Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales Intensicaci n en Electr nica Industrial o o Pr ctica 1 de Regulaci n Autom tica a o a Escuela Superior de Ingeniera

C diz a

M ANUEL J ES US L OPEZ S ANCHEZ J OS E F RANCISCO M ORENO V ERDULLA

manueljesus.lopez@uca.es francisco.verdulla@uca.es

Objetivo general En esta primera pr ctica se realiza un acercamiento cualitativo al control de procesos, deniendo a una terminologa y unas formas de representar los diferentes componentes de un sistema de control.

1.

Equipo de procesos Feedback 38-100

La gura 1 representa la instalaci n de un equipo de laboratorio que permite procesos de transo ferencia de uidos entre tanques. En este equipo se pueden realizar pr cticas tanto de un sistema a de control del nivel que alcanza un lquido en un tanque, como de un sistema de control de caudal en una tubera. En primer lugar, la pr ctica comienza con la observaci n de la disposici n fsica del equipo a o o montado en el laboratorio, identicando los distintos elementos que componen la instalaci n y o que se detallan en la gura.

Figura 1: Elementos de la instalaci n del proceso o planta. o

1.1.

El proceso. La variable de salida del proceso (PV) y la variable de entrada (SP)

Todo sistema, planta o proceso se realiza seg n un objetivo. En el proceso se puede identicar u una situaci n medible que denominamos salida del proceso o process variable, PV y cuyo o cambio es (sin entrar en otros detalles que se estudiar n m s adelante), el resultado del cambio a a de otra variable: la de entrada, mando o set point SP. La practica contin a con el an lisis de u a los dos posibles procesos realizables en en equipo 38-100 y sus variables de salida y de entrada.
SP
- Sistema

PV
-

Figura 2: Sistema Entrada / Salida

1.2.

Los elementos b sicos de medida, comparaci n, control y actuaci n a o o

Para realizar el control de un proceso, resulta imprescindible saber si se cumple o no se cumple el objetivo del mismo. Para cuanticar la separaci n del objetivo prejado, son necesarios o elementos de medida y de comparaci n. Por otra parte, si no se cumple el objetivo (hay error o E ), entonces hay que controlar para modicar, actuar o manipular (manipulated variable, MV) sobre alg n elemento actuador que haga variar la situaci n actual del proceso. u o
SP
- S/T y T

SPm
-

Comparador SPm PVm + '$ E E - Controlador &%

CO CO
- Actuador

MV
-

PVm PV S/T y T

Figura 3: Representaci n de los sistemas de medida, de comparaci n, de control y de actuaci n. o o o

1.3.

La medida: el elemento primario (Sensor/Transductor) y el transmisor de medida

En el caso del control de nivel de lquido en un tanque, se usa el sistema de medida que se muestra en la gura 4. Este puede descomponerse en subsistemas: un sensor y dos transductores de magnitudes fsicas m s sencillos cuyas leyes de variaci n din mica son elementales. a o a N tese tambi n el uso de transmisores de senal que producen niveles normalizados de tensi n o e o y/o corriente. Si este sistema de medida se asocia a la variable del proceso PV (su entrada), la medida (es decir su salida), se denomina variable del proceso medida PVm .

h(t)
-T ransd. 1

(t) (t) -T ransd. 2 giro(t)

v(t)

v(t)

im (t)
-T ransmis. - amperios(t)

- voltios(t)

Figura 4: Sistema de medida (sensor, transductores y transmisor) en el equipo 38-100. 2

1.4.

La actuaci n: el amplicador de potencia y el elemento nal o

Es conocido que para modicar el caudal de un uido por una tubera, se usan v lvulas. As las a v lvulas todo/nada o abierta/cerrada provocan situaciones extremas (binarias) en el caudal. Estas a v lvulas suelen ser accionadas por electroim n y se denominan v lvulas solenoides. Su control a a a la realiza una se al binaria con la tensi n y potencia adecuadas. n o Otra forma, para la regulaci n del caudal son las v lvulas cuyo grado de apertura o cierre es moo a dicado por un sistema motorizado que requiere una tensi n variable (dentro de un rango), con o la potencia adecuada. Estas v lvulas motorizadas se denominan tambi n servov lvulas (g.5b). a e a Para suministrar la tensi n variable al motor de la servov lvula, se necesita un amplicador de o a potencia ( o driver del motor).

