Mecanismos Planos de Cuatro Barras, Rotabilidad y Criterio de Grasho.

Baltazar Hern Alejandro Esp ndola A., andez C. y Jos e M. Rico M. Instituto Tecnol ogico de Celaya Departamento de Ingenier a Mec anica Celaya, Gto. 38010, M exico email: mrico@itc.mx

Abstracto.

En este documento, se presentan los an alisis necesarios para determinar las caracter sticas de rotabilidad de los mecanismos planos de cuatro barras mediante dos diferentes m etodos, las condiciones de rotabilidad y el criterio de Grasho. Adem as, como un resultado adicional, se determinar an las posibles posiciones l mite y posiciones de puntos muertos.

Mecanismos formados por pares inferiores.

Hasta aqu , hemos analizado algunos aspectos comunes a todas las clases de mecanismos: Grados de libertad, an alisis cinem atico mediante metodos anal ticos y gr acos. Sin embargo, a f n de profundizar nuestros conocimientos acerca de los mecanismos mas usuales, es necesario particularizar los an alisis de acuerdo a la clase de mecanismos a tratar. No obstante, se mantendr a vigente la restricci on de tratar exclusivamente mecanismos planos y se clasicar an como: 1. Mecanismos formados por pares inferiores. 2. Mecanismos que incluyen un par superior: Mecanismos de leva. Engranes y trenes de engranes. Obviamente, el par superior que incluyen los mecanismos de leva y engranes, es precisamente un par de leva.

Mecanismos Formados por Pares Inferiores.

Dentro de esta clase mecanismos se encuentra el mostrado en la gura 1; en realidad estos mecanismos pueden, en algunos casos, construirse empleando pares superiores. La verdadera raz on detr as de esta clasicaci on consiste en la relativa facilidad para realizar el an alisis cinem atico posici on, velocidad y aceleraci on de esta clase de mecanismos mediante las ecuaciones de clausura del mecanismo y sus derivadas. Estos mecanismos tienen gran empleo por su capacidad de producir movimientos no uniformes y transmitir fuerzas considerables a velocidades elevadas.

Figure 1: Mecanismo formado por pares inferiores. Aun cuando los m etodos que se estudiar an a continuaci on son aplicables a mecanismos relativamente complicados como el de la gura 1, haremos referencia a mecanismos m as simples como el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, gura 2 o el mecanismo de biela, manivela y corredera, gura 3.

Figure 2: Mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 3: Mecanismo de biela manivela corredera.

Mecanismos Planos de Cuatro Barras.

Uno de los mecanismos m as simples, estudiados y poderosos, es el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, a menudo conocido simplemente como mecanismo de cuatro barras, gura 2. La nomenclatura se indica a continuaci on: 1. El eslab on 1, M N , cuya longitud es a1 , se conoce como bastidor, marco o eslab on jo. 2. El eslab on 2, M A, cuya longitud es a2 , se supone el motriz y se conoce como manivela, eslab on de entrada, motriz o conductor. on acoplador. 3. El eslab on 3, AB , cuya longitud es a3 , se conoce como eslab on 4. El eslab on 4, N B , cuya longitud es a4 , se conoce como seguidor, eslab de salida o conducido. Debe tenerse en cuenta, que el t ermino manivela se emplea, en algunas ocasiones, con la connotaci on de un eslab on unido al bastidor que es capaz de rotar completamente alrededor de su eje.

Clasicaci on de los Mecanismos Planos de Cuatro Barras. Posiciones Cr ticas.

Dependiendo de la capacidad de rotar de los eslabones motriz y conducido respecto a su eje de rotaci on, rotabilidad, los mecanismos de cuatro barras se clasican en: 1. Doble oscilatorio double rocker cuando ambos eslabones unicamente pueden oscilar, obviamente, el a ngulo de oscilaci on es menor a 360 . 3

2. Rotatorio oscilatorio crank rocker cuando uno de los eslabones motriz o conducido puede rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar. 3. Doble rotatorio double crank cuando ambos eslabones pueden rotar. La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, est a intimamente ligada a la aparici on de ciertas posiciones conocidas como posiciones cr ticas. Existen dos diferentes tipos de posiciones cr ticas. 1. Posici on l mite. Una posici on l mite para el eslab on de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el a ngulo interior entre el eslab on acoplador y el de entrada es de 180 o 360 ; es decir, las revolutas M, A y B est an en l nea, vea la gura 4. 2. Posici on de puntos muertos. Una posici on de puntos muertos para el eslab on de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el angulo interior entre el eslab on acoplador y el de salida es de 180 o 360 , las revolutas A, B y N est an en l nea, vea la gura 5. Es interesante notar que la clasicaci on es dependiente de cual eslab on se considere el motriz.

