4.

3 Modelado de Sistemas
Mecánicos

1
 Sistema mecánico Se observa el movimiento relativo

Sistemas cuyo funcionamiento puede ser descrito por el movimiento

relativo de elementos en un sistema de referencia.
desplazamiento
Dos tipos principales: •

• Sistemas mecánicos traslacionales (𝑥)

dif .

forma en

que se realiza movimiento

va
el monumento q respecto a un

ángulo
• Sistemas mecánicos rotacionales (𝜃)

2
Investigación – Variables mecánicas
• Desplazamiento (𝑥, 𝜃) vel .
angular
𝑑𝑥 𝑑𝜃
• Velocidad (𝑣 = ,𝑤 = )
Velocidad 𝑑𝑡 𝑑𝑡
lineal
𝑑2 𝑥 𝑑2 𝜃
• Aceleración (𝑎𝑥 = 2 , 𝑎𝜃 = 2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Fuerza
• Momento de inercia de una masa (J) 1era Ley Menton momento de Inercia

• Sistemas de referencia (Coordenadas)

o Cartesianos -x x
o Polares 1D
o Esféricos

3
Modelo matemático
Partes necesarias:
I. Los componentes básicos del sistema.
II. Las leyes físicas que gobiernan a cada componente.
III. Las relaciones constitutivas. En otras palabras, las relaciones físicas
que gobiernan las interacciones entre componentes.

4
Componentes traslacionales

5
I.- Componentes básicos de sistemas
mecánicos traslacionales
Resorte Amortiguador Masa
conexión a
del
un punto
Sis _

Paralela
forma

fricción
por
de forma
tangencial

K B M
Almacena energía Disipa energía, Cantidad de
en forma de usualmente en materia, en
tensión forma de calor movimiento o en
estado de reposo
6
II.- Leyes físicas que gobiernan a cada
componente – Resorte ideal traslacional
Resorte
| ,
Axr
𝐹𝐾 𝑡 = 𝐾 Δ𝑥𝑅 (𝑡) Ley de Hooke
% < Fr
Donde:
K
𝐹𝑅 𝑡 = Fuerza en el tiempo aplicada al o
Extensión generada por el resorte
Δ𝑥𝑅 𝑡 = Desplazamiento experimentado por
Compresión las terminales del resorte
K= Constante de resorte ( qutm
Que tanta fuerza
duro es el resorte )
se necesita para deformarlo

7
II.- Leyes físicas que gobiernan a cada
componente – Amortiguador ideal
traslacional
Amortiguador
𝐹𝐵 𝑡 = 𝐵𝑣𝐵 𝑡
Donde:
B 𝐹𝐵 𝑡 = Fuerza en el tiempo experimentada
por el amortiguador
𝑣𝐵 𝑡 = Velocidad de desplazamiento en las
interfaces del amortiguador
𝐵 = Constante de amortiguación
8
II.- Leyes físicas que gobiernan a cada
componente – Masa ideal traslacional
Masa
𝐹𝑀 𝑡 = 𝑀𝑎𝑀 (𝑡) Ley de Newton
Donde:
M 𝐹𝑀 𝑡 = Fuerza en el tiempo experimentada
por la masa
𝑎𝑀 𝑡 = Aceleración de la masa
M = Masa

9
Componentes rotacionales

10
 I.- Componentes básicos de sistemas
mecánicos rotacionales
µ Cambian de símbolo

Resorte Amortiguador Masa

intenta deformar el aluden
se
> del
eje ,

K B J

11
II.- Leyes físicas que gobiernan a cada
componente – Resorte ideal rotacional
Resorte ⑦
(

𝑇𝐾 𝑡 = 𝐾 Δ𝜃𝑅 (𝑡)
K Donde:
de forma angular
𝑇𝑅 𝑡 = Torque (fuerza rotacional) en el
Extensión tiempo aplicado al o generado por el resorte
Δ𝜃𝑅 𝑡 = Desplazamiento angular
Compresión experimentado por las terminales del resorte
K= Constante de resorte
12
 II.- Leyes físicas que gobiernan a cada
componente – Amortiguador ideal rotacional
Amortiguador
𝑇𝐵 𝑡 = 𝐵𝑤𝐵 𝑡
Donde:
Fluid clutch B 𝑇𝐵 𝑡 = Torque en el tiempo experimentado
por el amortiguador
𝑤𝐵 𝑡 = Velocidad angular en las interfaces
del amortiguador
𝐵 = Constante de amortiguación
13
II.- Leyes físicas que gobiernan a cada
componente – Masa ideal rotacional
Lineal
fuerza
>

inercia
Masa Toque de

rotacional
toque
>

𝑇𝐽 𝑡 = 𝐽𝑎𝐽 (𝑡)
Donde:
𝑇𝐽 𝑡 = Torque en el tiempo experimentado
J
por la masa
𝑎𝐽 𝑡 = Aceleración angular de la masa
J = Momento de inercia de la masa

14
III.- Relaciones constitutivas
• Tercera ley de Newton

෍ 𝐹𝑛 = 0 ෍ 𝑇𝑛 = 0

En un sistema mecánico, la suma de todas las fuerzas (𝐹𝑛 ) o

torques (𝑇𝑛 ) deben generar un equilibrio. Dicho de otra
forma, la suma algebraica de las diferentes fuerzas
involucradas en el sistema es igual a cero.

15
Ejercicio - Unidimensional
Modelar el componente de movimiento horizontal de una flecha
siendo disparada por un arquero. ×

K Y

>

FK

{
F

16
Modelo matemático
Partes necesarias:
I. Los componentes básicos del sistema.
• Componentes que almacenen energía = Resortes
• Componentes que disipen energía = Amortiguadores
• Componentes en quien actúa la energía = Masas de interés
II. Las leyes físicas de cada componente.
III. Las relaciones constitutivas.

17
Modelo conceptual
K
>

entrada
:
“SIEMPRE definan un Sistema Coordenado”

18
Modelo físico

Sistema mecánico traslacional

-x x
1D
19
 • Leyes de elementos
1 𝐹𝐾 𝑡 = 𝐾 Δ𝑥𝑅 (𝑡)
2 𝐹𝐵 𝑡 = 𝐵𝑣𝐵 𝑡

3 𝐹𝑀 𝑡 = 𝑀𝑎𝑀 (𝑡)
Fm
<

Fm' s 𝑥0 • Relación constitutiva

MIN
o Tercera ley de Newton
l C-
>
Es ti
FK 4 ෍ 𝐹𝑛 = 0

• Reescribiendo (1, 2 y 3) para dejar en términos de 𝑥

5 𝐹𝐾 𝑡 = 𝐾 𝑥0 − 𝑥 𝑡
𝑑
6 𝐹𝐵 𝑡 = 𝐵 𝑥 −𝑥 𝑡
𝑑𝑡 0
𝑑2
7 𝐹𝑀 𝑡 = 𝑀 2 𝑥0 − 𝑥 𝑡
𝑑𝑡

20
4 ෍ 𝐹𝑛 = 0

Fuerzas involucradas con el resorte Fuerzas involucradas con la masa

/
𝐹𝐾 𝑡 𝐹𝐾 𝑡
𝐹𝐾 𝑡

𝐹𝐵 𝑡

Fuerzas involucradas con el amortiguador

𝐹𝐵 𝑡 ∴ 𝐹𝑀 (𝑡) = 𝐹𝐾 (𝑡) − 𝐹𝐵 (𝑡)

8 𝐹𝑀 (𝑡) − 𝐹𝐾 (𝑡) + 𝐹𝐵 (𝑡) = 0

21
5 𝐹𝐾 𝑡 = 𝐾 𝑥0 − 𝑥 𝑡
𝑑
6 𝐹𝐵 𝑡 = 𝐵 𝑥 −𝑥 𝑡
𝑑𝑡 0
𝑑2
7 𝐹𝑀 𝑡 = 𝑀 2 𝑥0 − 𝑥 𝑡
𝑑𝑡
8 𝐹𝑀 (𝑡) − 𝐹𝐾 (𝑡) + 𝐹𝐵 (𝑡) = 0

• Sustituyendo 5, 6 y 7 en 8
𝑑2 𝑑
9 𝑀 2 𝑥0 − 𝑥 𝑡 − 𝐾 𝑥0 − 𝑥 𝑡 +𝐵 𝑥 −𝑥 𝑡 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 0

Tenemos algunas condiciones iniciales que podemos involucrar para resolver la E.D.

10 𝑥0 = 0 12 𝑥ሶ 0 = 0
11 𝑥 0 = −𝑥𝑖𝑛
• Sustituyendo 10 en 9 y reordenando los términos Solución implícita para el modelo de la
𝑑2 𝑑 componente horizontal 𝑥 𝑡 de la posición
13 −𝑀 2𝑥 𝑡 −𝐵 𝑥 𝑡 +𝐾𝑥 𝑡 = 0 de una flecha cuando 𝑥 𝑡 < 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

22
Trabajo en casa
•Obtener la solución explicita del ejercicio anterior empleando transformada de
Laplace
•¿Por qué este modelo solo es valido para 𝑥 𝑡 < 0? Cuando se
jala la flecha × A) CO .
.

.
solo es valido de

esa forma

•Definir un nuevo modelo para la componente horizontal 𝑥 𝑡 cuando 𝑥 𝑡 ≥ 0

•Modelar el componente vertical 𝑦 𝑡 del vuelo de la flecha cuando 𝑥 𝑡 ≥ 0

23