Figura 5: Actuadores. (a) V lvula de solenoide. (b) V lvula motorizada (detalle). a a

Como puede observarse en la gura 6, la salida del controlador, CO, es la entrada al amplicador de potencia que proporciona la tensi n V que causa el giro del motor y mediante una reductora, o se cambia la posici n X del v stago o eje de la servov lvula y, por tanto, el caudal circulante o o a a variable manipulada MV. Tambi n conviene indicar que la se al el ctrica de control o mando e n e de una v lvula suele ser una se al de corriente entre 4 y 20 mA, y en ocasiones [0,20] mA. a n Cuando se trata de una v lvula de accionamiento neum tico (aire a presi n), dependiendo del a a o tipo y tama o del actuador y v lvula, la se al de control suele estar en el intervalo [20,100] kPa n a n (kiloPascales) o [3,15] psi (libra por pulgada al cuadrado).
CO(t)
-Ampl.P ot.

V (t)
-

V (t) - M otor voltios

X(t) X(t) - grados - V alvula

M V (t)
-

Figura 6: Principales elementos de la v lvula motorizada (Servo-v lvula). a a

1.5.

Interfases y adaptaci n de senales o

La regulaci n autom tica de procesos requiere que la informaci n relevante quede materialio a o zada en las llamadas senales del proceso. Estas se ales son tratadas por los distintos elementos n del proceso. Como se ha considerado anteriormente, las se ales producidas por los sensores/transductores n y normalizadas por los transmisores de medida, son conducidas a los armarios de interfase de senales en los cuales se realizan las adaptaciones necesarias a los niveles de tensi n, corriente o y potencia que requieran los controladores, amplicadores, actuadores y dem s elementos del a proceso. En la gura 7 se muestra el interfase de se ales 38-200. n

Figura 7: Interfases para la adaptaci n de se ales. o n

En el lado derecho es identicable una fuente de corriente, cuyo valor de salida puede recalibrarse (cero y fondo de escala) y ajustarse entre 4 y 20 mA y que puede utilizarse para simular situaciones procedentes de un transmisor de se al. n Tambi n es identicable el amplicador (o driver) para la servov lvula, que admite una entrada e a de 4 a 20 mA y ofrece en su salida las tensiones, corriente y potencias para activar el sistema de actuaci n de la servov lvula. o a En la parte central derecha, est n los convertidores corriente-tensi n que ayudan a interconectar a o lazos de corriente con entradas sensibles a la tensi n. Debajo de estos hay cuatro conectores o para recibir se ales de 4 a 20 mA y ponerlas disponibles en los terminales amarillo (+ o source) n y blanco (- o sink).

1.6.

El equipo de control o controlador

Figura 8: Bloque del controlador.

La gura 8 muestra una fotografa del panel del controlador 38-300. Se distinguen las tres en tradas de 4 a 20mA que son asignadas a: 1) Entrada para recibir la se al de Set Point Remoto n 2) Entrada para recibir la Medida del Proceso PVm 3) Entrada para recibir una medida de la Posici n de la Servo-v lvula o a Dos salidas anal gicas de 4 a 20 mA que han sido asignadas a: o 1) Salida de se al de Controller Output CO n 2) Salida auxiliar Adem s, se tienen tres entradas digitales (I1, I2, I3) compatibles con la l gica TTL y cuatro a o salidas por contacto de rel s, libres de tensi n, dos normalmente abiertas (no, R1 y R2) y las e o otras dos con contactos normalmente cerrados (nc, R3 y R4). Un esquema del panel frontal del controlador y el signicado de las teclas de funci n se representa en la gura 9. Tambi n se o e ofrece un detalle de las conexiones de E/S del controlador en la gura 10. En el equipo, el controlador puede utilizar una se al remota de setpoint (SPm) o denir internan mente su valor. Usa tambi n la se al de la medida de la variable del proceso proporcionada por e n el S/T (PVm) para obtener la se al de error (E=SPm-PVm), que es la que emplea el algoritmo n de control para generar la se al de salida del controlador (CO). El algoritmo de control m s simn a ple es el denominado controlador todo-nada (on-off ); el cual da a la salida un nivel de tensi n o o corriente si la se al de error es positiva y cero en caso contrario. El algoritmo de control m s n a utilizado en la pr ctica industrial es el denominado PID (Proporcional Integral Derivativo), que a se estudiar en detalle m s adelante. Su denominaci n se debe a que consiste en la suma de tres a a o t rminos o acciones: 1) Proporcional al error, 2) Integral del error y 3) Derivada del error. e
5

