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1.

Introduccin

A modo de introduccin, debemos hacer referencia al origen de la palabra Robot, si bien desde la antigedad se conocen ingenios mecnicos con formas ms o menos humanas cuyo propsito fue proveer diversin en las cortes o llamar la atencin de la gente, estos ingenios carecen de importancia desde el punto de vista tecnolgico, precisamente por su destino. El trmino Robot fue acuado por el escritor checoslovaco Karel Kapok, fallecido en 1938, que adquiri fama mundial con su obra R.U.R en la que presenta al obrero moderno como un esclavo mecnico, es all donde justamente emplea la palabra Robot, tomada del eslavo Robota, que significa trabajo. Es este aspecto que s nos interesa y sobre el cual haremos algunas consideraciones. Norber Winer, matemtico norteamericano, que introdujo el trmino ciberntica y su teora, refirindose al mismo tema, expres: "Es una degradacin para un ser humano encadenarlo a un remo y usarlo como fuente de energa; pero es casi igual degradacin asignarle tareas puramente repetitivas en una fbrica, que exigen menos de una millonsima de su poder cerebral". Es ms sencillo organizar una fbrica que utiliza individualidades humanas aprovechando slo una fraccin trivial de su vala, que preparar un mundo en el que estos puedan alcanzar su plena dimensin. La aplicacin del Taylorismo ha trado como consecuencia no slo condiciones particulares de consumo y cultura, sino tambin resulta ser el responsable de la creacin de condiciones de trabajo repetitivo, montono, alienante y degradante para quien las efecta. No son pocos los intentos que se efectan con el nimo de modificar las condiciones de trabajo comentadas, estos intentos que describiremos rpidamente y que reciben denominaciones tan atractivas como:

"Rotacin del trabajo" (Job-rotation) o "Ensanchamiento del trabajo" (Job-enlargement) consisten por ejemplo en que los trabajadores Jos, Pedro y Juan cumplan alternativamente los trabajos repetitivos X, Y y Z. Como podemos comprender se trata de una solucin falsa, en la que operarios cumplen una serie de operaciones repetitivas, al final de las cuales debern comenzar nuevamente. El "Trabajo enriquecido" (job-enrichement) agrega a la rotacin ya descrita la ejecucin de tareas no repetitivas, como por ejemplo el mantenimiento. Un ejemplo de este sistema en el que se han puesto grandes esperanzas, lo constituyeron las islas de montaje en la industria automotriz Sueca. Los resultados obtenidos hasta el presente no justifican las expectativas iniciales. Hasta el momento slo la Robotizacin del trabajo o Robtica aparece como el medio capaz de superar al Taylorismo mediante una revalorizacin de su filosofa, cuya racionalidad consiste en haber parcializado el trabajo, pero su irracionalidad se manifiesta en el ltimo eslabn del proceso, constituido por el empleo de un ser "inteligente" en una operacin estpida. La aplicacin de los robots se enfoca prcticamente a cualquier tarea que el ser humano pueda realizar, abrindose as el campo de investigacin para la robtica. Las principales restricciones para la investigacin de cmo realizar cierta tarea son el costo en dinero y tiempo y esto precisamente es lo que ha definido las reas de investigacin en la robtica. Debido a estas restricciones, las principales aplicaciones que se tienen actualmente son en manufactura y cuyo aumento esperado en productividad justifica la inversin. Es por ello que en nuestro trabajo nos centraremos en el estudio de la robtica industrial, principalmente.

2. La Robtica

La robtica es una rea interdisciplinaria formada por la ingeniera mecnica, elctrica, electrnica y sistemas computacionales. La mecnica comprende tres aspectos: diseo mecnico de la mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico. La microelectrnica le permite al robot trasmitir la informacin que se le entrega, coordinando impulsos elctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La informtica provee de los programas necesarios para lograr la coordinacin mecnica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad, autonoma y capacidad interpretativa y correctiva. El trmino de robtica inteligente combina cierta destreza fsica de locomocin y manipulacin, que caracteriza a lo que conocemos como robot, con habilidades de percepcin y de razonamiento residentes en una computadora. La locomocin y manipulacin estn directamente relacionadas con los componentes mecnicos de un robot. La percepcin est directamente relacionada con dispositivos que proporcionan informacin del medio ambiente (sensores); estos dispositivos pueden ser de tipo ultrasonido (radares), cmaras de visin, lseres, infrarrojos, por mencionar algunos. Los procesos de razonamiento seleccionan las acciones que se deben tomar para realizar cierta tarea encomendada. La habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural entre las habilidades de percepcin y accin. La robtica en la actualidad tiene dos ramas: una que trata con ambientes preparados (industriales) y la otra que trata con ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos, catstrofes y el espacio). En algn tiempo se pens errneamente que se necesitara de un gran desarrollo en sensado, percepcin y razonamiento an para robots industriales. Actualmente, la robtica industrial se est extendiendo en muchos pases, especialmente en Japn, debido exactamente a que se tiene disponibles el tiempo y el ambiente para preparar al robot en su tarea a realizar para practicarla y perfeccionarla, de tal forma que se pueda repetir muchas veces. El sensado se utiliza raramente para cubrir cosas ligeramente impredecibles. Sin embargo, lo del

proceso anterior es suficiente dado que la planeacin y preparacin son las palabras claves en manufactura. Los investigadores en robtica han tenido que enfocarse en ambientes no estructurados para poder justificar mucha de la investigacin en sensado y habilidad de manejo que se ha hecho en la ltima dcada. Obviamente, el hombre puede hacer muchas ms cosas que un robot, pero la pregunta contina: si la robtica lo reemplazar o no.