Figure 4: Posici on l mite en un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 5: Posici on de puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras. Puede probarse que, salvo una excepci on1 , cuando en un mecanismo de cuatro barras se presenta una posici on l mite, el eslab on de salida estar a imposibi1 La excepci on est a constituido por el mecanismo paralelogramo, en el que a1 = a3 y a2 = a4 .

litado de rotar. Similarmente, si se presenta una posici on de puntos muertos, el eslab on de entrada no podr a rotar.

An alisis de rotabilidad de un mecanismo de cuatro barras.

El objetivo de este an alisis consiste en determinar las relaciones que deben satisfacer las longitudes de los eslabones de un mecanismo plano de cuatro barras a f n de que el mecanismo sea doble rotatorio; como un subproducto se mostrar an las posiciones cr ticas que se producen cuando los eslabones de entrada o salida s olo oscilan.

6.1

Excepci on del Criterio de Gr ubler.

La primera condici on que un mecanismo plano de cuatro barras debe satisfacer es que el mecanismo pueda realmente formarse y moverse, la condici on viene dada por
4

2 am <
i=1

ai ,

(1)

Donde, am es la longitud del eslab on m as grande y ai es la longitud del i- esimo eslab on. Si la relaci on es una igualdad, el eslabonamiento constituye una estructura. Si, por el contrario, la relaci on es una desigualdad del tipo >, la cadena no puede cerrarse.

6.2

Primeras Condiciones.

Intituivamente debe reconocerse2 que las situaci ones m as comprometidas ocurren cuando los eslabones de entrada y salida se alinean con el eslab on jo; primero se analizar an las condiciones que aparecen cuando los eslabones de entrada y salida tratan de extenderse hacia el exterior. Eslab on de entrada. La primera situaci on cr tica para el eslab on de entrada se muestra en la gura 6. De la desigualdad del tri angulo, se tiene a1 + a2 a3 + a4 , (2)

si se satisface esta condici on, el eslab on dos podr a tomar la posici o n 2 = 180 .
2 Un an alisis m as riguroso puede encontrarse en Condiciones de Rotabilidad, una Alternativa al Criterio de Grasho, Rico J.M., Memorias del IX Congreso de la Academia Nacional de Ingenier a, Le on Guanajuato, 1983.

Figure 6: Primera condici on cr tica en el eslab on de entrada. Si, por el contrario, se satisface que a1 + a2 a3 + a4 , (3)

Se presenta una posici on de puntos muertos, un ejemplo de esa posici on se muestra en la gura 7. El a ngulo para el cual ocurre esta posici on est a dada por 2 a2 + a2 2 (a3 + a4 ) . (4) 2D1 = Cos1 1 2 a1 a2

Figure 7: Primera posici on de puntos muertos del eslab on de entrada. Como puede observarse, las condiciones (2 y 3) no son excluyentes y cuando se satisfacen ambas se obtiene que a1 + a2 = a3 + a4 (5)

El eslab on de entrada puede tomar la posicion 2 = 180; m as sin embargo, se presenta una posici on de puntos muertos que al mismo tiempo constituye una posici on l mite. Esta posibilidad se muestra en la gura 8. Esta situaci on se repetir a en los otros an alisis pero en aras de una mayor uidez, no se volver a a mencionar.

Figure 8: Posici on l mite y de puntos muertos. Eslab on de salida. La primera situaci on cr tica para el eslab on de salida se muestra en la gura 9. De la desigualdad del tri angulo se tiene a1 + a4 a2 + a3 , (6)

si se satisface est a condici on, el eslab on 4 podr a tomar la posici o n 4 = 0 .

Figure 9: Primera posici on cr tica para el eslab on de salida. Si, por el contrario, se satisface que a1 + a4 a2 + a3 , (7)

Se presenta una posici on l mite tal como la mostrada en la gura 10. El angulo para el cual ocurre, esta posici on l mite viene dado, por 4L1 = 180 . Donde = Cos1
2 2 a2 1 + a4 (a2 + a3 ) . 2 a1 a4

(8)

(9)

A partir de identidades trigonom etricas puede probarse que Cos 4L1 = Cos Por lo tanto, 4L1 = Cos1
2 (a2 + a3 )2 a2 1 a4 2 a1 a4

(10)

(11)

Figure 10: Primera posici on l mite.

