REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA

VICERRECTORADO ACADÉMICO
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE COMPUTACIÓN

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

AUTORES
Br. David Olivos
C.I. 28.009.638
Br. Jacob Sánchez
C.I. 28.493.339
Br. Willy Salcedo
C.I. 26.653.529

UNIDAD CURRICULAR
Robótica
Sección: IC-0811

Ciudad Ojeda, 27 de septiembre de 2021

 ÍNDICE

Introducción .................................................................................................. 1
Historia de la robótica .................................................................................. 2
Mercado de la robótica ................................................................................. 4
Fundamentos de la robótica ........................................................................ 5
Anatomía de la robótica ............................................................................... 6
Estructura mecánica .................................................................................... 6
Transmisiones y reductores ......................................................................... 6
Sistemas de accionamiento ......................................................................... 7
Sensores ..................................................................................................... 8
Sistemas de impulsión ................................................................................. 9
Impulsión hidráulica ..................................................................................... 9
Impulsión neumática .................................................................................... 9
Impulsión eléctrica ....................................................................................... 9
Precisión del movimiento........................................................................... 10
Aplicaciones de la robótica........................................................................ 11
El robot y sus periféricos ........................................................................... 12
Conclusión .................................................................................................. 13
Bibliografía .................................................................................................. 14
 INTRODUCCIÓN

Con un desarrollo y crecimiento sorprendente, la robótica ha

evolucionado de ser un mito, propio de la imaginación de algunos autores
literarios, a una realidad imprescindible en el actual mercado productivo. Tras
los primeros desarrollos funcionales, la robótica experimentó entre las últimas
décadas del siglo XX un notable auge, llegando a finales de siglo, a una
estabilización de la demanda, aceptación y reconocimiento pleno en la
industria.

Asimismo, esta consolidación, ha provocado que noveles investigadores

e ingenieros se sientan interesados por esta temática con gran aplicabilidad
industrial y comercial. De la misma manera, el campo robótico se ha visto
influenciado por diversos descubrimientos físicos y matemáticos a lo largo del
tiempo, motivado por sus orígenes en la ingeniería del siglo XX.

Por estos motivos, el presente trabajo expondrá de forma breve, los

orígenes de este campo investigativo y su panorama en el mercado mundial
actual. Asimismo, se establecerán los fundamentos teóricos que construyen
los conocimientos utilizados en esta área de estudio.

Por otro lado, se expondrá los conceptos básicos referentes al robot,

como; su estructura anatómica, sistemas de impulsión, aspectos relacionados
a la precisión del movimiento y los periféricos presentes en el mismo. De igual
manera, se expondrán algunas aplicaciones presentes en el campo de la
robótica.

Este trabajo está fundamentalmente dirigido a los estudiantes de

ingeniería en especialidades afines a la computación. Sin embargo, su lectura
también es aconsejable a las personas interesadas en el campo de la robótica,
indistintamente de su campo de especialidad.

1
 HISTORIA DE LA ROBÓTICA

En el primer tercio del siglo XX se inicia el desarrollo de la ingeniería en

sus diferentes ramas (mecánica, electrónica, informática, telecomunicaciones)
que van a permitir la construcción de robots modernos. La lista de
acontecimientos científicos y técnicos que tienen relación con la robótica no se
limita a la ingeniería sino que involucra a las matemáticas y la física teórica.

Incluso las formulaciones matemáticas clásicas, son fundamentales para

desarrollar después las ecuaciones que explican la dinámica y la inteligencia
de los robots actuales. Los avances en computación de las últimas décadas
son el impulso definitivo que permite desarrollar máquinas muy cercanas al
ideal de automatismo y autonomía que siempre persiguieron los constructores
de robots.

En 1938, la compañía Devilviss, construyó el primer brazo articulado

(manipulador) para pintura en aerosol, lo que representó una nueva forma de
entender la producción industrial al incorporar robots a las cadenas de
producción, donde hasta entonces solo habían operado trabajadores
humanos.

Asimismo, en 1939, se presentan diversas novedades en robótica

popular, como el robot humanoide Elektro, fabricado por Westinghouse, y el
perro mecánico Sparko, atracciones en la feria mundial de Nueva York
celebrada ese año. Se trataban de máquinas que realizaban movimientos
simples, de escasa articulación, con rutinas mecánicas repetitivas.

Mucho más tarde, a partir de 1980 se investiga en controles informáticos

y sensores, lo que potencia la construcción de robots inteligentes capaces de
adaptarse al ambiente y tomar decisiones.