Campos de aplicacin de la robtica. Tericamente el uso de sistemas robticos podra extenderse a casi todas las reas imaginables en donde se necesite de la ejecucin de tareas mecnicas, tareas hoy ejecutadas por el hombre o imposibles de ejecutar por l (por ej. una exploracin sobre el terreno de la superficie marciana). Se entiende, en este contexto, que tarea mecnica es toda actividad que involucra presencia fsica y movimiento por parte de su ejecutor. Pero al situarnos en el contexto real, en la prctica, nos damos cuenta de que existen factores que limitan el vuelo de nuestra imaginacin, los que mencionaremos en el siguiente punto.

Algunos de los campos de aplicacin actuales de la robtica son: Investigacin - Exploracin. En donde los robots presentan la ventaja de resistir mejor los medioambientes hostiles para el ser humano.

Entretenimiento. Esta industria se favorece del uso de robots para recrear situaciones ficticias o posibles, haciendo uso de los llamados "efectos especiales".

Construccin. Industria en que ya se registran proyectos que incluyen el uso de robots como ejecutores de tareas de dimensionamiento, transporte, montaje, entre otras.

Automatizacin Industrial. Es el ms relevante y de inters para nosotros. Corresponde al uso de robots en la industria a fin de mejorar, agilizar y aumentar la produccin en los diferentes procesos.

Factores que limitan el desarrollo e implementacin de sistemas robticos. Como mencionamos anteriormente, las aplicaciones de los sistemas robticos podran ser innumerables. Pero existen dos factores, fuertes y decisivos, que inhiben el crecimiento y desarrollo de esta tecnologa. Estos a considerar son:

Limitaciones econmicas. Dado que la robtica es una disciplina de avanzada y en desarrollo, los costos asociados a ella son altsimos, puesto que se necesitan recursos no slo para su construccin. Hay muchas reas de investigacin relacionadas que tambin son fuentes de costo, y hacen que en la actualidad un sistema robtico sea un producto carsimo y no masificado.

Limitaciones tecnolgicas. Un campo de investigacin como la robtica est orientado a tratar de llevar a la prctica ideas que pueden haber sido concebidas hace ya mucho tiempo. Adems del factor recursos, la concrecin

de dichas ideas depender de que se hayan encontrado o desarrollado los medios tecnolgicos que la permitan.

La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots.1 2 La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.3 Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados.

El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como robot. Historia de la robtica ha estado unida a la construccin de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El ingeniero espaol Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construy el primer mando a distancia para su automvil mediante telegrafa sin hilo, el ajedrecista automtico, el primer transbordador areo y otros muchos ingenios) acu el trmino "automtica" en relacin con la teora de la automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.

Karel apek, un escritor checo, acu en 1921 el trmino "Robot" en su obra dramtica "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El trmino robtica es acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov cre tambin las Tres Leyes de la Robtica. En la ciencia ficcin el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, hacindose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras.

Clasificacin de los robots La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn: 1 Generacin.

Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. 2 Generacin.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. 3 Generacin.

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios. 4 Generacin.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. [editar] Segn su arquitectura

La arquitectura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs del cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos. 1. Poliarticulados

En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo. 2. Mviles

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una

cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. 3. Androides

Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot. 4. Zoomrficos

Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no rest rictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveni ente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de

estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes. 5. Hbridos

Corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales.

3. Robtica y automatizacin Son disciplinas surgidas en diferentes pocas. La robtica nace en dcadas recientes para complementarse con la automatizacin, aportndole como elemento innovador cierto grado de inteligencia. En el contexto industrial, la automatizacin es como una tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos, electrnicos y basados en la informtica en la operacin y control de la produccin. Este concepto, para ser actualizado, debe incluir el uso de robots. El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatizacin industrial, favorecido notablemente por el avance de las tcnicas de control por computadora, y contribuye de manera decisiva a la automatizacin en los procesos de fabricacin de series de mediana y pequea escala.

Tipos de automatizacin industrial

Automatizacin fija: Se utiliza cundo el volumen de produccin es muy alto, y por lo tanto es adecuada para disear equipos especializados para procesar productos o componentes de stos con alto rendimiento y elevadas tasas de produccin.

Programable. Se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de productos a obtener. En este caso, el equipo de produccin est diseado para ser adaptable a variaciones en la configuracin del producto. Esta caracterstica de adaptabilidad se logra haciendo funcionar el equipo bajo el control de un programa de instrucciones para el producto dado. La produccin se obtiene por lotes.

Flexible. Es una categora situada entre las dos anteriores. Se ha comprobado que es ms adecuada para el rango medio de produccin. Con este tipo de automatizacin pueden obtenerse simultneamente varios tipos de producto, en el mismo sistema de fabricacin. 4. Robtica Industrial Qu es el robot industrial? Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos, fcilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas, montonas, desagradables o peligrosas. El RIA Robot Institute of America define al Robot como "Un manipulador multifuncional reprogramable, diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a

travs de movimientos variables programados para la performance de una variedad de labores" Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de aplicacin presente y futuras de los Robots y en opinin de quienes escriben, el Robot es para la produccin, lo que el computador es para el procesamiento de datos. Es decir, una nueva y revolucionaria concepcin del sistema productivo cuyos alcances recin comienzan a percibirse en los pases altamente industrializados. Realmente, los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnologa en general, la novedad radica en la particularidad de su arquitectura y en los objetivos que se procura con los mismos. El trabajo del Robot se limita generalmente a pocos movimientos repetitivos de sus ejes, estos son casi siempre 3 para el cuerpo y 3 para la mano o puo, su radio de accin queda determinado por un sector circular en el espacio donde este alcanza a actuar. Cuando las partes o piezas a manipular son idnticas entre s y se presentan en la misma posicin, los movimientos destinados a reubicar o montar partes se efectan mediante dispositivos articulados que a menudo finalizan con pinzas. La sucesin de los movimientos se ordena en funcin del fin que se persigue, siendo fundamental la memorizacin de las secuencias correspondientes a los diversos movimientos. Puede presentarse el caso en el que las piezas o partes a ser manipuladas no se presenten en posiciones prefijadas, en este caso el robot deber poder reconocer la posicin de la pieza y actuar u orientarse para operar sobre ella en forma correcta, es decir se lo deber proveer de un sistema de control adaptativo. Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial, la tecnologa incorporada a l est perfectamente establecida y en algunos casos esta procede de las aplicadas a las mquinas-herramientas. Los desplazamientos rectilneos y giratorios son neumticos, hidrulicos o elctricos. Como es sabido, los sistemas neumticos no proveen movimientos precisos debido a la compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes

positivos para el posicionamiento, lo que implica la utilizacin de dispositivos de desaceleracin. Los Robots Neumticos poseen una alta velocidad de operacin manipulando elementos de reducido peso. Los accionamientos hidrulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente control de la velocidad y posicionamiento exacto. En cuanto a los sistemas elctricos se utilizan motores de corriente contina o motores paso a paso. Estos dos tipos de Robots quedan reservados a la manipulacin de elementos ms pesados o los procesos de trayectorias complejas como las tareas de soldadura por punto o continua.

Clasificacin de los robots industriales Una clasificacin del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente forma: Robots de primera generacin: Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien provee mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento. Esta transmisin tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre, caso tpico manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc.

Robots de segunda generacin: El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a lgicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumticos o Controladores Lgicos Programables. Un aspecto muy importante est constituido por la facilidad de rpida reprogramacin que convierte a estos Robots en unidades "verstiles" cuyo campo de aplicacin no slo se encuentra en la manipulacin de materiales sino en todo los

procesos de manufactura, como por ejemplo: en el estampado en fro y en caliente asistiendo a las mquinas-herramientas para la carga y descarga de piezas. En la inyeccin de termoplsticos y metales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punto y contina en tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de mquinas convencionales.

Robots de tercera generacin: Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interaccin con el ambiente y los objetos. Las mnimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado. Los mtodos de identificacin empleados hacen referencia a la imagen ptica por ser esta el lenguaje humano en la observacin de los objetos, sin embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre, constituye la mejor solucin para el robot.

Tipos de configuraciones para robots industriales Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular.

Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin. Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Sistemas de Impulsin de los robots industriales: Los ms comunes son tres: impulsin hidrulica, impulsin elctrica e impulsin neumtica. Hidrulico. El sistema de impulsin hidrulica es en la que se utiliza un fluido, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. La impulsin hidrulica se utiliza para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.

Elctrico. Se le da el nombre de impulsin elctrica cuando se usa la energa elctrica para que el robot ejecute sus movimientos. La impulsin elctrica se utiliza para robots de tamao mediano, pues stos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para funcionar con impulsin hidrulica. Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una mayor exactitud y repetibilidad.

Neumtico. Slo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsin neumtica para realizar sus funciones. En la impulsin neumtica se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de la impulsin neumtica. Los robots que funcionan con impulsin neumtica estn limitados a operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos. Es importante sealar que no todos los elementos que forman el robot pueden tener el mismo tipo de impulsin. 5. Anlisis de la necesidad de un robot A continuacin se har un anlisis de la necesidad de instalacin de un robot y los aspectos a considerar en su factibilidad. Cuando la longitud total de la lnea de un proceso es lo ms corta posible y los puntos de almacenamiento son los menos posible, el propsito de instalacin de un Robot es la manipulacin de piezas no muy dismiles entre s. Para considerar la factibilidad de su instalacin debe responderse a una serie de preguntas, a saber: 1. Cul es la produccin anual de la pieza en particular o piezas? 2. Pueden estas piezas almacenarse? 3. Cul es el tiempo disponible para el manipuleo? 4. Puede un nuevo Layout de mquinas dar alojamiento al Robot? 5. Hay lugar disponible en la mquina o mquinas que intervienen en el proceso para alojar la mano del Robot y la pieza? 6. Qu dotacin de personal de operacin y supervisin ser necesaria? 7. Es la inversin posible?

