorge Fe4ol
1-?+ @rimer robot Epalleti<ingE
N,O
@alleti<er Ku#i QusoDi Bog"o
1-,+ @rimer robot con seis e#es electromec%nicos Kamulus B3BA /obot Proup
1-,L Ira<o manipulador programable uni4ersal un
producto de 3nimation
@3MA 1ictor 'c9einman
2000 /obot Jumanoide capa< de despla<arse de forma
bpeda e interactuar con las personas
A'&M( Jonda Motor Co$ 6td
L
ROBTICA INDUSTRIAL
Qu es el robot industrial
'e entiende por /obot &ndustrial a un dispositi4o de maniobra destinado a ser utili<ado en la
industria " dotado de uno o 4arios bra<os f%cilmente programable para cumplir operaciones
di4ersas con 4arios grados de libertad " destinado a sustituir la acti4idad fsica del 9ombre en
las tareas repetiti4as montonas desagradables o peligrosas$
El /&A /obot &nstitute of America define al /obot como E3n manipulador multifuncional
reprogramable dise!ado para mo4er materiales partes 9erramientas o dispositi4os
especiali<ados a tra4s de mo4imientos 4ariables programados para la performance de una
4ariedad de laboresE
Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de aplicacin presente "
futuras de los /obots " en opinin de 5uienes escriben el /obot es para la produccin lo 5ue
el computador es para el procesamiento de datos$ Es decir una nue4a " re4olucionaria
concepcin del sistema producti4o cu"os alcances recin comien<an a percibirse en los pases
altamente industriali<ados$
/ealmente los /obots no incorporan nada nue4o a la tecnologa en general la no4edad radica
en la particularidad de su ar5uitectura " en los ob#eti4os 5ue se procura con los mismos$ El
traba#o del /obot se limita generalmente a pocos mo4imientos repetiti4os de sus e#es estos
son casi siempre + para el cuerpo " + para la mano o pu!o su radio de accin 5ueda
determinado por un sector circular en el espacio donde este alcan<a a actuar$ Cuando las
partes o pie<as a manipular son idnticas entre s " se presentan en la misma posicin los
mo4imientos destinados a reubicar o montar partes se efect;an mediante dispositi4os
articulados 5ue a menudo finali<an con pin<as$
6a sucesin de los mo4imientos se ordena en funcin del fin 5ue se persigue siendo
fundamental la memori<acin de las secuencias correspondientes a los di4ersos mo4imientos$
@uede presentarse el caso en el 5ue las pie<as o partes a ser manipuladas no se presenten en
posiciones prefi#adas en este caso el robot deber% poder reconocer la posicin de la pie<a "
actuar u orientarse para operar sobre ella en forma correcta es decir se lo deber% pro4eer de
un sistema de control adaptati4o$
Septiembre, 2010 Prof. Dr. Hugo A. Banda Gamboa /21
'i bien no e:isten reglas acerca de la forma 5ue debe tener un robot industrial la tecnologa
incorporada a l est% perfectamente establecida " en algunos casos esta procede de las
aplicadas a las m%5uinas-9erramientas$ 6os despla<amientos rectilneos " giratorios son
neum%ticos 9idr%ulicos o elctricos$ Como es sabido los sistemas neum%ticos no pro4een
mo4imientos precisos debido a la compresibilidad del aire " en ellos deben emplearse topes
positi4os para el posicionamiento lo 5ue implica la utili<acin de dispositi4os de
desaceleracin$ 6os /obots 8eum%ticos poseen una alta 4elocidad de operacin manipulando
elementos de reducido peso$
6os accionamientos 9idr%ulicos proporcionan ele4adas fuer<as e:celente control de la
4elocidad " posicionamiento e:acto$ En cuanto a los sistemas elctricos se utili<an motores de
corriente contin;a o motores paso a paso$ Estos dos tipos de /obots 5uedan reser4ados a la
manipulacin de elementos m%s pesados o los procesos de tra"ectorias comple#as como las
tareas de soldadura por punto o continua$
C#a%&cac'n "e #o% ro!ot% n"(%tra#e%
3na clasificacin del grado de comple#idad del /obot puede establecerse de la siguiente
forma:
!obots de primera generacin"
Fispositi4os 5ue act;an como Eescla4oE mec%nico de un 9ombre 5uien pro4ee mediante su
inter4encin directa el control de los rganos de mo4imiento$ Esta transmisin tiene lugar
mediante ser4omecanismos actuados por las e:tremidades superiores del 9ombre caso tpico
manipulacin de materiales radiacti4os obtencin de muestras submarinas etc$
!obots de segunda generacin"
El dispositi4o act;a autom%ticamente sin inter4encin 9umana frente a posiciones fi#as en las
5ue el traba#o 9a sido preparado " ubicado de modo adecuado e#ecutando mo4imientos
repetiti4os en el tiempo 5ue obedecen a lgicas combinatorias secuenciales programadores
paso a paso neum%ticos o Controladores 6gicos @rogramables$ 3n aspecto mu" importante
est% constituido por la facilidad de r%pida reprogramacin 5ue con4ierte a estos /obots en
unidades E4ers%tilesE cu"o campo de aplicacin no slo se encuentra en la manipulacin de
materiales sino en todo los procesos de manufactura como por e#emplo: en el estampado en
fro " en caliente asistiendo a las m%5uinas-9erramientas para la carga " descarga de pie<as$
En la in"eccin de termopl%sticos " metales no ferrosos en los procesos de soldadura a punto
" contin;a en tareas de pintado " reempla<ando con 4enta#a algunas operaciones de m%5uinas
con4encionales$
!obots de tercera generacin"
'on dispositi4os 5ue 9abiendo sido construidos para alcan<ar determinados ob#eti4os ser%n
capaces de elegir la me#or forma de 9acerlo teniendo en cuenta el ambiente 5ue los circunda$
@ara obtener estos resultados es necesario 5ue el robot posea algunas condiciones 5ue
posibiliten su interaccin con el ambiente " los ob#etos$ 6as mnimas aptitudes re5ueridas son:
capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio " la capacidad de adoptar
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propias tra"ectorias para conseguir el ob#eti4o deseado$ 6os mtodos de identificacin
empleados 9acen referencia a la imagen ptica por ser esta el lengua#e 9umano en la
obser4acin de los ob#etos sin embargo no puede asegurarse 5ue la 5ue es natural para el
9ombre constitu"e la me#or solucin para el robot$
!obots de cuarta generacin"
/obots inteligentes$ 'on similares a los anteriores pero adem%s poseen sensores 5ue en4an
informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso$ Esto permite una toma
inteligente de decisiones " el control del proceso en tiempo real$
6a constitucin fsica de la ma"or parte de los robots industriales guarda cierta similitud con
la anatoma de las e:tremidades superiores del cuerpo 9umano por lo 5ue en ocasiones para
9acer referencia a los distintos elementos 5ue componen el robot se usan trminos como
cintura 9ombro bra<o codo mu!eca etc$

6os elementos 5ue forman parte de la totalidad del robot son:
Manipulador
Controlador
Fispositi4os de entrada " salida de datos
Fispositi4os especiales
#anipulador
Mec%nicamente es el componente principal$ Est% formado por una serie de elementos
estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones 5ue permiten un mo4imiento
relati4o entre cada dos eslabones consecuti4os$
Septiembre, 2010 Prof. Dr. Hugo A. Banda Gamboa "/21
6as partes 5ue conforman el manipulador reciben entre otros los nombres de: cuerpo bra<o
mu!eca " actuador final )o elemento terminal2$ A este ;ltimo se le conoce 9abitualmente
como apre9ensor garra pin<a o gripper$
