CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTIL

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION

Ing. Jorge Cosco Grimaney 2008

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

CONTROL ELECTRICO Y AUTOMTIZACION

Introduccin, concepto de sistemas, sistemas de medicin, sistemas de control, sistemas de control clsico, sistemas de control predictivo, sistemas de control difuso. Diagramas de control

INTRODUCCION
El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemas dinmicos, sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso de otro sistema dinmico llamado controlador. El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un automvil, al regular la temperatura de su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnolgico constantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos de esta disciplina se aplican para controlar procesos qumicos, todo tipo de maquinaria industrial, vehculos terrestres y aeroespaciales, robots industriales, plantas generatrices de electricidad y otros El Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas y procesos tecnolgicos modernos. Los beneficios que se obtienen con un buen control son enormes. Estos beneficios incluyen productos de mejor calidad, menor consumo de energa, minimizacin de desechos, mayores niveles de seguridad y reduccin de la polucin. Es evidente que el especialista en control automtico puede contribuir significativamente en diversas reas de la tecnologa moderna. El rea de mayor impacto en la actualidad es la de automatizacin de procesos de manufactura. El control ha evolucionado desde bsicos sistemas mecnicos, hasta modernos controladores digitales. En un principio, los sistemas de control se reducan prcticamente a reacciones; stas eran provocadas mediante contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del siglo pasado, se comenz el trabajo con modelos matemticos ms estrictos para realizar el control automtico. Se inici por ecuaciones diferenciales; a mediados de siglo, surgi el anlisis de la respuesta en frecuencia y lugar geomtrico de las races. Con el surgimiento de sistemas digitales que posibilitan el anlisis en el dominio del tiempo, los sistemas de control moderno se basaron en ste y las variables de estado. Surgi en el ltimo cuarto del siglo XX el control difuso, basado en la lgica difusa y toma de decisiones. El control difuso posee tcnicamente la capacidad de tomar decisiones imitando el comportamiento humano y no basndose en estrictos modelos matemticos. En la actualidad la automtica se concibe como la construccin de autmatas, mquinas a las que considera dotadas de una vida en relacin con el entorno que las rodea

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1. SISTEMA
Es un ensamblaje de componentes que proporcionan acciones interrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseer parmetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones fsicas asociadas. A los parmetros de cada elemento se les denomina parmetros del sistema y las condiciones fsicas de cada componente cambiantes con el tiempo determinan el estado del sistema en cada momento y se les denominan variables del sistema.

Figura 1 Es potencialmente aplicable a un conjunto diverso de fenmenos. Los sistemas se definen en todas las reas. En control lo analizaremos en el contexto de sistemas fsicos que se describen por leyes de las ciencias fsicas.

SISTEMA DE CONTROL
Los sistemas de control segn la Teora Ciberntica se aplican en esencia para los organismos vivos, las mquinas, los procesos y las organizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado Los controladores son sistemas elctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviacin de los parmetros preestablecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante

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sensores controladores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un sistema de control controla la salida del sistema a un valor o secuencia de valores determinados. El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point . La variable controlada debe permanecer estable, Un sistema de control puede ser mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o por computadora (PLC) El sistema hidroneumtico de la figura se basa en el principio de compresibilidad o elasticidad del aire cuando es sometido a presin

Figura 2 El agua que es suministrada desde el acueducto pblico u otra fuente (acometida), es retenida en un tanque de almacenamiento; de donde, a travs de un sistema de bombas, ser impulsada a un recipiente a presin (de dimensiones y caractersticas calculadas en funcin de la

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red), y que contiene volmenes variables de agua y aire. Cuando el agua entra al recipiente aumenta el nivel de agua, al comprimirse el aire aumenta la presin, cuando se llega a un nivel de agua y presin determinados, se produce la seal de parada de la bomba y el tan que queda en la capacidad de abastecer la red, cuando los niveles de presin bajan, a los mnimos preestablecidos, se acciona el mando de encendido de la bomba nuevamente. Un sistema de control de intercambio de calor controlado por un hombre sera como en la figura

ENTRADA DE AGUA FRIA

sensor

proceso
accin correctora

SALIDA DE AGUA CALIENTE

ENTRADA DE VAPOR

controlador

compara computa

Lazo de Control

Figura 3 El operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes; as las funciones bsicas del control manual realizado por un ser humano son: Medir, Comparar, Calcular, Corregir. Luego los fundamentos de un sistema de control automtico deben de provenir de las funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano.

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SISTEMA DE MEDICION
Los sistemas de medicin permiten conocer las magnitudes de los parmetros fsicos de los sistemas de control que se analiza o controlan. Un sistema de medicin esta formado por: SENSOR.Transforma una variable fsica en otra variable fsica transforma la seal amplificndola y/o

ACONDICIONADOR.digitalizndola

VISUALIZADOR.- Es el dispositivo donde se presentan los resultados puede ser un display, un dispositivo mecnico, etc.

PARAMETRO FISICO A MEDIR

SENSOR

ACONDICIONADOR

VISUALIZA DOR

AL CONTROLADOR

Figura 4 2 SISTEMAS DE CONTROL CLSICO

Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto (open loop control), Control con retroalimentacin (Feedback), Control en cascada, Control de relacin (Ratio control) y Control Predictivo. Tambin se puede encontrar sistemas de control con mltiples lazos los cuales envuelven ms de una variable controlada. Estos sistemas se disean para satisfacer necesidades especiales de un proceso y su comprensin es bsica para entender los sistemas complejos de control, destinados a satisfacer sus requerimientos

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1.- Sistemas de Control de Lazo Abierto En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La conformidad entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valor de referencia depende de la calibracin, y consiste en establecer una relacin entre la variable manipulada y la variable controlada. Estos sistemas solo son tiles en ausencia de perturbaciones

E N TR A D A D E A GU A FR IA

s e ns or

proce so
a c c in c orre c tora

S A LID A D E A GU A C A LIE N TE

E N TR A D A D E V A P OR

c ontrola dor

c om pa r a c om puta

La zo de Control

Figura 5 En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del controlador.

D(s) Valor de Referencia V(s) "Set point"

R(s)

Accin de Control F(s)

Variable Manipulada M(s)

Elemento Final de control Gv(s)

Perturbacin GD(s)
+

Ajuste de Parmetros A(s)

Controlador Gc(s)

Proceso Gp(s)

Variable Controlada C(s)

Figura 6 Intercambiador de calor En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la

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salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas significativas. Analizamos el control manual de la figura 5, donde el operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes En la figura 7 se muestra un control de concentracin de una solucin salina donde se puede observar que la salida no modifica la posicin de la vlvula de la solucin concentrada en caso de perturbaciones externas al sistema

solucin Agua
A, Xa = 0
Manmetro calibrado en unidades de concentracin

concentrada B, XB

P, Xp

HIK Solucin Salina

Figura 7 Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control automtico en este sistema deben de provenir de las funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano. Sus caractersticas mas importantes son. Fcil montaje y mantenimiento Bajo costo No tiene problemas de estabilidad Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin La salida no se compara con la entrada Afectado por las perturbaciones La precisin depende de la previa calibracin del sistema

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2.- Sistema de Control de Lazo Cerrado Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o set point. El principio de funcionamiento consiste en medir la variable controlada mediante los captadores o sensores, convertirla en seal y retroalimentarla para compararla con la seal de entrada de referencia. La diferencia entre sta y la seal retroalimentada constituye la seal de error , la cual es empleada por la Unidad de Control para calcular la variacin a realizar en la variable manipulada y mediante los accionadotes o actuadotes restablecer la variable controlada en su valor de referencia.

Figura 8

2.1 PROCESO El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a travs de los sensores, actuadores y controladores. Caractersticas Dinmicas de las Variables de Proceso a. Inercia Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario sin la intervencin de una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales la masa puede ser acelerada.

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b. Resistencia y Capacidad Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa son denominadas capacidad y las partes con cualidades de resistir la transferencia de energa o masa son denominadas resistencia. c. Atraso de Transporte Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas entre dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto. Respuesta de los procesos frente a una perturbacin Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo () y una ganancia esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no tiene interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta. La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como producto de: = resistencia x capacidad

2.2 VARIABLES

DE CONTROL

a. Variable Controlada Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es una condicin importante para dar inicio al control. Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la Variable Controlada.

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ENTRADA DE AGUA FRIA

VALVULA DE VAPOR

SALIDA DE AGUA CALIENTE

ENTRADA DE VAPOR

BULBO

TERMOMETRO INDICADOR

Figura 9 b. Variable Manipulada Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.

VA RIABLE PERTUBA RA DORA

DE TECTOR DE E RROR O CONTROLADOR

PERTURBACIN

ENTRA DA
SET POINT

VA LOR DE REFERENCIA

ERROR

A CTUA DOR ELEMENTO FINA L DE CONTROL

VA RIA BLE MA NIPULA DA

VA RIA BLE CONTROLA DA

PROCESO

SA LIDA

SENSOR ELEMENTO DE MEDICIN

VA RIA BLE MEDIDA

Figura 10

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c. Variable Perturbadora Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos afectando el proceso. En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema. d. Variable Medida Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para mantener un registro de data. e. Variable de Entrada Es el parmetro fijado mediante medios elctricos, electrnicos, o por software para que el sistema actu

2.3 SENSORES Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso, siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable medida en una seal elctrica, los ms usados en la industria son los de velocidad, nivel, presin, temperatura, flujo, proximidad, tensin, densidad, humedad, color, entre otros. Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el valor de referencia o set point determinando el error y la accin de control. Pueden ser de Contacto, No Contacto, Digital o Analgico. Los sensores de contacto realizan la medida en contacto fsico con el producto; por ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de un tanque. Los sensores de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los materiales para realizar su medida, son menos propensos a fallas. Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una computadora en forma binaria en dos estados: encendido (ON) o apagado (OFF).

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Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la presin, temperatura y el flujo

2.4 CONTROLADOR El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador como se observa en la figura 11. Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o ms procesos. Al principio los controladores estaban formados exclusivamente por componentes discretos, conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearon procesadores rodeados de memorias, circuitos de entrada y salida. Actualmente los controladores integran todos los dispositivos mencionados en circuitos integrados que conocemos con el nombre de microcontroladores. Los controladores pueden ser del tipo: manual, elctrico, electrnico, neumtico digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables).

Seal Elctrica

Controlador

Seal Elctrica

Sensor

Transductor

Actuador

Seal Neumtica

PROCESO

Vlvula Neumtica

Figura 11 Sistema de control de nivel sencillo

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2.5 ACTUADOR Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. Los actuadores ms importantes son: Actuadores Elctricos Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motores y otros. Actuadores Neumticos Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos. Actuadores Hidrulicos Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores neumticos, pero con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.

Figura 12