Produccin Anual. Cuando se deben producir piezas variadas, estas deben ser de caractersticas similares y la produccin de cada lote como mnimo debe ocupar un perodo de tiempo razonable. Almacenamiento Para la obtencin de un flujo automtico de material se deben almacenar piezas antes y despus del grupo de mquinas que sern servidas por el Robot. Las piezas pueden almacenarse en transportadores paso a paso, o en cajas de nivel regulable. Las plataformas inclinadas, alimentacin y salida por gravedad, suelen emplearse en casos sencillos. El tamao del almacn depende de la tasa de produccin. El operador que inspecciona las piezas puede llenar y vaciar las cajas de almacenamiento.

Tiempo de Manipuleo El tiempo de maniobra requerido es determinado por la longitud total del camino y la mxima velocidad del Robot. La mayora de los Robots neumticos, hidrulicos y elctricos tienen velocidades mximas aproximadas a los 0,7 metros por segundo y desplazamientos angulares de 90 por segundo. Sin embargo cuando se trata de un Robot neumtico debe tenerse presente que la variacin de velocidad con la carga es muy grande; y esto es particularmente importante cuando un Robot de este tipo est equipado con dos manos, ya que en el momento en que estas estn ocupadas la carga ser el doble. El tiempo anual de manipuleo puede ser calculado, cuando se compara el Robot con la labor total en igual perodo, pero no es posible hacerlo mediante la comparacin con el tiempo de manipulacin de una sola pieza.

Layout de Mquinas

Bsicamente el layout puede ser circular o lineal. En una disposicin circular un Robot sirve a varias mquinas sin que las piezas se acumulen entre ellas. En un layout lineal cada Robot sirve a una mquina en la lnea y las piezas van siendo reunidas en transportadores entre mquinas. Un transportador de almacenamiento debe ser capaz de tomar el total de la produccin de una mquina durante el cambio de herramienta. En esta disposicin la produccin es mayor que en el sistema circular. Muchos layouts requieren versiones especiales de Robots con grados de libertad adicionales demandadas por el proceso.

Accesibilidad La mano del Robot est diseada generalmente para un movimiento de entrada lateral, para lo cual es necesario disponer de espacios entre la herramienta y el punto de trabajo. El brazo del Robot debe tener espacio para ingresar a la mquina en forma horizontal o vertical.

Dotacin de Operacin y Supervisin La inspeccin visual de las piezas es manual en la mayora de los casos. Las cajas de almacenamiento deben ser llenadas y vaciadas. 4 o 5 Robots que demanden estas tareas adicionales pueden ser supervisados por un solo hombre. La implementacin de un Robot en un proceso productivo, tiene como objetivo fundamental disminuir los costos de produccin mediante un mejor aprovechamiento de la capacidad productiva ya instalada.

Costo de Implementacin El costo de esta Implementacin est compuesto por los siguientes tems: El Robot.

Las herramientas de la mano. Posible modificacin de la mquina o mquina-herramienta y herramientas. Posible alteracin del layout existente. Equipos perifricos, transportadores, cajas de almacenamiento. Dispositivos de fijacin y sealizacin. Costo del trabajo de instalacin. Entrenamiento del personal para operacin y mantenimiento. Puesta en marcha y puesta a punto.

Beneficios Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este tipo son: Reduccin de la labor. Incremento de utilizacin de las mquinas. Flexibilidad productiva. Mejoramiento de la calidad. Disminucin de pasos en el proceso de produccin. Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reduccin de riesgos personales. Mayor productividad. Ahorro de materia prima y energa. Flexibilidad total. Leyes de la Robtica:

1.- Un robot no puede hacer dao a un ser humano o por inaccin, permitir que ste sufra dao. 2.- Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si stas entran en conflicto con la Primera Ley. 3.- Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley. 90% de los robots trabajan en fbricas. El robot Roubug III fue realizado para trabajar en la zona de Chernobil por su resistencia a la radiacin. Se estima que hasta el ao 2050 se desarrollaran los primeros robots autnomos. El robot subacutico J.J fue el primero en llegar al Titanic 74 aos despus de que este se hundiera. El humanoide Asimo creado por Honda, lleva ese nombre en honor a Isaac Asimov

De dnde proviene la palabra robot? Qu es un robot?

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre.

Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. Sin embargo, pelculas ms recientes, como la saga de "La Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan a robots como "C3PO" y "R2D2" como ayudantes del

hombre. "Nmero 5" de "Cortocircuito" y "C3PO" realmente tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se llaman androides .

La mayora de los expertos en Robtica afirmara que es complicado dar una definicin universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente relacin:

Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades Un robot es una mquina que hace algo automticamente en respuesta a su entorno. Un robot es un puado de motores controlados por un programa de ordenador. Un robot es un ordenador con msculos.

Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difciles de definir. Sin embargo, no es necesariamente un problema el que no est todo el mundo de acuerdo sobre su definicin. Quizs, Joseph Engelberg (padre de la robtica industrial) lo resumi inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo, pero s cundo veo uno". La imagen del robot como una mquina a semejanza del ser humano, subyace en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin.

El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender, en escasos 25 aos, el significado de un buen nmero de nuevos trminos marcados por su alto contenido tecnolgico. De ellos sin duda el ms relevante haya sido el ordenador (computador).

ste, est introducido hoy en da en su versin personal en multitud de hogares, y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporcin, adems de su existencia, su modo de uso y buena parte de sus posibilidades. Pero dejando de lado esta verdadera revolucin social, existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnolgico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigacin, incorporndose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo como entre stas destaca el concepto robot Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, no surge como consecuencia de la tendencia o aficin de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Ms adelante, la necesidad provoca la primera revolucin industrial con el descubrimiento de la mquina de vapor de Watt y, actualmente, la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra.

Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida, dominante en las primeras dcadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricacin de grandes series de una restringida gama de productos. Hoy da, ms de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades. Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspeccin. En dicho ao, la industria del automvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria elctrica y

electrnica. En 1997 el parque mundial de robots alcanz la cifra de aproximadamente 830.000 unidades, de los cuales la mitad se localizaba en Japn.ace poco eran habituales: Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible, han quedado en desuso las herramientas, que hasta forja, prensa y fundicin Esmaltado Corte Encolado Desbardado Pulido.

Tipos de robot: 1. Androides Una visin ampliamente compartida es que todos los robots son "androides". Los androides son artilugios que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los robots que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin 2.- Mviles Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y de las investigaciones o rescates submarinos.

3.- Industriales

Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin.

Tambin reciben el nombre de robots algunos electrodomsticos capaces de realizar varias operaciones distintas de forma simultnea o consecutiva, sin necesidad de intervencin humana, como los tambin llamados procesadores, que trocean los alimentos y los someten a las oportunas operaciones de coccin hasta elaborar un plato completo a partir de la simple introduccin de los productos bsicos.

Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho l os ms frecuentemente encontrados. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno. Es curioso ver cmo estos dos pases han definido al robot industrial:

La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas".

El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot industrial es "un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas".

La definicin japonesa es muy amplia, mientras que la definicin americana es ms concreta. Por ejemplo, un robot manipulador que requiere un operador "mecnicamente enlazado" a l se considera como un robot en Japn, pero no encajara en la definicin americana. Asimismo, una mquina automtica que no es programable entrara en la definicin japonesa y no en la americana. Una ventaja de la amplia definicin japonesa es que a muchos de los dispositivos automticos cotidianos se les llama "robots" en Japn. Como resultado, los japoneses han aceptado al robot en su cultura mucho ms fcilmente que los pases occidentales, puesto que la definicin americana es la que es internacionalmente aceptada. 4.-medicos Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen 5.-Teleoperadores Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas.

Se puede concretar ms, atendiendo a la arquitectura de los robots. La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poli articulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos. 6.-poliarticulados Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales, y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en la base 7.-Moviles Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.

Las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuenta, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stanford.

Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia. 8.-Androides Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.

Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot 9.-zoomorficos Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos.

A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de

los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multimedios son muy numerosos y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, pilotados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes. 10.-Hibridos Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.

*Impacto de la robtica La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960. Han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede con el microprocesador, la mitificacin de esta nueva maquina, que de todas formas, nunca dejara de ser eso, una maquina. * Impacto en la Educacin

El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia. La Robtica es una tecnologa multidisciplinar. Hace uso de todos l os recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura. Destacan las siguientes: Mecnica Cinemtica Dinmica Matemticas Automtica Electrnica Informtica Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos Visin artificial Sonido de mquinas Inteligencia artificial.

Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas, ms el conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace especialmente indicado en las carreras de Ingeniera Superior y Tcnica y en los centros de formacin profesional, como asignatura practica. Tambin es muy recomendable su estudio en las facultades de informtica en las vertientes dedicadas al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin de tareas, etc.

Finalmente, la Robtica brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado campo de trabajo, lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.

La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios competitivos, permiten a los centros de enseanza complementar un estudio terico de la Robtica, con las prcticas y ejercicios de experimentacin e investigacin adecuados.

Una formacin en robtica localizada exclusivamente en el control no es la ms til para la mayora de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harn como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y que hay que proveerles de los medios adecuados para abordar, de la manera ms adecuada, los problemas que puedan surgir en el desarrollo de su profesin. Impacto en la automatizacin industrial

El concepto que exista sobre automatizacin industrial se ha modificado profundamente con la incorporacin al mundo del trabajo del robot, que introduce el nuevo vocablo de "sistema de fabricacin flexible", cuya principal caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin de este ncleo de trabajo, a tareas diferentes de produccin.

Las clulas flexibles de produccin se ajustan a necesidades del mercado y estn constituidas, bsicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las clulas flexibles disminuyen el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a las personas de trabajos desagradables y montonos.

La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes computadores, dar lugar a la factora totalmente automatizada, de las que ya existen algunas experiencias. * Impacto en la competitividad La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de las poderosas compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus pasos para mantener su supervivencia. Cuando el grado de utilizacin de maquinaria sofisticada es pequeo, la inversin no queda justificada. Para poder compaginar la reduccin del nmero de horas de trabajo de los operarios y sus deseos para que estn emplazadas en el horario normal diurno, con el empleo intensivo de los modernos sistemas de produccin, es preciso utilizar nuevas tcnicas de fabricacin flexible integral. Impacto socio laboral

El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad, aglutinan el inters de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversin econmica y por otra la reduccin de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologas basadas en robots y computadores.

Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberacin del, hombre de trabajos peligrosos, desagradables o montonos y el aumento de la productividad, calidad y competitividad, a menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que supone el desplazamiento de mano de obra, sobre todo en tiempos de crisis. Este temor resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero efecto de la robotizacin.

En el caso de Espaa en 1998 existan aproximadamente 5000 robots instalados, lo que supone la sustitucin de 10000 puestos de

trabajo. El desempleo generado quedar completamente compensado por los nuevos puestos de trabajo que surgirn en el sector de la enseanza, los servicios, la instalacin, mantenimiento y fabricacin de robots, pero especialmente por todos aquellos que se mantendrn, como consecuencia de la revitalizacin y salvacin de las empresas que implanten los robots.

Qu esperamos? En las historias de robots de Isaac Asimov, ste prev un mundo futuro en el que existen reglas de seguridad para que los robots no puedan ser dainos para los seres humanos. Por tal razn Asimov propuso las siguientes tres leyes de la robtica:

1.- Un robot no puede daar a un ser humano o, a travs de la inaccin, permitir que se dae a un ser humano.

2.- Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando tales rdenes estn en contra de la primera ley.

3.- Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta proteccin no entre en conflicto con la primera y segunda ley.

Sin llegar a la ciencia-ficcin, por ahora nos gustara que los robots tuvieran las siguientes caractersticas: Autnomos, que pudiesen desarrollar su tarea de forma independiente. Fiables, que siempre realizasen su tarea de la forma esperada. Verstiles, que pudiesen ser utilizados para varias tareas sin necesidad de modificaciones en su control.

Estructura de un robot industrial: Componentes Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc. Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: Manipulador Controlador Dispositivos de entrada y salida de datos Dispositivos especiales Manipulador Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o griper

. Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

Angulares (por articulacin)

(En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot).

Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador: Prismtica /Lineal - junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador lineal. Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los cilindros. Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores elctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas. Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante los elementos roll, pitch y yaw

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. El actuador final (griper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos

de elementos terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, To Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura. Controlador

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.

Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; Dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin

Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado.

El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente. Dispositivos de entrada y salida Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendan). En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot. Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones.

Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinas-herramientas Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las mquinas de control numrico (torno,...). Estas

tarjetas se componen de relevadores, los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas en un programa de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando deben empezar a funcionar la mquina o el robot, etc. Dispositivos especiales

Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.

En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura se pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales: Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot. Estacin de ensamble. El robot cuenta con seales de entrada/salida para poder realizar la integracin de su funcin incorporando estos elementos.

Principales caractersticas de los Robots A continuacin se describen las caractersticas ms relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones. Grados de libertad Espacio de trabajo

Precisin de los movimientos Capacidad de carga Velocidad Tipo de actuadores Programabilidad

Grados de libertad (GDL)

Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo componen.

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisar al menos seis grados de libertad.

En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 GDL; tres de ellos determinan la posicin del

aprehensor en el espacio (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6).

Un mayor numero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacin, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen del espacio al que puede acceder. Tareas ms sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y paletizacin, suelen exigir 4 o 5 GDL.

Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.

Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados con su anatoma o configuracin.

*Espacio (volumen) de trabajo

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos.

Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots. El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360) Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular. Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica un plano con los lmites de

movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:

Precisin de los movimientos

La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres factores: resolucin espacial exactitud repetibilidad

La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo.

Para explicar con mayor precisin el trmino resolucin espacial tomemos el siguiente ejemplo:

En el dibujo anterior supongamos que utilizando el teach pendant movemos el robot de P1 al P2. P2-P1 representa el menor incremento con el que se puede mover el robot a partir de P1. Si vemos estos incrementos en un plano se vera como una cuadricula. En cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable", es decir un punto que puede ser alcanzado por el

robot. De esta forma la resolucin espacial puede definirse tambin como la distancia entre dos puntos adyacentes (en la figura la distancia entre puntos est muy exagerada a efectos de explicar el trmino). Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot.

La resolucin espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan la resolucin y las inexactitudes mecnicas.