6.3

Segundas Condiciones.

Las segundas condiciones m as comprometidas ocurren cuando los eslabones de entrada y salida tratan de extenderse hacia el interior del mecanismo. Es decir, cuando los eslabones de entrada y salida tratan de obtener las posiciones asociadas con 2 = 0 y 4 = 180 respectivamente.

Figure 11: Segunda posici on cr tica para el eslab on de entrada, caso a2 > a1 .

1. Eslab on de entrada. Deben distinguirse dos diferentes situaciones: a2 > a1 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 11. La desigualdad del tri angulo aplicado a los eslabones 3 y 4 conducen a a4 a3 + (a2 a1 ) o a3 a4 + (a2 a1 ) o a4 a3 a2 a1 . a3 a4 a2 a1 . (12) (13)

Figure 12: Segunda posici on cr tica para el eslab on de entrada, caso a2 < a1 . a1 > a2 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 12. La desigualdad del tri angulo aplicada a los eslabones 3 y 4 conducen a a3 a4 + (a1 a2 ) o a4 a3 + (a1 a2 ) o a3 a4 a1 a2 . a4 a3 a1 a2 . (14) (15)

Las cuatro ecuaciones (12, 13, 14 y 15) pueden resumirse en | a2 a1 | | a4 a3 | . Si por el contrario, se tiene que | a2 a1 | | a4 a3 |, (17) (16)

se presenta una posici on de puntos muertos, un ejemplo de la cual, cuando a4 > a3 , se muestra en la gura 13. El a ngulo para el cual ocurre est a posici on es 2D2 = Cos1
2 2 a2 1 + a2 (a4 a3 ) 2 a1 a2

(18)

Figure 13: Segunda posici on de puntos muertos. 2. Eslab on de salida. Deben distinguirse dos diferentes situaciones: a1 > a4 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 14. La desigualdad del tri angulo aplicado a los eslabones 2 y 3 conducen a a2 a3 + (a1 a4 ) o a3 a2 + (a1 a4 ) o a2 a3 a1 a4 . a3 a2 a1 a4 . (19) (20)

Figure 14: Segunda posici on cr tica para el eslab on de salida, caso a1 < a4 . a4 > a1 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 15. La desigualdad del tri angulo aplicada a los eslabones 2 y 3 conducen a

10

Figure 15: Segunda posici on cr tica para el eslab on de salida, caso a4 < a1 .

a2 a3 + (a4 a1 ) o a3 a2 + (a4 a1 ) o

a2 a3 a4 a1 . a3 a2 a4 a1 .

(21) (22)

Las cuatro ecuaciones (19, 20, 21 y 22) pueden resumirse en | a4 a1 | | a3 a2 | . Si por el contrario, se tiene que | a4 a1 | | a3 a2 |, (24) (23)

se produce una posici on l mite, semejante a la mostrada en la gura 16, esta posici on l mite ilustra la situaci on que ocurre cuando a3 > a2 . De manera similar al desarrollo de la ecuaci on (18), puede mostrarse que 4L2 = Cos1
2 (a3 a2 )2 a2 1 a4 2 a1 a4

(25)

Es importante recalcar que los c alculos que se han realizado para determinar los a ngulos asociados a las posiciones de puntos muertos y de posiciones l mites no son exhaustivos, pues seria tardado dibujar todas las posibles variantes; en casos generales lo m as conveniente consiste en realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB respectivamente, y de all calcular los a ngulos. Resumiendo, las condiciones a1 + a2 | a2 a1 | a3 + a4 | a4 a3 | 11

Figure 16: Segunda posici on l mite del eslab on de salida. aseguran la rotabilidad del eslab on 2, que se ha supuesto es el motriz. El incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a una posici on de puntos muertos por cada condici on. Similarmente las condiciones a1 + a4 | a4 a1 | a2 + a3 | a3 a2 |

aseguran la rotabilidad del eslab on 4. El incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a una posici on l mite por cada relaci on. Bajo estas condiciones el mecanismo ser a: 1. Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o ambas de las condiciones de rotabilidad del eslab on 2 y del eslab on 4. 2. Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslab on 2 y no satisfagan alguna o ambas de las condiciones del eslab on 4 o viceversa. En el primer caso el eslab on capaz de rotar ser a el 2 y se presentar a al menos una posici on limite. En el segundo caso el eslab on capaz de rotar ser a el 4 y se presentar a al menos una posici on de puntos muertos. 3. Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan. Con relaci on a eslabones que s olo pueden oscilar, es posible denir el angulo de oscilaci on, como el angulo que el eslab on puede rotar sin que se presente posiciones cr ticas. Las ecuaciones (2, 6, 16 y 19) permiten conocer de manera r apida y eciente la clase de mecanismo de cuatro barras as como detectar el nmero de posiciones criticas. 12

Criterio de Grasho.

Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la secci on anterior, son posteriores, cronologicamente hablando, al criterio de Grasho que igualmente permite clasicar a los mecanismos de cuatro barras, aun cuando no especica en su caso, el n umero u clase de posiciones cr ticas. De acuerdo con el criterio de Grasho, los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases: 1. Mecanismos de la Clase I . Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condici on L+sp+q (26) Donde, L es la longitud del eslab on m as largo, longest, s es la longitud del eslab on m as corto, shortest, p, q son las longitudes de los eslabones intermedios. Dentro de esta clase, I , los mecanismos se subclasican en Si el eslab on m as corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo es rotatorio oscilatorio, donde es eslab on capaz de rotar es el mas corto. Si el eslab on m as corto es el jo, el mecanismo es doble rotatorio. En cualquier otra situaci on el mecanismo es doble-oscilatorio, pero on el eslab on acoplador puede rotar 360 respecto a ambos, el eslabo de entrada y el eslab on de salida. 2. Mecanismos de la clase II . Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condici on L + s > p + q. (27) Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los eslabones puede rotar 360.

Comprobaci on del criterio de Grasho a partir de las condiciones de rotabilidad.

El criterio de Grasho puede probarse a partir de las condiciones de rotabilidad de los eslabones de entrada y salida; sin embargo, el desarrollo es tan laborioso que es imposible presentarlo en su totalidad. Como ejemplo se probar a que un mecanismo de la clase I , en la que el eslab on m as corto es el jo, es doble rotatorio. Es decir, se supondr a que el mecanismo satisface las condiciones L+s a1 = 13 p + q, s.

Para probarlo, es necesario generar todas las posibles combinaciones en que pueden seleccionarse los eslabones de entrada y de salida; existen 3 eslabones, umero de combinaciones ser a L, p, q , para dos posibilidades, a2 , a4 , asi pues, el n C3,2 = 3! 3! = = 3. 2! (3 2)! 2! 1!

Esas tres posibles combinaciones son: 1. a2 = p y a4 = q . Por lo tanto, a3 = L. 2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q . 3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p. A continuaci on se analiza cada una de esas combinaciones. 1. a2 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q . (a) Condiciones de rotabilidad del eslab on 2. a1 + a2 a3 + a4 o s+pL+q

rearreglando la ecuaci on se tiene que pq Ls la satisfacci on de esta ecuaci on es obvia. | a 2 a1 | | a4 a3 | o | p s || q L |

rearreglando la ecuaci on se tiene que ps Lq o nalmente, p+q L+s esta u ltima ecuaci on se satisface pues el mecanismo es de la clase I . (b) Condiciones de rotabilidad del eslab on 4. a1 + a4 a2 + a3 o s+q p+L

rearreglando la ecuaci on se tiene que qp Ls la satisfacci on de esta ecuaci on es obvia. | a4 a1 | | a3 a2 | rearreglando la ecuaci on q s L p, o q + p L + s, o | q s || L p | .

esta ecuaci on se satisface pues el mecanismo es de la clase I . 14

2. a1 = s, a2 = p, a3 = q , a4 = L. (a) . Condiciones de rotabilidad del eslab on 2. a1 + a2 a3 + a4 rearreglando la ecuaci on pq Ls la satisfacci on de esta ecuaci on es obvia. | a2 a1 | | a4 a3 | | p s | | L q | rearreglando la ecuaci on ps Lq o nalmente, p+q L+s esta ecuaci on se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I . (b) Condiciones de rotabilidad del eslab on 4. a 1 + a4 a2 + a3 o s+L p+q o s+p q+L

esta ecuaci on se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I . | a4 a1 | | a3 a2 | rearreglando la ecuaci on Ls | q p | la satisfacci on de esta ecuaci on es obvia. 3. a1 = s, a2 = q , a3 = p, a4 = L. (a) Condiciones de rotabilidad del eslab on 2. a1 + a2 a3 + a4 rearreglando la ecuaci on qp Ls la satisfacci on de esta ecuaci on es obvia. | a2 a1 | | a4 a3 | rearreglando la ecauci on q+p L+s Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I . 15 o | q s || L p | o s + q p + L. o | L s || q p | .