Cada articulacin pro4ee al robot de al menos un grado de libertad$ En otras palabras las
articulaciones permiten al manipulador reali<ar mo4imientos:
6ineales 5ue pueden ser 9ori<ontales o 4erticales$
Angulares )por articulacin2

E:isten dos tipos de articulacin utili<ados en las #untas del manipulador:
@rism%tica R6ineal - #unta en la 5ue el eslabn se apo"a en un desli<ador lineal$ Act;a
linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores o los cilindros$
/otacional - #unta giratoria a menudo mane#ada por los motores elctricos " las
transmisiones o por los cilindros 9idr%ulicos " palancas$
I%sicamente la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante los
elementos roll pitc9 " "a7$
A la mu!eca de un manipulador le corresponden los siguientes mo4imientos o grados de
libertad: giro )9and rotate2 ele4acin )7rist fle:2 " des4iacin )7rist rotate2 como lo muestra
el modelo inferior aun5ue cabe 9acer notar 5ue e:isten mu!ecas 5ue no pueden reali<ar los
tres tipos de mo4imiento$
Septiembre, 2010 Prof. Dr. Hugo A. Banda Gamboa #/21
El actuador final )gripper2 es un dispositi4o 5ue se une a la mu!eca del bra<o del robot con la
finalidad de acti4arlo para la reali<acin de una tarea especfica$ 6a ra<n por la 5ue e:isten
distintos tipos de elementos terminales es precisamente por las funciones 5ue reali<an$ 6os
di4ersos tipos podemos di4idirlos en dos grandes categoras: pin<as " 9erramientas$ 'e
denomina @unto de Centro de Jerramienta )HC@ Hool Center @oint2 al punto focal de la pin<a
o 9erramienta$ @or e#emplo el HC@ podra estar en la punta de una antorc9a de la soldadura$
Controlador
Como su nombre indica es el 5ue regula cada uno de los mo4imientos del manipulador las
acciones c%lculos " procesado de la informacin$ El controlador recibe " en4a se!ales a otras
m%5uinas-9erramientas )por medio de se!ales de entradaRsalida2 " almacena programas$
E:isten 4arios grados de control 5ue son funcin del tipo de par%metros 5ue se regulan lo 5ue
da lugar a los siguientes tipos de controladores:
Fe posicin: el controlador inter4iene ;nicamente en el control de la posicin del
elemento terminal=
Cinem%tico: en este caso el control se reali<a sobre la posicin " la 4elocidad=
Fin%mico: adem%s de regular la 4elocidad " la posicin controla las propiedades
din%micas del manipulador " de los elementos asociados a l=
Adaptati4o: engloba todas las regulaciones anteriores " adem%s se ocupa de controlar la
4ariacin de las caractersticas del manipulador al 4ariar la posicin
(tra clasificacin de control es la 5ue distingue entre control en bucle abierto " control en
bucle cerrado$
El control en bucle abierto da lugar a muc9os errores " aun5ue es m%s simple " econmico
5ue el control en bucle cerrado no se admite en aplicaciones industriales en las 5ue la
e:actitud es una cualidad imprescindible$ 6a inmensa ma"ora de los robots 5ue 9o" da se
utili<an con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado es decir
mediante un bucle de realimentacin$ Este control se lle4a a cabo con el uso de un sensor de
la posicin real del elemento terminal del manipulador$
6a informacin recibida desde el sensor se compara con el 4alor inicial deseado " se act;a en
funcin del error obtenido de forma tal 5ue la posicin real del bra<o coincida con la 5ue se
9aba establecido inicialmente$
$ispositivos de entrada y salida
6os m%s comunes son: teclado monitor " ca#a de comandos )teac9 pendant2$
En el dibu#o se tiene un controlador )computer module2 5ue en4a se!ales a los motores de
cada uno de los e#es del robot " la ca#a de comandos )teac9 pendant2 la cual sir4e para
ense!arle las posiciones al manipulador del robot$
6os dispositi4os de entrada " salida permiten introducir " a su 4e< 4er los datos del
controlador$ @ara mandar instrucciones al controlador " para dar de alta programas de control
com;nmente se utili<a una computadora adicional$ Es necesario aclarar 5ue algunos robots
;nicamente poseen uno de estos componentes$ En estos casos uno de los componentes de
entrada " salida permite la reali<acin de todas las funciones$
6as se!ales de entrada " salida se obtienen mediante tar#etas electrnicas instaladas en el
controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras m%5uinas
9erramientas$
'e pueden utili<an estas tar#etas para comunicar al robot por e#emplo con las m%5uinas de
control numrico )torno $$$2$ Estas tar#etas se componen de rele4adores los cuales mandan
se!ales elctricas 5ue despus son interpretadas en un programa de control$ Estas se!ales nos
permiten controlar cu%ndo debe entrar el robot a cargar una pie<a a la m%5uina cuando deben
empe<ar a funcionar la m%5uina o el robot etc$
$ispositivos especiales
Entre estos se encuentran los e#es 5ue facilitan el mo4imiento trans4ersal del manipulador "
las estaciones de ensambla#e 5ue son utili<adas para su#etar las distintas pie<as de traba#o$
En la estacin del robot Mo4e Master E> )Mitsubis9i2 representada en la figura se pueden
encontrar los siguientes dispositi4os especiales:
A$ Estacin de posicin sobre el transportador para la cargaRdescarga de pie<as de traba#o$
I$ E#e trans4ersal para aumentar el 4olumen de traba#o del robot$
C$ Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot$
F$ Estacin de ensamble$
El robot cuenta con se!ales de entradaRsalida para poder reali<ar la integracin de su funcin
incorporando estos elementos$
)rncpa#e% caracter*%tca% "e #o% Ro!ot%
A continuacin se describen las caractersticas m%s rele4antes propias de los robots " se
proporcionan 4alores concretos de las mismas para determinados modelos " aplicaciones$
Prados de libertad
Espacio de traba#o
@recisin de los mo4imientos
Capacidad de carga
1elocidad
Hipo de actuadores
@rogramabilidad
%rados de libertad &%$L'
Cada uno de los mo4imientos independientes )giros " despla<amientos2 5ue puede reali<ar
cada articulacin con respecto a la anterior$ 'on los par%metros 5ue se precisan para
determinar la posicin " la orientacin del elemento terminal del manipulador$ El n;mero de
grados de libertad del robot 4iene dado por la suma de los PF6 de las articulaciones 5ue lo
componen$ @uesto 5ue las articulaciones empleadas suelen ser ;nicamente de rotacin "
prism%ticas con un solo grado de libertad cada una el n;mero de PF6 del robot suele
coincidir con el n;mero de articulaciones 5ue lo componen$
@uesto 5ue para posicionar " orientar un cuerpo de cual5uier manera en el espacio son
necesarios seis par%metros tres para definir la posicin " tres para la orientacin si se
pretende 5ue un robot posicione " oriente su e:tremo )" con l la pie<a o 9erramienta
manipulada2 de cual5uier modo en el espacio se precisar% al menos seis grados de libertad$
3n ma"or n;mero de grados de libertad conlle4a un aumento de la fle:ibilidad en el
posicionamiento del elemento terminal$ Aun5ue la ma"ora de las aplicaciones industriales
re5uieren ? PF6 como las de la soldadura mecani<ado " paleti<acin otras m%s comple#as
re5uieren un n;mero ma"or tal es el caso en las labores de monta#e$ 'i se traba#a en un
entorno con obst%culos el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir% acceder
a posiciones " orientaciones de su e:tremo a las 5ue como consecuencia de los obst%culos no
9ubieran llegado con seis grados de libertad$ (tra situacin frecuente es dotar al robot de un
grado de libertad adicional 5ue le permita despla<arse a lo largo de un carril aumentando as
el 4olumen del espacio al 5ue puede acceder$ Hareas m%s sencillas " con mo4imientos m%s
limitados como las de la pintura " paleti<acin suelen e:igir . o L PF6$
Cuando el n;mero de grados de libertad del robot es ma"or 5ue los necesarios para reali<ar
una determinada tarea se dicen 5ue el robot es redundante$
(bser4ando los mo4imientos del bra<o " de la mu!eca podemos determinar el n;mero de
grados de libertad 5ue presenta un robot$ Peneralmente tanto en el bra<o como en la mu!eca
se encuentra un abanico 5ue 4a desde uno 9asta los tres PF6$ 6os grados de libertad del
bra<o de un manipulador est%n directamente relacionados con su anatoma o configuracin$
(spacio &volumen' de traba)o
6as dimensiones de los elementos del manipulador #unto a los grados de libertad definen la
<ona de traba#o del robot caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin
del modelo adecuado$
6a <ona de traba#o se subdi4ide en %reas diferenciadas entre s por la accesibilidad especifica
del elemento terminal )apre9ensor o 9erramienta2 es diferente a la 5ue permite orientarlo
4erticalmente o con el determinado %ngulo de inclinacin$
Hambin 5ueda restringida la <ona de traba#o por los lmites de giro " despla<amiento 5ue
e:isten en las articulaciones$
El 4olumen de traba#o de un robot se refiere ;nicamente al espacio dentro del cual puede
despla<arse el e:tremo de su mu!eca$ @ara determinar el 4olumen de traba#o no se toma en
cuenta el actuador final$ 6a ra<n de ello es 5ue a la mu!eca del robot se le pueden adaptar
grippers de distintos tama!os$
@ara ilustrar lo 5ue se conoce como 4olumen de traba#o regular " 4olumen de traba#o
irregular tomaremos como modelos 4arios robots$
El robot cartesiano " el robot cilndrico presentan 4ol;menes de traba#o regulares$ El robot
cartesiano genera una figura c;bica$
El robot de configuracin cilndrica presenta un 4olumen de traba#o parecido a un cilindro
)normalmente este robot no tiene una rotacin de +?0S2
@or su parte los robots 5ue poseen una configuracin polar los de bra<o articulado " los
modelos 'CA/A presentan un 4olumen de traba#o irregular$
Precisin de los movimientos
6a precisin de mo4imiento en un robot industrial depende de tres factores:
/esolucin espacial$- se define como el incremento m%s pe5ue!o de mo4imiento en 5ue el
robot puede di4idir su 4olumen de traba#o$
E:actitud$- se refiere a la capacidad de un robot para situar el e:tremo de su mu!eca en un
punto se!alado dentro del 4olumen de traba#o$ Mide la distancia entre la posicin
especificada " la posicin real del actuador terminal del robot$ Mantiene una relacin
directa con la resolucin espacial es decir con la capacidad del control del robot de
di4idir en incrementos mu" pe5ue!os el 4olumen de traba#o$
/epetibilidad$- se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las
4eces 5ue sean necesarias$ Esta magnitud establece el grado de e:actitud en la repeticin
de los mo4imientos de un manipulador al reali<ar una tarea programada$
Capacidad de carga
El peso en Dilogramos 5ue puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de
capacidad de carga$ A 4eces este dato lo proporcionan los fabricantes inclu"endo el peso de
la propia garra$
En modelos de robots industriales la capacidad de carga de la garra puede oscilar de entre
20LDg$ " 0$-Bg$ 6a capacidad de carga es una de las caractersticas 5ue m%s se tienen en
cuenta en la seleccin de un robot seg;n la tarea a la 5ue se destine$ En soldadura "
mecani<ado es com;n precisar capacidades de carga superiores a los L0Dg$
*elocidad
'e refiere a la 4elocidad m%:ima alcan<able por el HC@ o por las articulaciones$ En muc9as
ocasiones una 4elocidad de traba#o ele4ada aumenta e:traordinariamente el rendimiento del
robot por lo 5ue esta magnitud se 4alora considerablemente en la eleccin del mismo$
En tareas de soldadura " manipulacin de pie<as es mu" aconse#able 5ue la 4elocidad de
traba#o sea alta$ En pintura mecani<ado " ensambla#e la 4elocidad debe ser media e incluso
ba#a$
Tipo de actuadores
6os elementos motrices 5ue generan el mo4imiento de las articulaciones pueden ser seg;n la
energa 5ue consuman de tipo ole9idr%ulico neum%tico o elctrico$
6os actuadores de tipo ole9idr%ulico se destinan a tareas 5ue re5uieren una gran potencia "
grandes capacidades de carga$ Fado el tipo de energa 5ue emplean se constru"en con
mec%nica de precisin " su coste es ele4ado$ 6os robots 9idr%ulicos se dise!an formando un
con#unto compacto la central 9idr%ulica la cabina electrnica de control " el bra<o del
manipulador$
6a energa neum%tica dota a sus actuadores de una gran 4elocidad de respuesta #unto a un ba#o
coste pero su empleo est% siendo sustituido por elementos elctricos$
6os motores elctricos 5ue cubren la gama de media " ba#a potencia acaparan el campo de la
/obtica por su gran precisin en el control de su mo4imiento " las 4enta#as in9erentes a la
energa elctrica 5ue consumen$
Programabilidad
6a inclusin del controlador de tipo microelectrnica en los robots industriales permite la
programacin del robot de mu" di4ersas formas$
En general los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual mediante un
modulo de programacin$
6as programaciones gestual " te:tual controlan di4ersos aspectos del funcionamiento del
manipulador:
o Control de la 4elocidad " la aceleracin$
o 'altos de programa condicionales$
o Hempori<aciones " pausas$
o Edicin modificacin depuracin " ampliacin de programas$
o Kunciones de seguridad$
o Kunciones de sincroni<acin con otras ma5uinas$
o 3so de lengua#es especficos de /obtica$
Tpo% "e con&+(racone% mor&o#'+ca%
6a estructura del manipulador " la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mec%nica 5ue da origen al establecimiento de los par%metros 5ue 9a" 5ue
conocer para definir la posicin " orientacin del elemento terminal$ Kundamentalmente
e:isten cuatro estructuras cl%sicas en los manipuladores 5ue se relacionan con los
correspondientes modelos de coordenadas en el espacio " 5ue se citan a continuacin:
cartesianas cilndricas esfricas angulares$ As el bra<o del manipulador puede presentar
cuatro configuraciones cl%sicas:
Cartesiana
Cilndrica
Esfrica
Fe bra<o articulado
" una no cl%sica:
'CA/A )'electi4e Compliance Assembl" /obot Arm2$
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot da lugar a diferentes
configuraciones con caractersticas a tener en cuenta tanto en el dise!o " construccin del
robot como en su aplicacin$ 6as combinaciones m%s frecuentes son con tres articulaciones
5ue son las m%s importantes a la 9ora de posicionar su e:tremo en un punto en el espacio$ A
continuacin se presentan las caractersticas principales de las configuraciones del bra<o
manipulador$
Cartesiana + !ectil,nea
El posicionando se 9ace en el espacio de traba#o con las articulaciones prism%ticas$ Esta
configuracin se usa bien cuando un espacio de traba#o es grande " debe cubrirse o cuando la
e:actitud consiste en la espera del robot$ @osee tres mo4imientos lineales es decir tiene tres
grados de libertad los cuales corresponden a los mo4imientos locali<ados en los e#es > Q "
T$
6os mo4imientos 5ue reali<a este robot entre un punto " otro son con base en interpolaciones
lineales$ &nterpolacin en este caso significa el tipo de tra"ectoria 5ue reali<a el manipulador
cuando se despla<a entre un punto " otro$ A la tra"ectoria reali<ada en lnea recta se le conoce
como interpolacin lineal " a la tra"ectoria 9ec9a de acuerdo con el tipo de mo4imientos 5ue
tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin$
Cil,ndrica
El robot tiene un mo4imiento de rotacin sobre una base una articulacin prism%tica para la
altura " una prism%tica para el radio$ Este robot a#usta bien a los espacios de traba#o
redondos$ @uede reali<ar dos mo4imientos lineales " uno rotacional o sea 5ue presenta tres
grados de libertad$
Este robot est% dise!ado para e#ecutar los mo4imientos conocidos como interpolacin lineal e
interpolacin por articulacin$ 6a interpolacin por articulacin se lle4a a cabo por medio de
la primera articulacin "a 5ue sta puede reali<ar un mo4imiento rotacional$
(s-rica + Polar
Fos #untas de rotacin " una prism%tica permiten al robot apuntar en muc9as direcciones "
e:tender la mano a un poco de distancia radial$ 6os mo4imientos son: rotacional angular "
lineal$ Este robot utili<a la interpolacin por articulacin para mo4erse en sus dos primeras
articulaciones " la interpolacin lineal para la e:tensin " retraccin$
$e .razo articulado + /rticulacin es-rica + /rticulacin coordinada + !otacin + /ngular
El robot usa + #untas de rotacin para posicionarse$ Peneralmente el 4olumen de traba#o es
esfrico$ Estos tipos de robot se parecen al bra<o 9umano con una cintura el 9ombro el
codo la mu!eca$ @resenta una articulacin con mo4imiento rotacional " dos angulares$
Septiembre, 2010 Prof. Dr. Hugo A. Banda Gamboa 1!/21
Aun5ue el bra<o articulado puede reali<ar el mo4imiento llamado interpolacin lineal )para lo
cual re5uiere mo4er simult%neamente dos o tres de sus articulaciones2 el mo4imiento natural
es el de interpolacin por articulacin tanto rotacional como angular$
0C/!/
'imilar al de configuracin cilndrica pero el radio " la rotacin se obtiene por uno o dos
eslabones$ Este bra<o puede reali<ar mo4imientos 9ori<ontales de ma"or alcance debido a sus
dos articulaciones rotacionales$ El robot de configuracin 'CA/A tambin puede 9acer un
mo4imiento lineal )mediante su tercera articulacin2$
?
La ro!'tca en #a act(a#"a"
En la actualidad los robots comerciales e industriales son ampliamente utili<ados " reali<an
tareas de forma m%s e:acta o m%s barata 5ue los 9umanos$ Hambin se les utili<a en traba#os
demasiado sucios peligrosos o tediosos para los 9umanos$ 6os robots son mu" utili<ados en
plantas de manufactura monta#e " embala#e en transporte en e:ploraciones en la Hierra " en
el espacio ciruga armamento in4estigacin en laboratorios " en la produccin en masa de
bienes industriales o de consumo$
(tras aplicaciones inclu"en la limpie<a de residuos t:icos minera b;s5ueda " rescate de
personas " locali<acin de minas terrestres$
E:iste una gran esperan<a especialmente en Japn de 5ue el cuidado del 9ogar para la
poblacin de edad a4an<ada pueda ser desempe!ado por robots$
6os robots parecen estar abarat%ndose " reduciendo su tama!o una tendencia relacionada con
la miniaturi<acin de los componentes electrnicos 5ue se utili<an para controlarlos$ Adem%s
muc9os robots son dise!ados en simuladores muc9o antes de construirse " de 5ue interact;en
con ambientes fsicos reales$ 3n buen e#emplo de esto es el e5uipo 'piritual Mac9ine un
Septiembre, 2010 Prof. Dr. Hugo A. Banda Gamboa 1"/21
e5uipo de L robots desarrollado totalmente en un ambiente 4irtual para #ugar al f;tbol en la
liga mundial de la K$&$/$A$
Adem%s de los campos mencionados 9a" modelos traba#ando en el sector educati4o ser4icios
)por e#emplo en lugar de recepcionistas 9umanos o 4igilancia2 " tareas de b;s5ueda " rescate$
U%o% m,"co%
/ecientemente se 9a logrado un gran a4ance en los robots dedicados a la medicina con dos
compa!as en particular Computer Motion e &ntuiti4e 'urgical 5ue 9an recibido la
aprobacin regulatoria en Amrica del 8orte Europa " Asia para 5ue sus robots sean
utili<ados en procedimientos de ciruga in4asi4a mnima$ Fesde la compra de Computer
Motion )creador del robot Teus2 por &ntuiti4e 'urgical se 9an desarrollado "a dos modelos de
robot da1inci por esta ;ltima$
En la actualidad e:isten m%s de *00 robots 5uir;rgicos da1inci en el mundo con
aplicaciones en 3rologa Pinecologa Ciruga general Ciruga @edi%trica Ciruga Hor%cica
Ciruga Cardaca " (/6$ Hambin la automati<acin de laboratorios es un %rea en
crecimiento$ A5u los robots son utili<ados para transportar muestras biolgicas o 5umicas
entre instrumentos tales como incubadoras mane#adores de l5uidos " lectores$
(tros lugares donde los robots est%n reempla<ando a los 9umanos son la e:ploracin del
fondo oce%nico " e:ploracin espacial$ @ara esas tareas se suele recurrir a robots de tipo
artrpodo$
Mo"e#o% "e $(e#o
En fases iniciales de desarrollo 9a" robots alados e:perimentales " otros e#emplos 5ue
e:plotan el biomimetismo$ 'e espera 5ue los as llamados nanomotores " cables inteligentes
simplifi5uen dr%sticamente el poder de locomocin mientras 5ue la estabili<acin en 4uelo
parece 9aber sido me#orada substancialmente por giroscopios e:tremadamente pe5ue!os$
Mo"e#o% m#tare%
3n impulsor mu" significati4o de este tipo de in4estigaciones es el desarrollo de e5uipos de
espiona#e militar$
Festacan tambin el :ito de las bombas inteligentes " 3CA1s en los conflictos armados sin
ol4idar el empleo de sistemas robticos para la retirada de minas antipersonales$
E# mpacto "e #o% ro!ot% en e# p#ano #a!ora#
Muc9as grandes empresas como &ntel 'on" Peneral Motors Fell 9an implementado en sus
lneas de produccin unidades robticas para desempe!ar tareas 5ue por lo general 9ubiesen
desempe!ado traba#adores de carne " 9ueso en pocas anteriores$
Esto 9a causado una agili<acin en los procesos reali<ados as como un ma"or a9orro de
recursos al disponer de m%5uinas 5ue pueden desempe!ar las funciones de cierta cantidad de
empleados a un costo relati4amente menor " con un grado ma"or de eficiencia me#orando
notablemente el rendimiento general " las ganancias de la empresa as como la calidad de los
productos ofrecidos$
Septiembre, 2010 Prof. Dr. Hugo A. Banda Gamboa 1#/21
@ero por otro lado 9a suscitado " mantenido in5uietudes entre di4ersos grupos por su
impacto en la tasa de empleos disponibles as como su repercusin directa en las personas
despla<adas$ Fic9a contro4ersia 9a abarcado el aspecto de la seguridad llamando la atencin
de casos como el ocurrido en JacDson Mc9igan el 21 de #ulio de 1-*. donde un robot
aplast a un traba#ador contra una barra de proteccin en la 5ue aparentemente fue la primera
muerte relacionada con un robot en los EE$ 33$
Febido a esto se 9a llamado la atencin sobre la tica en el dise!o " construccin de los
robots as como la necesidad de contar con lineamientos claros de seguridad 5ue garanticen
una correcta interaccin entre 9umanos " m%5uinas$
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