Depende del control del sistema porque ste, precisamente, es el medio para controlar todos los incrementos individuales de una articulacin. Los controladores dividen el intervalo total de movimiento para una junta particular en incrementos individuales (resolucin de control o de mando). La habilidad de dividir el rango de la junta en incrementos depende de la capacidad de almacenamiento en la memoria de mando. El nmero de incrementos separados e identificables para un eje particular es: 2n. Por ejemplo, en un robot con n=8 la resolucin de mando puede dividir el intervalo del movimiento en 256 posiciones discretas. As, la resolucin de mando es: intervalo de movimiento/256. Los incrementos casi siempre son uniformes.

Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los engranajes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos, etctera. La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del actuador terminal del robot. Mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo.

En el siguiente dibujo, si quisiramos mover el robot exactamente al punto donde se encuentra la pieza de trabajo, el robot solamente podra acercarse al objeto posicionndose en el punto direccionable ms prximo. En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posicin requerida. Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor. Esto se debe a que las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el brazo. Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga; las cargas ms pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas). El peso de la carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia mecnica.

Si las inexactitudes mecnicas son despreciables la Exactitud = resolucin de mando/2 La repetibilidad, se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

En el dibujo anterior al robot se le indic mediante un comando de programacin que regresara al punto PP (punto programado). El robot se puede colocar en el punto de regreso (PR) o en otro punto de regreso que tenga la misma distancia hacia PP. En el dibujo la diferencia entre los puntos PP y PR est muy exagerada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la

repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a 0.1 mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas, la precisin en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3 mm y en las operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1mm.

La repetitividad de punto es a menudo ms pequea que la exactitud. Comentarios:

Los errores al azar (friccin, torcimiento estructural, la dilatacin trmica,...), que aumentan conforme el robot opera e impiden al robot volver a la misma situacin exacta, pueden asociarse a una distribucin de probabilidad sobre cada punto. En una situacin mecnica perfecta, la exactitud y la resolucin del mando se determinaran como a continuacin: Puntos significativos para la determinacin de la precisin

Capacidad de carga

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En

soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

Velocidad

Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.

Tipo de actuadores

Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, segn la energa que consuman, de tipo olehidrulico, neumtico o elctrico.

Los actuadores de tipo olehidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen con mecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots hidrulicos se disean formando un conjunto compacto la central hidrulica, la cabina electrnica de control y el brazo del manipulador.

La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo coste, pero su empleo est siendo sustituido por elementos elctricos.

Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energa elctrica que consumen.

Programabilidad

La inclusin del controlador de tipo microelectrnica en los robots industriales, permite la programacin del robot de muy diversas formas.

En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, mediante un modulo de programacin. Las programaciones gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador:

- Control de la velocidad y la aceleracin. - Saltos de programa condicionales. - Temporizaciones y pausas. - Edicin, modificacin, depuracin y ampliacin de programas. - Funciones de seguridad. - Funciones de sincronizacin con otras maquinas. - Uso de lenguajes especficos de Robtica.

Tipos de configuraciones morfolgicas La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuacin: cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares. As, el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: cartesiana cilndrica esfrica de brazo articulado,

y una no clsica: SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son con tres articulaciones, que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio. A continuacin se presentan las caractersticas principales de las configuraciones del brazo manipulador. Cartesiana / Rectilnea -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

*MECATRONICA* La Ingeniera mecatrnica es una sinergia que une la ingeniera mecnica, ingeniera electrnica, ingeniera de control e ingeniera informtica; la cual busca crear maquinaria ms compleja para facilitar las actividades del ser humano a travs de procesos electrnicos en la industria mecnica principalmente. La palabra Mecatrnica se us por primera vez a finales de los aos sesenta por Tetsuro Mori, un ingeniero de la compaa elctrica Yaskawa, Japn, para referirse al control computarizado de motores elctricos, y desde entonces, este trmino ha denotado la combinacin sinrgica entre la mecnica y la electrnica, pero ahora adems integra otros elementos como los sistemas de computacin, los desarrollos de la microelectrnica, la inteligencia artificial, la teora de control y otros relacionados con la informtica.

Un consenso comn es describir a la mecatrnica como una disciplina integradora de las reas de mecnica, electrnica e informtica cuyo objetivo es proporcionar mejores productos, procesos y sistemas. La mecatrnica no es, por tanto, una nueva rama de la ingeniera, sino un concepto recientemente desarrollado que enfatiza la necesidad de integracin y de una interaccin intensiva entre diferentes reas de la ingeniera.

Con base en lo anterior, se puede hacer referencia a la definicin propuesta por J.A. Rietdijk:"Mecatrnica es la combinacin sinrgica de la ingeniera mecnica de precisin, de la electrnica, del control automtico y de los sistemas para el diseo de productos y procesos", la cual busca crear maquinaria ms compleja para facilitar las actividades del ser humano a travs de procesos electrnicos en la industria mecnica principalmente. Existen, claro est, otras versiones de esta definicin, pero sta claramente enfatiza que la mecatrnica est dirigida a las aplicaciones y al diseo.

La mecatrnica nace para suplir tres necesidades latentes; la primera, encaminada a automatizar la maquinara y lograr as procesos productivos giles y confiables; la segunda crear productos inteligentes, que respondan a las necesidades del mundo moderno; y la tercera, por cierto muy importante, armonizar entre los componentes mecnicos y electrnicos de las mquinas, ya que en muchas ocasiones, era casi imposible lograr que tanto mecnica como electrnica manejaran los mismos trminos y procesos para hacer o reparar equipos.

Un sistema mecatrnico tpico recoge seales, las procesa y, como salida, genera fuerzas y movimientos. Los sistemas mecnicos son entonces extendidos e integrados con sensores, microprocesadores y controladores. Los robots, las mquinas controladas digitalmente, los vehculos guiados automticamente, las cmaras electrnicas, las mquinas de telefax y las fotocopiadoras pueden considerarse como productos mecatrnicos. Al aplicar una filosofa de integracin en el diseo de productos y sistemas se obtienen ventajas importantes como son mayor flexibilidad, versatilidad, nivel de "inteligencia" de los productos, seguridad y confiabilidad as como un bajo consumo de energa. Estas ventajas se traducen en un producto con ms orientacin hacia el usuario y que puede producirse rpidamente a un costo reducido.

En el pasado, cada vez que un problema afectaba cualquier tipo de maquinaria con componentes mecnicos y electrnicos, haba que recurrir por separado a profesionales especialistas en cada una de las reas, y era muy difcil ponerlos de acuerdo sobre la solucin del inconveniente, ya que cada profesional manejaba terminologa y conceptos diferentes. En este punto, la mecatrnica empez a ser de gran utilidad, ya que integr de manera armoniosa los conceptos que cada ciencia manejaba por separado, para lograr de esta forma, convertirse en una ingeniera capaz de aportar lo mejor de cada rea. *Historia* La Mecatrnica tiene como antecedentes inmediatos a la investigacin en el rea de Ciberntica realizada en 1936 por Turing y en 1948 por Wiener y Morthy, las mquinas de control numrico, desarrolladas inicialmente en 1946 por Devol, los manipuladores, ya sean teleoperados, en 1951 por Goertz, o robotizados, en 1954 por Devol, y los autmatas programables, desarrollados por Bedford Associates en 1968.

En 1969 la empresa japonesa Yaskawa Electric Co. acua el trmino Mecatrnica, recibiendo en 1971 el derecho de marca. En 1982 Yaskawa permite el libre uso del trmino. En los aos setenta, la Mecatrnica se ocup principalmente de la tecnologa de servomecanismos usada en productos como puertas automticas, mquinas automticas de autoservicio y cmaras auto-focus. En este enfoque pronto se aplicaron mtodos avanzados de control. En los aos ochenta, cuando la tecnologa de la informacin fue introducida, los ingenieros empezaron a incluir microprocesadores en los sistemas mecnicos para mejorar su desempeo. Las mquinas de control numrico y los robots se volvieron ms compactos, mientras que las aplicaciones automotrices como los mandos electrnicos del motor y los sistemas anticerrado y frenando se hicieron extensas. Por los aos noventa, se agreg la tecnologa de comunicaciones, creando productos que podan conectarse en amplias redes. Este avance hizo posibles funciones

como la operacin remota de manipuladores robticos. Al mismo tiempo, se estn usando novedosos microsensores y microactuadores en nuevos productos. Los sistemas microelectromecnicos como los diminutos acelermetros de silici o que activan las bolsas de aire de los automviles. Ramas Mecatronicas La mecnica de precisin es una tcnica de fabricacin componentes usados en telecomunicaciones, microsistemas, instrumentos de medicin, prtesis (medicina), aparatos pticos, o en la industria aeroespacial. Su desarrollo se ha visto favorecido por los procesos de mecanizado mediante ordenadores (CNC) o procesos electroqumicos tales como electroerosin. La mecnica de precisin ha sido a travs de la historia un campo tcnico que se ha caracterizado por lo exacto de su trabajo, de ah su nombre. Las medidas con que se mecanizan las piezas son el eje central de la actividad. La electrnica es la rama de la fsica y especializacin de la ingeniera, que estudia y emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conduccin y el control del flujo microscpico de los electrones u otras partculas cargadas elctricamente. Utiliza una gran variedad de conocimientos, materiales y dispositivos, desde los semiconductores hasta las vlvulas termoinicas. El diseo y la construccin de circuitos electrnicos para resolver problemas prcticos forma parte de la electrnica y de los campos de la ingeniera electrnica, electromecnica y la informtica en el diseo de software para su control. El estudio de nuevos dispositivos semiconductores y su tecnologa se suele considerar una rama de la fsica, ms concretamente en la rama de ingeniera de materiales. La Informtica es la ciencia aplicada que abarca el estudio y aplicacin del tratamiento automtico de la informacin, utilizando sistemas computacionales, generalmente implementados como dispositivos electrnicos. Tambin est definida como el procesamiento automtico de la informacin.

Conforme a ello, los sistemas informticos deben realizar las siguientes tres tareas bsicas: * Entrada: captacin de la informacin. * Proceso: tratamiento de la informacin. * Salida: transmisin de resultados.

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