ANLISIS CINEMTICO DE UN MECANISMO DE 4 BARRAS

El mecanismo de 4 barras, es un mecanismo que tiene diversas aplicaciones en la ingeniera, siendo este uno de los mas utilizados.

DIAGRAMA BASICO DE UN MECANISMO DE 4 BARRAS

Un mecanismo de 4 barras, se compone bsicamente de 3 eslabones mviles y uno fijo

Cuando se va a realizar un anlisis cinemtico de un mecanismo de 4 barras, es necesario conocer las dimensiones de sus eslabones, adems este mecanismo posee un grado de libertad, por lo tanto es posible agregar datos o valores constantes de entrada, para el caso de la posicin se agrega un ngulo, en la velocidad de agrega la velocidad angular de algn eslabn y lo mismo para la aceleracin del mismo.

En este diagrama se muestran los elementos a considerar en el anlisis

Observado el diagrama anterior, se comienza el anlisis del mecanismo, para ello es necesario definir una ecuacin de lazo y vectores de posicin. Cabe mencionar que para facilitar la solucin de las ecuaciones obtenidas, es necesario trabajar en un plano de nmeros complejos, donde los vectores de posicin son sustituidos en la ecuacin de lazo, una vez separadas la parte real y la parte imaginaria, se realizan algunos artificios matemticos y primero se busca el cuarto ngulo, llegando as a la ecuacin de Freudenstein. Este proceso se repite para encontrar la ecuacin mencionada para el tercer ngulo.

Ya que se obtiene la ecuacin deseada para cada ngulo, se procede a resolver cada ecuacin para obtener las incgnitas buscadas, donde la ecuacin obtenida es transformada en una ecuacin general de segundo grado, siendo estas las soluciones

Para obtener la velocidad de cada eslabn del mecanismo, as como la velocidad lineal a la salida del mismo, tomamos la ecuacin de Freudenstein y realizamos su primer derivada, con esto obtenemos los parmetros antes mencionados

Para obtener la aceleracin, se retoma la ec. de Freudenstein y se realiza su segunda derivada, en la que obtenemos las siguientes ecuaciones:

Ahora se hace mencin de la condicin de Grashof, que nos dice si el eslabn de entrada puede dar la vuelta completa.

Para mostrar un ejemplo de este mecanismo, se definieron medias para un mecanismo que son las siguientes: r1= 10m, r2=3m, r3=7m y r4=8m. El mecanismo con dichas dimensiones se evalu tomando como ngulo de entrada una variacin de 0 a 360, con espaciamientos de 10. Este anlisis se llevo a cabo en el programa Wolfram Mathematica, a continuacin mostramos los comandos utilizados para esta aplicacin.

Los resultados obtenidos se transfirieron a una tabla de Excel, para tener comodidad al interpretar los resultados, donde nos describe completamente el comportamiento del mecanismo en el intervalo evaluado.

Para observar el comportamiento del mecanismo, se utiliz el programa SolidWorks, donde se construy un mecanismo de 4 barras. Las partes construidas para este mecanismo son las siguientes. Eslabn primario o base

Planos del eslabn primario

Eslabn Secundario

Tercer eslabn

Cuarto Eslabn

Unin para los eslabones 1 y 2, as como 4 y 1

Unin para eslabones 2 y 3, as como 3 y 4

IMAGEN DEL MECANISMO PRE-ENSAMBLADO

ENSAMBLE FINAL

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES ARAGN INGENIERA MECNICA MATERIA: INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS SANTIAGO ADN NICOLS GARCIA MAYO DE 2011

Fuentes de consulta Diseo de maquinaria, Robert L. Norton, Cuarta edi-