2
 Los futuros desarrollos de la robótica apuntan a aumentar su movilidad,
destreza y autonomía de sus acciones. La mayor parte de los robots actuales
son con base estática, y se utilizan en aplicaciones industriales, tales como:
ensamblado, soldadura, alimentación de máquinas herramientas, entre otros.

Sin embargo, existen otro tipo de aplicaciones que han evolucionado en

gran medida tanto la concepción de los robots como su propia morfología.
Entre estos robots dedicados a aplicaciones no industriales destacan los
robots espaciales (brazos para lanzamiento y recuperación de satélites,
vehículos de exploración lunar); robots para aplicaciones submarinas y
subterráneas (exploración submarina, instalación y mantenimiento de cables
telefónicos); entre otros.

Puede que en un futuro los robots industriales se parezcan a aquellos

robots presentes en la literatura, cine y televisión.

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 MERCADO DE LA ROBÓTICA

La robótica desde la perspectiva económica representa uno de los

sectores con mayor crecimiento en el mundo, revolucionando la manera en
cómo conducir la vida de los seres humanos. En los últimos años, se ha
producido un enorme desarrollo en todos los campos tecnológicos, afectando
positivamente al campo de la robótica, proporcionándole nuevas herramientas
y desarrollos investigativos para la creación de productos innovadores.

La integración de la robótica en diversas actividades domésticas,

profesionales e industriales ha permitido la proliferación de tareas que pueden
ejecutar los artefactos robóticos, desempeñando un rol fundamental en los
procesos de automatización

Últimamente, la robótica se ha beneficiado de los desarrollos en

inteligencia artificial, almacenamiento en la nube y programación receptiva,
convirtiendo a las máquinas robóticas, en artefactos con capacidad de
aprendizaje y adaptación al entorno de trabajo, siendo así herramientas con
gran eficacia.

En el ámbito hospitalario, la robótica médica, ha aumentado

significativamente las capacidades y el trabajo de los cirujanos en los
procedimientos quirúrgicos, compensando las posibles limitaciones que
pudieran tener los médicos en diversas circunstancias. Además, proporcionan
apoyo para que el servicio hacia los pacientes sea mucho más completo.

Por otro lado, en el ámbito agrónomo, actualmente se utiliza la

maquinaria robótica para realizar diversas actividades (cultivar, cosechar) sin
requerir la participación directa de los seres humanos, así como, el manejo de
múltiples vehículos desde una sala de control.

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 FUNDAMENTOS DE LA ROBÓTICA

La robótica es un área ingenieril, que se desarrolla en el diseño y la

implementación de robots, conjugando múltiples disciplinas, como la
mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de
control, entre otras.

La mecánica proporciona a la robótica, herramientas para el estudio de

los diversos sistemas físicos en aspectos cinemáticos y dinámicos,
describiendo su comportamiento mediante ecuaciones y matrices, que
posteriormente, posibilitarán el diseño, construcción y caracterización de los
robots.

Por otro lado, la electrónica, se encarga del aspecto técnico de los

componentes eléctricos que constituyen los artefactos robóticos, evaluando su
funcionalidad práctica y el desarrollo de nuevos dispositivos semiconductores
para la construcción de circuitos electrónicos dedicados a este tipo de
máquinas.

Asimismo, la informática representa los métodos y técnicas de

procesamiento de información presentes en los robots, ya que estos necesitan
procesar la información adquirida del mundo real, con el propósito que sean
capaces de tomar decisiones con respecto a la medición de múltiples variables
(posición, velocidad, temperatura, entre otros).

En el mismo orden de ideas, la inteligencia artificial en conjunto con la

robótica proporciona una combinación perfecta en el comportamiento y
constitución física de los robots; la inteligencia artificial suministra
componentes lógicos que permiten al robot aprender de su entorno, tal como
lo haría un ser humano, dotándolo con un cierto grado de autonomía.

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 ANATOMÍA DE LA ROBÓTICA

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura

mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial y
sistema de control.

Estructura mecánica

Mecánicamente, un robot está formando por una serie de elementos o

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo
entre dos eslabones consecutivos.

El manipulador, componente principal del robot, presenta una

constitución física similar a la anatomía del brazo humano; las partes que
conforman el manipulador, se denominan en la mayoría de los casos: cuerpo,
brazo, muñeca y elemento terminal (comúnmente conocido como garra o
pinza).

Transmisiones y reductores

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el

movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Estos elementos
están relacionados con los reductores, encargados de adaptar la velocidad de
salida del actuador a valores adecuados para el movimiento de los elementos
del robot.

Mayormente, se procura que los actuadores, por lo general pesados,

estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia condiciona
a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las
articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot.
Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para la conversión de
diversos movimientos.

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 Por otro lado, los reductores presentan unas condiciones de
funcionamiento más restrictivas en comparación a las transmisiones. La
exigencia de estas condiciones vienen motivadas por las altas prestaciones
que se le solicitan al robot en términos de precisión y velocidad de
posicionamiento.

Usualmente, se buscan reductores de bajo peso, tamaño reducido, con

bajo coeficiente de rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar
una reducción elevada de velocidad en un solo paso.

Sistemas de accionamiento

Los actuadores, y por consiguiente, los sistemas de accionamiento tiene

como propósito, generar el movimiento de los elementos del robot según las
órdenes dadas por la unidad de control.

Los actuadores empleados en el campo robótico emplean energía

neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta
características diferentes, siendo evaluadas en la fase de diseño y selección
de los actuadores. Algunas de esas características son:

 Potencia
 Controlabilidad
 Peso
 Volumen
 Precisión
 Velocidad
 Mantenimiento
 Costo

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 Sensores

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión,

velocidad e inteligencia, es relevante que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como del estado de su entorno. La información relacionada con
su estado (fundamentalmente la posición de sus articulaciones) la obtiene con
los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado
de su entorno, se adquiere con los sensores externos.

En los sensores internos, se utilizan; sensores de presencia, sensores de

posición y sensores de velocidad. Los primeros, son capaces de detectar la
presencia de un objeto dentro de un radio de acción determinado, utilizando
para ello, diferentes principios físicos. Estos detectores se emplean
principalmente con auxiliares de los detectores de posición, para indicar los
límites de movimientos de las articulaciones y permitir localizar la posición de
referencia de estos.

Por otro lado, los sensores de posición permiten evaluar la posición

angular de las articulaciones del robot empleando múltiples tecnologías, como:
tecnología óptica, ultrasonido, contacto, capacitivo, inductivo, entre otros.

En cambio, los sensores de velocidad permiten evaluar la velocidad de

movimiento que tenga el robot, siendo de gran relevancia esta información
para el mejoramiento en el comportamiento dinámico de los actuadores.
Aunque en ciertos casos, estos sensores se utilizan para valorar la velocidad
de giro de las articulaciones, con el propósito de derivar la información de
posición que esta posee.

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 SISTEMAS DE IMPULSIÓN

Los sistemas de impulsión suministran al robot, la potencia muscular

necesaria. Son dispositivos para la conversión de energía; transforman una
potencia eléctrica, hidráulica o neumática en una potencia mecánica.

Impulsión hidráulica

El sistema de impulsión hidráulica emplea fluidos (aceites) minerales a

una presión comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar. Debido al grado
de compresibilidad de los aceites usados, la precisión obtenida en la presión
es mayor con respecto a otros sistemas de impulsión. Este tipo de sistema se
utiliza con frecuencia en aquellos robots que deben manejar grandes cargas.

Impulsión neumática

En el sistema de impulsión neumática, la principal fuente de energía es

el aire comprimido a una presión entre 5 y 10 bar. Debido al grado de
compresibilidad que presenta el aire, los actuadores neumáticos no consiguen
una buena precisión de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez
hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes.

Impulsión eléctrica

Este sistema de impulsión, emplea energía eléctrica para que el robot

ejecute sus movimientos. Está caracterizado por presentar una mayor
exactitud y repetibilidad, ya que utiliza motores de corriente continua o motores
de corriente alterna. La impulsión eléctrica es el sistema más usado en los
robots industriales actuales debido a las prestaciones de control, sencillez y
precisión que este sistema presenta.

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 PRECISIÓN DEL MOVIMIENTO

La precisión de movimiento de un robot está intrínsecamente relacionado

con la capacidad que tiene el robot industrial para lograr una ubicación
propuesta en su carga de trabajo. La precisión en los movimientos robóticos
está condicionada por tres variables: exactitud, repetibilidad y resolución
espacial.

Exactitud

La exactitud está relacionada con la capacidad que tenga el robot para

moverse a una posición deseada en un espacio tridimensional, establecido en
el volumen de trabajo del robot. La mayoría de los robots industriales
presentan una exactitud menor a 0,1 mm.

Repetibilidad

Esta variable se refiere a la habilidad robótica para regresar a la misma

posición y orientación. Para medir esta variable, se emplean diversos
sistemas, como: tecnología láser, ultrasonido o fotogrametría.

Resolución espacial

La resolución espacial representa el incremento mínimo de movimiento

en el que el robot divide su volumen de trabajo. Esta variable, viene
determinada por el control de posición del robot y las inexactitudes mecánicas
del propio robot y sus articulaciones.

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 APLICACIONES DE LA ROBÓTICA

En la actualidad, los robots se utilizan de manera extensa en la industria,

siendo un elemento indispensable en gran parte de los procesos de
manufactura. Impulsados principalmente por el sector automovilístico, los
robots han dejado de ser máquinas misteriosas propias de la ciencia ficción
para ser una incorporación adicional de los diversos talleres y líneas de
producción.

El robot industrial es multifuncional, ya que puede ser aplicado a un

número, en principio ilimitado, de funciones. No obstante, en la práctica, su
aplicación es óptima en determinados procesos, como: soldadura, trabajos de
fundición, pintura, trabajos de corte, control de calidad, alimentación de
máquinas, entre otros.

Sin embargo, junto a estas aplicaciones usuales, existen otras

aplicaciones novedosas en las que si bien la utilización del robot no se realiza
a gran escala, sí se justifica su aplicación por las condiciones intrínsecas del
medio de trabajo (ambientes contaminados, salas asépticas, construcción,
entre otros) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los resultados
(medicina).

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 EL ROBOT Y SUS PERIFÉRICOS

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,

capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Normalmente tiene la constitución de uno o varios brazos terminados en

una muñeca. Además, presenta una unidad de control que incluye un
dispositivo de memoria y mecanismos dedicados a la percepción del entorno.

Periféricos

Los periféricos o elementos terminales, son los encargados de

interaccionar directamente con el entorno del robot. Estos pueden ser tanto
elementos de aprehensión como herramientas.

Los elementos de sujeción (aprehensión) se utilizan para agarrar y

sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que
utilizan dispositivos de agarre mecánico, y las que utilizan algún otro tipo de
dispositivo, como: ventosas, pinzas magnéticas, ganchos, entre otros.

Sin embargo, en múltiples aplicaciones, el robot ha de realizar

operaciones que implican el uso de herramientas. El tipo de herramientas
asociada a un robot es sumamente amplio. De forma regular, la herramienta
está fijada rígidamente al extremo del robot.

No obstante, diversas investigaciones últimamente se han orientado a la

manipulación de objetos complicados y delicados, como la realización de
pinzas dotadas de tacto o la fabricación de dedos con falanges.

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 CONCLUSIÓN

La robótica es un área de la ingeniería, que estudia el diseño y

construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas repetitivas,
actividades en las que se necesita una alta precisión, tareas peligrosas para
el ser humano o aquellas imposibles de realizar sin la intervención de una
máquina.

La robótica posee un reconocido carácter interdisciplinario, participando

en ella diferentes disciplinas básicas y tecnologías, tales como: la informática,
la mecánica, la electrónica, entre otras.

Esta disciplina está experimentando en la actualidad una notoria

ampliación de sus campos de actuación. Con una saturación en las
aplicaciones del robot en talleres y líneas de fabricación, los robots están
tomando posiciones en aplicaciones fuera del taller, caracterizadas
fundamentalmente por la falta de estandarización del producto y del proceso.

Asimismo, los elementos constitutivos de un robot, representan en su

conjunto, las diferentes configuraciones que este puede tomar a lo largo de la
ejecución de la actividad. Las transmisiones y reducciones manifiestan, en
cierto modo, un nivel de control de la velocidad de ejecución de los
movimientos mecánicos.

De la misma manera, la mayoría de robots actuales están dotados de

diversos tipos de sensores, que le permiten orientarse en el ambiente de
trabajo, aprendiendo detalles del mismo a medida que progresa la ejecución
de la actividad.

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 BIBLIOGRAFÍA

Barrientos, A., Balaguer, C., Aracil, R., & Peñín, L. F. (1997). Fundamentos de
robótica (Primera ed.). (C. Fernández Madrid, Ed.) Madrid, España:
McGraw-Hill.

Batz Saquimux, C. R. (2005). Diseño y construcción de un brazo robótico.

Tesis de pregrado, Universidad de San Carlos de Guatemala, Escuela
de ingeniería en ciencias y sistemas, San Carlos.

Cabrera Cervantes, J. A. (1995). Diseño mecánico parámetrico de conectores

de robots combinando diversas formas geométricas como parte integral
de un robot modular general. Tesis de maestría, Instituto Tecnológico y
de Estudios Superiores de Monterrey, Dirección de maestrías en
ingeniería, Monterrey.

Sánchez-Martín, F., Jiménez Schlegl, P., Millán Rodríguez, F., Salvador-

Bayarri, J., Monllau Font, V., Palou Redorta, J., & Villavicencio Mavrich,
H. (2007). Historia de la robótica: de Arquitas de Tarento al Robot da
Vinci. (Parte II). Actas Urológicas Españolas, III(31), 185-196.

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