(b) Condiciones de rotabilidad del eslab on 4. a1 + a4 a2 + a3 o s + L q + p.

Esta ecuaci on se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I . | a4 a1 | | a3 a2 | rearreglando la ecuaci on Ls | p q | la satisfacci on de esta ecuaci on es obvia. Todas estas comprobaciones muestran que cuando en un mecanismo de la clase I , el eslab on mas chico es el jo, el mecanismo es doble rotatorio, sin importar cuales sean los restantes eslabones. o | L s || p q | .

Rotabilidad y Posiciones Cr ticas en el Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

En esta secci on, se mostrar a como las condiciones de rotabilidad deducidas para el mecanismo plano de cuatro barras pueden emplearse para determinar la rotabilidad del mecanismo de biela manivela corredera y sus posiciones cr ticas. Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la gura 17. Debe recordarse que un par prism atico es equivalente a un par de revoluta localizado en el innito en una direcci on perpendicular a la direcci on de movimiento relativo del par prism atico. Por lo tanto, la longitud de los eslabones 1 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera estar a dada por a1 = + e y a4 = (28)

donde e > 0. Con estos datos, es posible analizar la rotabilidad de los eslabones 2 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera.

9.1

Rotabilidad del eslab on 2 del mecanismo de biela manivela corredera.

En esta secci on se analizar a la rotabilidad del eslab on 2 del mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la Figura 17. De la primera condici on de rotabilidad se tiene que a1 + a2 a3 + a4 , sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que + e + a2 a3 + . 16 (30) (29)

Figure 17: Mecanismo de biela manivela corredera, con los eslabones equivalentes a un mecanismo plano de cuatro barras. Por lo tanto, la condici on se reduce a a2 a3 e. De la segunda condici on de rotabilidad se tiene que | a2 a1 | | a4 a3 | . sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que | a2 ( + e) | | a3 | . o, notando que + e > a2 y que > a3 , + e a2 a3 o e a2 a3 o a3 + e a2 o a2 a3 + e. (35) Las ecuaciones 31 y 35 son las ecuaciones que determinan si el eslab on 2 puede rotar. En particular, si la excentricidad del mecanismo de biela manivela 17 (34) (33) (32) (31)

corredera es nula, un caso muy com un, ambas condiciones de rotabilidad del eslab on 2, la biela, se reducen a a2 a3 . Si la ecuaci on 31 no se satisface, es decir si a2 > a3 e o a 2 + e > a3 , (37) (36)

el eslab on 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posici on de puntos muertos como la que se muestra en la gura 18

Figure 18: Mecanismo de biela manivela corredera en la primera posici on de puntos muertos. Si la ecuaci on 35 no se satisface, es decir si a2 > a3 + e o a 2 e > a3 , (38)

el eslab on 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posici on de puntos muertos como la que se muestra en la gura 19

Figure 19: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posici on de puntos muertos.

18

9.2

Rotabilidad del eslab on 4 del mecanismo de biela manivela corredera.

En esta secci on se analizar a la rotabilidad del eslab on 4 del mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la Figura 17. De la primera condici on de rotabilidad se tiene que a1 + a4 a2 + a3 , sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que + e + a2 + a3 , o 2 + e a2 + a3 . (40) (39)

Es evidente, que esta condici on no puede satisfacerse y se presenta la posici on l mite indicada en la Figura 20. El valor m aximo de la carrera de la corredera est a dado por s1 = (a2 + a3 )2 e2 . (41)

Figure 20: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posici on l mite. De la segunda condici on de rotabilidad se tiene que | a4 a1 || a3 a2 |, sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que | ( + e) || a3 a2 |, Si esta condici on no se satisface, es decir si e < | a3 a 2 | (44) o e | a3 a2 | . (43) (42)

se presenta la posici on l mite indicada en la Figura 21, en la que se supone que nimo de la carrera de la corredera est a dado por a3 a2 . El valor m s2 = (a3 a2 )2 e2 . (45)

19

Figure 21: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posici on l mite.

20