PV

351. 5
SP

COMMANDER 350
X

Teclas de funcin Reconocimiento de alarma Avance de parmetro

350. 0
MST SLV R M OP1 OP2

Subir
W

Bajar

Local/Remoto
OP

70
FF

R L

Automtico/Manual

Hacia arriba

Hacia abajo

Figura 9: Controlador ABB-350. Esquema del Panel frontal.

INSTALACIN

INSTALACIN

...5.2.1

Conexiones Elctricas Figuras 5.6 a 5.8

...5.2.1

Conexiones Elctricas Figuras 5.6 a 5.8

THC milivoltios y voltios RTD 3 hilos 3 hilos RTD de 2 hilos Miliamperios y resistencia RTD *Miliamperios Voltaje

Salida/ Suministro elctrico Terminales Bloques terminales vistos desde la parte posterior del compartimiento

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

+ + NO C NC NO C NC N L

Salida Digital / Analgica 1 (ao1 /do1) Salida analgica 2 (ao2) Rel 1 (RLY1) Rel 2 (RLY2) Neutro

28
Entrada 1 Analgica (I/P 1) 29

**1001 **1001

Advertencia. El cable de conexin a tierra de la fuente de alimentacin elctrica de corriente alterna debe conectarse al portatierra.
De 85 V mnimo a 265 V mximo 15VA CA Lnea (fusible tipo T de 1 A y aislador de corriente externo) 24V + CC

RTD

RTD

+
Transmisor de 2 hilos Tx ***1 100K1

CJ Sensor#

30

RTD +

RTD +

+
Miliamperios Milivoltios

31
Entrada 2 Analgica (I/P 2) 32

THC##

* Miliamperios

**1001

**1001

Transmisor de 2 hilos

Tx

+
THC milivoltios y voltios RTD 3 hilos 3 hilos RTD de 2 hilos Miliamperios * Miliamperios y resistencia RTD

Tarjeta de opcin Terminales

13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

+ + C

Entrada Digital Comn Entrada digital 3 (di3) Entrada digital 4 (di4) Rel 3 (RLY3) Rel (RLY4)
Entrada 3 Analgica (I/P 3)

33

**1001 **1001

NO/NC NO/NC C COM Rx+ Rx Tx+ Tx RS485

34 35

RTD

RTD

+
Transmisor de Tx 2 hilos

Sensor CJ### RTD + RTD +

+
Suministro elctrico al transmisor

36
* ** Utilizando la alimentacin elctrica del transmisor interno. Use el resistor en derivacin 1001 provisto con el instrumento Para la correcta operacin del sensor abierto con entradas de tensin, coloque un resistor de parada de 100K 1. Conecte el sensor CJ provisto si I/P1 o I/P2 son las entradas THC I/P2 slo puede utilizarse con las entradas THC si I/P1 tambin se utiliza como una entrada THC

Entrada Terminales

***

25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36

+ + + RTD + + RTD +24V

Entrada Digital Comn Entrada Digital 1 (di1) Entrada Digital 2 (di2) Entrada analgica 1 (I/P1)
# ##

### