Curso Control PID PRCTICO Fundamentos del Control Realimentado: una visin prctica

La instrumentacion es la ciencia de medicion y control automatico. Con diversas aplicaciones en el mundo de la industria, investigacion y el la vida diara. Desde sistemas de control de motores en automobilismo hasta termostatos de nuestras casas, pilotos automaticos de aereonaves, manufactura inteligente, etc. En este curso nos centraremos en exponer los principios fundamentales del control automatico de procesos de manera NETAMENTE practica, y no como se ensea en las universidades con resolucion de ecuaciones diferenciales y complejos algoritmos matematicos, la idea aqui es DAR sentido a esas expresiones de manera simple y clara de forma que al final tengamos una idea muy solido de los fundamentos del control PID para luego aplicarlos en la vida real. Esto ser de gran ayuda para ingenieros jovenes que tienen un su mente muchas expresiones matematicas complicadas pero que aun no pueden trasladar todo ese conocimiento completamente o en parte a aplicaciones de la VIDA diaria. De manera similar, a los tecnicos les sirvir para tener una base solida respecto al tema y complementar con aplicaciones.

Fundamentos del control realimentado Antes de empezar con nuestra discucion en el control de procesos, debemos definir algunos terminos clave. Primero, tenemos a lo que todos llaman PROCESO. Pues no es otra cosa que el sistema FISICO el cual nosotros deseamos monitorear o controlar. Como alustracin, consideremos un intercambiador de calor que usa vapor a alta temperatura para transferer calor a un liquido de baja temperatura. Los intercambiadores de calor son usados frecuentemente en la petrolera para enfriar gasolina a altas temperaturas proveniente de las unidades de destilacion y precalentar el crudo a ingresar a los hornos de proceso, la gasolina transfiere calor al crudo frio. Un tipo comun de diseo de intercambiadores de calor es el estilo "shell-and-tube", donde un casco o "shell" sirve para conducir el fluido frio, en nuestro ejemplo ser una solucin quimica que necesitar ser calentada, mientras que una red o arreglo de pequeos tubos instalados dentro del casco, transportando vapor o algun otro fluido a altas temperaturas. El vapor caliente fluye a traves de los tubos transfiriendo energia calorifica a el fluido frio de proceso que fluye por el casco del intercambiador.

En este caso, el proceso es el sistema de calentamiento entero, que consiste en el fluido que deseamos calentar, en intercambiador de calor, y el vapor que entrega energia calorifica. Para mantener el control de temperatura del fluido de proceso estable, debemos encontrar la manera de medirla y representar esa medida en seales de forma que puede ser interpretada por otros instrumentos que realizarn alguna forma de control. En terminos de instrumentacin, el dispositivo de medida es conocido como transmisor, porque transmite la medida del proceso en forma de una seal. Los transmisores son representados en los diagramas de proceso por pequeos circulos con letras de indentificacin dentro, en este caso "TT" que representa un Transmisor de Temperatura:

La seal que vienen del transmisor (mostrada en la ilustracin con lneas punteadas), que representa la temperatura del fluido de proceso dentro del cabezal del intercambiador, es llamada variable de proceso. Como una variable en las ecuaciones matematicas que representa alguna cantidad, esta seal representa la cantidad medida que deseamos controlar en nuestro proceso. Para ejercer el control sobre la variable de proceso, debemos tener alguna manera para alterar el flujo a traves del intercambiador de calor, del fluido de proceso o del vapor de agua de ambos. Generalmente, tiene mucho ms sentido alterar el flujo del medio caliente (el vapor), y permitir que el flujo de proceso sea fijado con la demanda de todo el proceso. Si este intercambiador de calor fuera parte de una refinera de petroleo, por ejemplo, sera mucho mejor afectar el flujo de vapor para controlar la temperatura que afectar el flujo de hidrocarburo (crudo por ejemplo), puesto que alterar el flujo de crudo indudablemente efectar otros procesos antes y despues del intercambiador. Idealmente, el intercambiador actuar como un dispositivo que provee una temperatura de crudo constante a la salida, para cualquier temperatura y flujo de crudo en la entrada. Una manera conveniente de manipular el flujo de vapor dentro del intercambiador es usar una vlvula de control (etiquetada como "TV" porque es una Temperature Valve Vlvula de Temperatura). En terminos generales, una vlvula de control es conocida como un elemento final de control. Existen otros tipos de elementos finales de control (servo motores, bombas de flujo variable, y otros dispositivos mecanicos usados para variar alguna cantidad fisica), pero las vlvulas son las ms comunes, y probablemente las ms simple de aplicar y entender. Con una vlvula de control instalada, el flujo de vapor toma el nombre de variable manipulada, porque su cantidad ser manipulada para realizar el control de la variable de proceso.

Las vlvulas vienen en una amplia variedad de tamaos y estilos. Algunas vlvulas son operadas a mano (tienen una especie de rueda que el operador hace rotar para abrir y cerrar la vlvula). Otras vlvulas vienen equipadas con lectores de seales y posicionadores, los cuales ordenan moverse a la vlvula en distintas posiciones a corde con el comando de la seal recibida (usualmente seales electricas). Esto permite un control remoto, donde el operador o dispositivo de computacin puede ejercer el control sobre la variable manipulada a distancia. Todo esto nos lleva al componente final, y mas critico, de nuestro sistema de control de temperatura del intercambiador de calor: el controlador. Este es un dispositivo diseado para interpretar la seal del transmisor que sesa la variable de proceso y decide la cantidad de apertura necesaria de la vlvula de control para mantener esa variable de proceso a un valor deseado.

Aqui, el circulo con las letras "TC" representan al controlador. Estas letras significan Temperatura Controller o Controlador de Temperatura, puesto que la variable de proceso que esta siendo controlada es la temperatura del fluido de proceso. Usualmente, el controlador consiste de una computadora tomando decisiones automaticas para abrir o cerrar la vlvula como sea necesario para estabilizar la variable de proceso en algun predeterminadao setpoint. Demonos cuenta que el circulo del controlador tiene una linea solidad en el centro, mientras que el transmisor y la vlvula no, Un circulo abierto sin una linea en el centro representa a un dispositivo montado en campo de acuerdo con el estandar de simbologa de la ISA (ISA 5.1), y un circulo con una linea continua por el centro nos dice que es un dispositivo localizado en un panel de control en un sala de control. Entonces, a pesar de que en el diagrama pareciera que estos tres instrumentos estan localizados uno cerca del otro, ellos podrian estar muy lejos o distantes el uno del otro. Estos elementos componen la escencia de un sistema de control realimentado: el proceso (el sistema a ser controlado), la variable de proceso (la especifica variable fisica a ser medida y controlada), el transmisor (el dispositivo usado para medir la variable de proceso y botar su respectiva seal), el controlador (el dispositivo que decide que hacer para mantener la variable de proceso tan cerca del setpoint como sea posible), el elemento final de control (el dispositivo que ejerce el control directamente sobre el proceso), y la variable manipulada (la variable fsica a ser directamente alterada para efectuar control sobre la variable de proceso).

En el sistema de control, el tipo de realimentacin que estamos empleando aqui para controlar el proceso es un feedback negativo. El termino "negativo" refiere a la direccin de la accin del sistema de control que toma en respuesta a cualquier cambio medido en la variable de proceso. Si algo ocurre que hace que la variable de proceso se eleve en cantidad, el sistema de control automaticamente responder de manera que lleve la variable de proceso a un menor valor de donde estaba. Si la variable de proceso depentinamente baja por debajo del valor del setpoint, el sistema de control automaticamente actuar para regresar la variable de proceso a un valor igual al setpoint. A corde a la relacin de la variable de proceso con el setpoint, el sistema de control de control tomar una accin opuesta (inversa, o negativa) en un intento de estabilizarla al valor de setpoint.

Por ejemplo, si un flujo de procesos frio se incrementara repentinamente (efecto de carga de proceso), la salida de temperatura del intercambiador de calor caera drsticamente, pero una vez que esta caida es detectada por el transmisor y reportada al controlador, el controlador automaticamente llamara o incrementara el flujo de vapor para compensar la caida de temperatura, por tanto la variable de proceso regresara al valor de setpoint. Idealmente, un buen diseo y una buena sintonizacin del lazo de control sensar y compensar cualquier cambio en el proceso o en el setpoint, como resultado se tendr un valor de variable de proceso que siempre se mantiene estable a corde con el valor de setpoint. Hasta este punto hemos visto los elementos bsicos de un sistema de control realimentado, entonces a partir de aqui nos centraremos en los algoritmos usados en el controlador para mantener la variable de proceso al setpoint.

El control proporcional: definiciones prcticas y precisas

Aqu es donde las matemticas empiezan a aparecer en el algoritmo: un controlador proporcional calcula la diferencia entre la seal de variable de proceso y la seal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor representa cuanto el proceso se est desviando del valor del setpoint, y puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP, dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un incremento en su seal de salida para causar un incremento en la variable de proceso, o tener un decremento en su seal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV (variable de proceso). Esta manera como nosotros hacemos esta sustraccin determina si un controlador ser reverse-acting (accin inversa) o direct-acting (accin directa). La direccin de accin requerida por el controlador es determinada por la naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control. En este caso, asumimos que un incremento en la seal de salida enviada a la vlvula tiene como consecuencia un incremento en el flujo de vapor, y por tanto temperatura alta, entonces nuestro algoritmo necesitar ser de accin inversa reverse-acting (por ejemplo un incremento en la medida de temperatura tiene como resultado un decremento de la seal de salida; error calculado como SP-PV). Este error es entonces multiplicado por un valor constante llamado ganancia, la cual es programada dentro del controlador. Este resultado, ms una cantidad de bias, entonces la seal de salida hacia la vlvula sera: m = Kp*e + b

Donde: m = Salida del controlador e = Error (diferencia entre PV y SP) Kp = ganancia proporcional B = bias Si esta ecuacin mostrada anteriormente te hace recordar a la ecuacin de la recta (ecuacin lineal), djame decirte que es ms que una simple coincidencia. Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional es mostrada grficamente como una lnea, la pendiente de la lnea representa la ganancia y el intercepto representa el bias (o lo que sera el valor de la seal de salida cuando el error sea ceso o PV igual a SP).

En la grfica anterior el valor de bias es 50% y la ganancia del controlador de 1. Los controladores proporcionales nos dan a opcin de decirle que tan sensible deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP). Entonces aqu, nosotros programamos al controlador para cualquier nivel de agresividad del controlador. La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos alterar, en controladores analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales ser un parmetro programable. Normalmente el valor de la ganancia deber ser fijada entre un valor infinito y cero (para valores de ganancia infinito y zero estaramos hablando de un control on/off simple prcticamente). Cuanta ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del lazo de control. Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de PV a ante un nuevo valor de setpoint.

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy estable bajo condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios de setpoint porque el controlador no tiene la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el proceso (PV).

Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida ante cambios de setpoint o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparicin del algn overshoot o sobre impulso:

Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de dos maneras completamente diferentes de expresar la agresividad de la accin proporcional. En la ecuacin mostrada anteriormente, el grado de accin proporcional fue especificado por la constante Kp llamada ganancia. Sin embargo, hay otra manera de expresar la sensibilidad de la accin proporcional, y que es la inversa de la ganancia llamada Banda Proporcional (BP): Kp =1/PB;PB = 1/Kp La ganancia es un valor especificado sin unidades, por el contrario la banda proporcional es siempre especificada como porcentaje. Por ejemplos, un valor ganancia de 2.5 es equivalente a una banda proporcional de 40%. Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para expresar una accin proporcional, podramos ver el trmino proporcional en la ecuacin de control escrita de manera distinta dependiendo si es que el autor asume usar ganancia o asume usar banda proporcional. Kp = ganancia (Kp*e) ;PB = banda proporcional (1/PB * e) En los controladores digitales modernos usualmente permiten al usuario seleccionar convenientemente la unidad que se desea usar para la accin integral. Sin embargo, incluso con esta caracterstica, cualquier tarea de sintonizacin de controladores podra requerir la conversin entre ganancia y banda proporcional, especialmente si ciertos valores son documentados de una manera que no coincide con la unidad configurada en el controlador. Siempre cuando hablemos del valor de la accin proporcional de un controlador de proceso, deberamos tener cuidado en especificar si nos referimos a la ganancia o a la banda proporcional para evitar confusiones. Nunca simplemente decir algo como el proporcional esta seteado en 20, esto podra significar:

Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5% Banda Proporcional = 20% ; Ganancia = 5

El problema de Offset en controladores proporcionales: un anlisis detallado

La principal limitacin del control proporcional se muestra cuando se realizan cambios de setpoint y cambios en carga del proceso. Una carga en un proceso controlado es cualquier variable sujeta a cambios que tiene impacto o influencia en la variable que est siendo controlada (la variable de proceso), pero no est siendo corregida o controlada (por el controlador :D). En otras palabras, una carga es cualquier variable en el proceso que no podemos o no estamos controlando, y que tiene un efecto en la variable que s estamos intentando controlar.

En nuestro hipottico intercambiador de calor, la temperatura del fluido de proceso de entrada es un ejemplo de carga:

Si la temperatura de fluido de entrada disminuyera repentinamente, el efecto inmediato en el proceso sera la disminucin de la temperatura del flujo de salida (la cual estamos tratando de mantener en un valor estable). Entonces tiene mucho sentido decir (con mayor detalle) que la entrada de fluido frio requiere ms entrada de vapor en casco del intercambiador y mantener a la misma temperatura la salida como antes. Si la entrada de vapor en el caso se mantiene (al menos en el futuro inmediato), el flujo frio en la entrada debe hacer que el flujo de salida tambin resulte ms fro que antes. Por tanto, la temperatura de alimentacin entrante tiene un impacto en la temperatura de salida los queramos o no, y el sistema de control no tiene la manera de regular cuan caliente o frio esta el fluido de proceso antes de ingresar al intercambiador de calor. Esto es precisamente la definicin de un carga (load). Por supuesto, el trabajo del controlador es contrarrestar cualquier tendencia en la temperatura de salida y mantenerla en el setpoint indicado, pero como veremos pronto esto no puede ser logrado a perfeccin solo con un control proporcional.

Analicemos con cuidado el escenario cuando la temperatura disminuye repentinamente para ver como un controlador proporcional respondera. Imaginemos que antes de esta repentina cada de temperatura en la entrada, el controlador estaba controlando la temperatura de salida exactamente en el setpoint configurado (SP = PV) y que todo estaba estable. Recordemos que la ecuacin de un controlador proporcional es: m = Kp * e + b Donde: m = Salida de controlador e = Error (diferencia entre PV y SP) Kp = Ganancia proporcional b = Bias Sabemos que una disminucin de la temperatura de entrada resultar una disminucin de la salida de temperatura. De la ecuacin podemos ver que una disminucin de la variable de proceso (PV) causar que el valor salida en la ecuacin del controlador proporcional se incrementara. Esto significa que la vlvula de control de vapor se abrir ampliamente, dejando pasar ms vapor caliente dentro del intercambiador de calor. Todo esto es bueno, como esperaramos el controlador llama a mas vapor acorde con la cada de temperatura en la salida. Pero esta accin, ser suficiente para llevar la temperatura de salida de regreso al setpoint donde estuvo antes del cambio de carga? Desafortunadamente NO. Miremos entonces en la figura siguiente, la grfica del proceso y de nuestro controlador. La entrada de uno es la salida del otro. El nico punto en el cual ambas graficas se relacionan es la interseccin de ambas. Por tanto, este es el punto de equilibrio del lazo de control para una PARTICULAR condicin de carga (a un setpoint determinado).

Ahora cuando ocurri un cambio de carga, esto caus un desplazamiento de la grfica del proceso (una variable de las tantas del proceso ha variado) pero la grfica del controlador no ha tenido cambios (el set point, bias y ganancia permanecen iguales). Entonces el controlador buscar el equilibrio en la nueva interseccin de las graficas de proceso y controlador (abrir mas la vlvula de vapor), pero debido al cambio de carga, este nuevo punto de equilibrio ya no estar ms en el setpoint configurado.

Acorde con nuestro ejemplo, lo que pasar es que la salida del controlador (apertura de vlvula) se incrementar (de b hasta m) con la cada de temperatura en la entrada (cambio de carga que provoca desplazamiento en la grfica de proceso), hasta que haya suficiente flujo de vapor en el intercambiador de calor para prevenir cualquier forma que produzca que la temperatura de salida siga bajando (se establecer en X de acuerdo a la grfica). Pero para mantener este exceso de flujo de vapor o nuevo equilibrio, un error debe desarrollarse entre PV y SP. En otras palabras, la variable de proceso (temperatura) DEBE desviarse del setpoint para que el controlador pueda enviar ms vapor, para que la variable de proceso no caiga ms que esta. Este error necesario entre PV y SP es llamado OFFSET proporcional. La cantidad de OFFSET depende de cuan severa sea el cambio de carga, y cuan agresivo es la respuesta del controlador (ej., cuanta ganancia tiene). Ahora que hemos establecido o desnudado el problema de un controlador proporcional, en el siguiente artculo exploraremos las formas posibles de resolverlo.

Soluciones para offset en controladores proporcionales: ajuste de ganancia, setpoint y bias

En el artculo anterior hemos establecido el problema de usar controladores solamente con accin proporcional. Y tambin hemos indicado anteriormente que la posicin del grfico del controlador depende de estos tres parmetros: ganancia, setpoint y bias. Ahora nosotros exploraremos, uno por uno, el efecto a justar estos parmmetros a fin de resolver el offset causado.

Ajustando la Ganancia: La figura siguiente muestra el efecto del ajuste de la ganancia de un controlador proporcional ante un problema de offset producido por un cambio de carga, especficamente un incremento de la ganancia. Grficamente, esto

causa que el grfico del controlador bsicamente gire alrededor del punto que est determinado por los otros dos parmetros (setpoint y output). Obviamente, el offset se reduce.

Desafortunadamente, la cantidad que podemos incrementar la ganancia es limitada, y este limite est determinado por la dinmica del proceso. Si la ganancia es incrementada en exceso, la salida del controlador empezara a oscilar. Por tanto incrementar la ganancia NO es una solucin correcta para eliminar el offset para cualquier condicin de carga.

Ajuste de Setpoint Ahora analizaremos un cambio de setpoint. En analoga podemos decir que esto sera como si nosotros setearemos un termostato en 75 grados en una habitacin, pero el termostato mantiene la habitacin en 70 grados constantes, entonces nosotros probablemente aumentaramos la temperatura seteada a 80 grados asumiendo que el termostato realmente va a mantener la temperatura 5 grados menos de lo fijado. Ahora miremos la grfica siguiente, donde un aumento del valor de setpoint provoca que la grafica de proceso se desplace hacia arriba, entonces si ajustamos la cantidad correcta la grafica de proceso y controlador volvern a interceptarse en el punto deseado de operacin (el setpoint original).

Esto eliminar el offset, hasta que ocurra un prximo cambio de carga. Ajuste de Bias Podemos intentar el efecto del ajuste de un parmetro ms, el bias. Incrementando el bias mover el punto es decir la grafica del controlador entera de mover a la derecha. Si la grafica del controlador es movida una cantidad correcta, la interseccin de la grafica de proceso y controlador volvern a coincidir con el setpoint. Nuevamente, esto eliminara el offset, hasta que ocurra un prximo cambio de carga.

Parece que no estamos progresando. La nica ventaja del ltimo ajuste (cambiar el valor de bias) respecto del penltimo (cambiar el setpoint) es que podemos mantener el setpoint a un valor verdadero de operacin.

La desventaja de todos estamos ajustes es obvia: requiere que frecuentemente la intervencin de un humano (operador). Cul es el punto de tener un sistema de automatizacin que requiere la intervencin humana peridica para mantener el setpoint? Para solucionar efectivamente el offset, debemos incluir una accin adicional a nuestro controlador: la accin integral o reset. Esto lo veremos en los prximos artculos.

Control Integral: eliminando el offset de una vez por todas

La integracin es un principio de clculo, pero no dejemos que la palabra calculo nos asuste. Probablemente ya ests familiarizado con el concepto de integracin numrica aunque nunca hayas odo hablar del trmino antes.

El clculo es una forma de matemticas que se ocupan de las variables de cambio, y como se relacionan las tasas de cambio entre las distintas variables. Cuando nosotros integramos una variable respecto al tiempo, lo que estamos haciendo es acumular el valor de esa variable conforme el tiempo avanza. Tal vez el ejemplo ms simple de este concepto sera un Odmetro de un vehculo, acumulando la distancia total de viaje del vehculo respecto a un periodo de tiempo. Esto no es igual a un velocmetro, que indica que tan lejos viaja el vehculo por unidad de tiempo. Imaginemos un carro movindose a exactamente 30 millas por hora. Que tan lejos este vehculo estar despus de una hora a esta velocidad? Obviamente, viajar 30 millas. Ahora que tan lejos este mismo vehculo llegar si continua por otras 2 horas a esta misma velocidad? Obviamente, viajar 60 millas mas, haciendo un total de 90 millas desde que empez a moverse. Si la velocidad del carro es una constante, el clculo de la distancia total viajada es una simple multiplicacin de la velocidad por el tiempo de viaje. El mecanismo del odmetro que realiza el seguimiento de las distancias recorridas por el vehculo puede ser pensado como una integracin de la velocidad del vehculo respecto del tiempo. En escencia, se multiplica la velocidad instantnea continuamente para mantener un total acumulado de la distancia recorrida por el vehiculo. Cuando el vehiculo esta trasladndose a alta velocidad, el odmetro integra a una tasa mas rpida. Cuando es vehiculo esta trasladndose lentamente, el odmetro integra lentamente. Si el carro viaja en inversa, el odmetro disminuir (cuenta atrs) en lugar de incrementar su valor porque mira que es una cantidad negativa de velocidad. La velocidad a la cual el odmetro disminuye su valor depende de que tan rpido el vehiculo retrocede. Cuando el vehculo esta parado (velocidad cero), el odmetro mantiene su lectura y no incrementa ni disminuye su valor. Ahora imaginemos como este concepto podramos aplicarlo al control de procesos. La variable que va ser integrada ser el error (la diferencia entre PV y SP) respecto del tiempo. Asi, el modo integral de un controlador cambia la salida ya sea hacia arriba o hacia abajo en el tiempo en respuesta a la cantidad de error existente entre PV y SP, y el signo de este error. La razn de esta accin de cambio es para incrementar o disminuir el valor de la salida tanto como sea necesario para eliminar completamente cualquier error y forzar a la variable de proceso a ser igual al setpoint. A diferencia de la accin proporcional, la cual simplemente mueve la salida en una cantidad proporcional ente cualquier cambio de PV o SP, la accin de control integral no para de mover la salida hasta que todo el error haya sido eliminado. Si la accin proporcional se define por el error diciendo a la salida cun lejos moverse, la accin integral se define por el error dicindole a la salida cun rpido moverse. Uno podra pensar que el modo integral representa cuan impaciente el controlador esta, es decir, con la accin integral constantemente cambiando la salida tanto como lo necesita para eliminar el error. Una ves que el error es cero (PV=SP), por supuesto, la accin integral para de realizar cambios en la salida, dejando la salida del controlador (posicin de la vlvula) en su ltimo valor. Si agregamos un trmino integral a la ecuacin del controlador, tendramos algo como esto:

m = Kp*e + 1/Ti e*dt + b Donde: m = Salida de Controlador e = Error Kp = Ganancia proporcional Ti = Constante de tiempo integral (minutos) t = tiempo b = bias La ecuacin anterior es frecuentemente escrita sin el termino bias (b), porque la presencia de la accin integral lo hace innecesario. De hecho, si dejamos que el termino integral reemplace completamente al termino bias (b), podramos considerar el termino integral como un bias auto-reset. Por tanto, el termino integral acta como un dispositivo ideal para automatizar el procedimiento de ajuste de bias en la salida de nuestro controlador. Cuando consideramos que el bias debe ser ajustado manualmente (como vimos en el artculo anterior), lo llambamos reset manual. Ahora setearemos el bias automticamente por la salida o resultado del integrador, por lo tanto lo llamaremos reset automtico. Con frecuencia este trmino es abreviado y llamado solamente como reset. La parte ms confusa de esta ecuacin es lo que dice e*dt. El smbolo de integracin (que parece una S alargada) nos dice que el controlador acumulara (suma) mltiples productos de error respecto a pequeas porciones de tiempo (dt). Casi literalmente, el controlador multiplica el error por el tiempo (para segmentos muy pequeos de tiempo, dt) y continuamente sumar todos esos productos agregarlo a la seal de salida la cual entonces manejara a la vlvula de control (o cualquier otro elemento final de control). La constante de tiempo integral (Ti) es un valor configurado en el controlador por el tcnico o ingeniero, dosificando la accin integrativa acumulada para hacerla ms o menos agresiva durante el tiempo. Para mirar cmo trabaja esto desde una perspectiva prctica, imaginemos como un controlador proporcional integral respondera en el escenario de un intercambiador de calor cuya entrada de temperatura cae sbitamente (el mismo caso de cambio de carga anterior). Como nosotros vimos con el control proporcional, un offset inevitable ocurre entre PV y SP ante cambios de carga, porque un error debe desarrollarse para que el controlador genere una salida de seal diferente necesaria para detener el fuerte cambio de PV. Una vez que este error se desarrollada, la accin integral empieza trabajar. Con el tiempo, una cantidad mas y mas grande se acumula en el mecanismo integral (o registrador) del controlador porque un error persiste en el tiempo. Este valor acumulado se suma a la salida del controlador, haciendo que la vlvula de control de vapor se abra ms y ms. Esto, por supuesto, suma temperatura a un ritmo ms rpido al intercambiador de calor, lo que hace que la temperatura de salida aumente. Conforme la temperatura regresa al setpoint, el error se vuelve ms pequeo y por tanto la accin integral acta a un ritmo cada vez ms bajo. En tanto PV este debajo de SP (la salida de temperatura esta aun muy fra), el controlador continuar integrando positivamente, es decir haciendo que la vlvula de control abra mas y mas. Solo cuando PV crece hasta llevar al valor exacto de SP la accin integral finalmente se detiene, manteniendo la vlvula en una posicin estable. La accin integral trabajo incansablemente para eliminar cualquier offset entre PV y SP, por tanto elimina el problema de offset experimentado con el uso del control proporcional solamente.

Control Derivativo (rate): el lado prudente del controlador

El elemento final del control PID es el trmino D que es la accin derivativa. Este es un calcula similar a la integral, y mucha gente la considera mucho ms fcil de entender. As de simple, la derivada es la expresa la tasa de cambio de una variable respecto a otra variable. Viendo como funciones (diferenciacin) es la operacin inversa de la integracin. Con la integracin, calculamos un valor acumulado de productos de algunas variables en el tiempo. Con la derivada, calculamos la

tasa de cambios de las variables por unidad de tiempo. Si la integracin es fundamentalmente una operacin de multiplicacin, la derivada siempre involucra divisin.

Un controlador con accin derivativa (rate) mira cuando rpido la variable de proceso cambia por unidad de tiempo, y hace la accin proporcional a esta tas de cambio. En contrate de la accin integral (reset) la cual representa el lado impaciente del controlador, la accin derivativa (rate) representa el lado cautivo del controlador. Si la variable de proceso empieza a cambiar a una alta tasa de velocidad, el trabajo de la accin derivativa es mover la vlvula de control en la direccin para contrarrestar este rpido cambio, y por tanto moderar la velocidad a la cual la variable de proceso est cambiando. En trminos simples, la accin derivativa trabaja para limitar cuan rpido el error puede cambiar. Lo que esto har, es hacer que el controlador sea prudente con respecto a los rapidos cambios en la variable de proceso. Si la variable de proceso se dirige al valor de setpoint a una ritmo rpido, el termino derivativo de la ecuacin reducir la seal de salida, por tanto atenuar la respuesta del controlador y frenar la velocidad en que la variable de proceso va al valor de setpoint. Si modificamos la ecuacin de nuestro controlador para incorporar la diferenciacin, entonces se ver como esto: m = Kp*e + (1/Ti)e*dt + Td * de/dt + b Donde: m = Salida de Controlador e = Error Kp = Ganancia proporcional Ti = Constante de tiempo integral (minutos) Td = constante de tiempo derivativo (minutos) t = tiempo b = bias El termino de/dt de la ecuacin expresa el razn de cambio del error (e) respecto del tiempo (t). La letra d representa el concepto de clculo de diferencial la cual puede ser pensasada en este contexto como incrementos muy pequeos de las variables seguidas (como e y t). En otras palabras de/dt refiere a la razn de muy pequeos cambios de error (de) respecto de pequeos incrementos de tiempo (dt). En una grafica, esto es interpretado como pendiente de la curva a un especfico punto coordenado. Tambien es posible construir un controlador con accin proporcional y derivativa, sin la accin integrativa. Esta forma es comnmente usada en aplicaciones expuestas a saturacin y cuando la eliminacin del offset no es crtico: m = Kp*e + Td * de/dt + b Muchos controladores ofrecen la opcin de calcular la respuesta derivativa basada en tasas de cambio solo para la variable de proceso (PV) solamente, en vez del error (PV SP o SP PV). Esto evita amplios picos en la

salida del controlador incluso si incluso el operador realizar un cambio repentino del setpoint. La expresin matematica para este tipo de controladores quedara como sigue: m = Kp*e + (1/Ti)e*dt + Td * dPV/dt + b Incluso cuando la accin de control derivativa es calculada en PV solamente (a diferencia que en el error), esto aun es til para controlar procesos dominados por largos tiempos de retardo. La presencia de accin de control derivativa en un controlador PID generalmente significa que los trminos Proporcional (P) y Integral (I) pueden ser ajustados ms agresivamente que antes, desde el Derivativo (D) actuar para limitar los sobre impulsos overshoot. En otras palabras, la juiciosa presencia de la accin derivativa en un controlador PID nos permite no temer el uso de un poco mas de acciones P e I que ordinariamente podramos, resultando una rpida aproximacin al setpoint con un minimo overshoot (sobre impulso). Debemos tambin mencionar que el modo derivativo DEBE ser usado con cuidado, ya que actua sobre la razn de cambio, la accin derivativa podra go crazy o incontrolable si existe sustancial muestras de ruido en la seal de PV. Incluso pequeas cantidades de ruido tiene tasas de cambio extremadamente altas (definido como cambio porcentual de PV por minuto de tiempo), debido a la frecuencia relativamente alta de ruido comparado con la escala de tiempo de los procesos fsicos.

Resumen P , I , D: lo justo y necesario que debes saber (y que nunca entendiste)

El control PID puede ser un concepto confuso de entender. Aqu, un breve resumen de cada trmino dentro de un control PID se presenta para nuestro aprendizaje.

Control proporcional

Proporcional (algunas veces llamado ganancia o sensibilidad) es una accin de control que reproduce cambios de la entrada con cambios en la salida. La accin proporcional del controlador responde a los cambios presentes en la entrada y generara inmediatamente y proporcionalmente cambios en la salida. Cuando pensamos en una accin proporcional (P), pensamos puntualmente: esta accin de control trabaja inmediatamente (nunca muy pronto o muy tarde) para que los cambios coincidan con la seal de entrada. Matemticamente se define, como la relacin de cambio de la salida respecto al cambio de la entrada. Esto puede ser expresado como el cociente de diferencias, : Valor de Ganancia = Output / Input Por ejemplo, si la entrada PV de un controlador proporcional con ganancia de 2 repentinamente cambia (salto) a 5 por ciento, y entonces la salida inmediatamente cambiar a 10 por ciento (Output = Ganancia x Input). La direccin de este salto en la salida relacionada con la direccin del cambio en la entrada, depende si el controlador est configurado para una accin directa o inversa. Un termino que tambin s eusa para expresar el mismo concepto es la banda proporcional, el inverso de la ganancia. La banda Proporcional es definida como una cantidad de cambio de entrada necesaria para evocar un cambio en la salida a full escala (100%) en un controlador proporcional: Valor de banda proporcional = Input / Output

Control Integral

La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es una accin de control que provoca un cambio en la seal de salida respecto del tiempo a una razn proporcional de la cantidad de error (la diferencia entre el valor de PV y SP). La accin integral del controlador responde a un error acumulado en el tiempo, cambiando la seal de salida tanto como se necesite para eliminar completamente el error. Si la accin proporcional (P) le dice a la salida tanto desplazarse cuando un error aparece, la accin integral (I) le dice a la salida que tan rpido moverse cuando un error aparece. Si la accin proporcional (P) actua en el presente, la accin integral (I) acta en el pasado. Por tanto, que tan rpido la seal de salida es controlada por la accin integral depende de la historia del error en el tiempo: cuanto error existi, y que duracin. Cuando pensemos en la accin integral (I), pensemos en impaciencia: esta accin de control maneja la salida para aumentar y aumentar su valor conforme haya una diferencia entre PV y SP. Matemticamente, la accin integral se define como el cociente entre la velocidad de salida y el error de entrada: El valor integral (repeticiones por minuto) = Velocidad de Salida / Error de Entrada El valor integral (repeticiones por minuto) = (dm/dt)/e Una manera alternativa de expresar la accin integral es usar su unidad reciproca en minutos por repeticin. Si definimos la accin integral en esos trminos, la ecuacin se definiera: El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = Error de Entrada / Velocidad de Salida El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = e / (dm/dt) Por ejemplo, si un error de 5% aparece entre PV y SP entonces un controlador integral (solo integral) con un valor integrativo de 3 repeticiones por minuto ( un tiempo integral de 0.333 minutos por repeticin), la salida empezara a cambiar a una tasa de 15% por minuto ( dm/dt = Valor_Integral x e , o dm/dt = e/Ti). En mltiples controladores PI y PID, la respuesta integral tambin es multiplicada por la ganancia proporcional, entonces para las mismas condiciones del ejemplo anterior aplicado a un controlador PI (con ganancia de 2) resultara que la salida cambiara a un tasa de 30% por minuto (dm/dt = Valor_Ganancia x Valor_Integral x e , o dm/dt = Valor_Ganancia x e/Ti). La direccin de este cambio en relacin a la direccin (signo) del error depende si el controlador est configurado con una accin directa o reversa.

Accin derivativa (D)

La derivada, algunas veces llamado rate(razn) o pre-act, es una accin de control que realiza un desplazamiento en la seal de salida proporcional a la tasa a la cual cambia la entrada. La accin derivativa del controlador reacciona a que tan rpido cambia la entrada respecto al tiempo, alterando la seal de salida en proporcin con la tasa de cambio de entrada. Si la accin proporcional (P) le dice a la salida que tan lejos ir cuando un error aparece, la accin derivativa (D) le dice a la salida que tan lejos ir cuando la entrada cambia. Si la accin proporcional (P) acta en el presente y la accin integral (I) actua en el pasado, la accin derivativa (D) actua en el futuro: eficazmente anticipa los overshoot (sobre impulso) intentando una respuesta de sali da acorde que tan rpido que tan rpido la variable de proceso est creciendo o cayendo. Cuando pensamos en una accin derivativa (D), pensemos discrecin: esta accin de control actua prudente y cuidadosamente, trabajando en contra del cambio. Matemticamente, se define la accin derivativa como una relacin del desplazamiento de salida con la velocidad de entrada: Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Desplazamiento_Salida / Velocidad_Entrada Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Salida/ (de/dt)

Por ejemplo, si la seal PV empieza a cambiar a un tasa de 5% por minuto en un controlador de procesos con un tiempo constante de 4 minutos, la salida inmediatamente tendr un desplazamiento de 20% (Salida = Valor_Derivativo x de/dt). En la mayora de controladores PD y PID, la respuesta derivativa tambin es multiplicada por la ganancia proporcional, entonces en las mismas condiciones del controlador anterior con una ganancia de 2 el resultado sera un desplazamiento inmediato de 40% ( Salida = Valor_Valor_Ganancia x Derivativo x de/dt). La direccin (signo) de este desplazamiento en relacin de la direccin del cambio en la entrada depende si el controlador esta configurado para una accin directa o inversa. LA TABLA FINAL: Modo Nombre Comn Proporcion al Proporcional Reset Min./Repeticion, Ti Usado casi siempre junto al modo proporcional eliminando el offset en estado estacionario. Tambin usado cuando la dinmica or Prop. Band, PB Automatic Reset Repeticiones/Min , Usado generalmente en combinacin Rate Action Ocasionalmente usado solo, con los modos P ees I para mejorar la Derivativo Tiempo Derivativo, performance del lazo anticipando los efecto del cambio de carga. Pre-Act del lazo de control permita una TD 1/Ti Usado principalmente en lazos de conocido como controlador integral. temperatura y otros lazos que tengan Parmetro de Ganancia, Kp Sintonizacin Banda Proporcional, PB Aplicacin Usado cuando: Una forma simple de control es deseado, los cambios de carga no son significantes, o un offset puede ser aceptado.

Gain, Kq

Integral

Control PID en graficos: como responde el controlador ante un comportamiento similar (bajo determinados estimulos?? relativamente una alta ganancia sin

Un mtodo muy til para entender los trminos dePero control proporcional, integral y derivativo es analizar sus para casi todas las aplicaciones respectivas respuestas en las mismas condiciones de entrada respecto al tiempo. En los siguientes artculos mostraremos las respuestas P, I y D ante diferentes condiciones ruido, respuesta medianamente lenta) de entrada en forma grafica. Para cada grafica, se asume que el controlador es tiene una accin directa (direct-acting, el incremento de la variable de proceso genera un incremento en la salida).

usar el modo integral solamente causar oscilaciones excesivas. En ese

Deberamos notar que estas graficas son todas cualitativas, y no cuantitativas. Por tanto, hay poco informacin en cada caso como para graficar respuestas exactas. Las ilustraciones de las acciones P, I y D se centran solo en la forma de estas, y no en valores numricos exactos. Para predecir cuantitativamente la respuesta de un controlador PID, deberamos conocer todos los valores de configuracin, as como el valor de salida inicial antes de que ocurra un cambio en la entrada y un registro en el tiempo de cuando los cambios ocurren. Respuesta ante un escaln

La accin proporcional directamente intenta imitar la forma del cambio en la entrada (escaln). La accin integral se incrementa a un ritmo proporcional a la magnitud del escaln de entrada. Desde que el valor del escaln de entrada se mantiene constante, la accin integral se incrementa a una tasa constante (una pendiente constante). La accin derivativa interpreta al escaln de entrada como un rate de cambio infinito, y entonces genera un spike llevando la salida a la saturacin. Cuando combinamos todas las salidas del PID en una sola, las tres acciones producen esta respuesta:

Respuesta ante un pulso momentneo

La accin proporcional directamente imitar la forma del cambio en la entrada (un escaln de subida y uno de bajada). La accin integral cambia a un ritmo proporcional de la magnitud de pulso de entrada, mientras PV no sea igual a SP. Una vez que PV=SP de nuevo, la accin integral se detiene un simplemente se mantiene un su ultimo valor. La accin derivativa interpreta ambos cambios (subida y bajada en entrada) como tasas de cambio infinitas. Dmonos cuenta como el flanco de subida (aumento en PV) hace que la accin derivativa se satura hacia arriba, mientras que ante el flanco de bajada (disminucin en PV) causar una saturacin hacia abajo. Cuando combinamos la salida del PID en una sola, produce la siguiente respuesta: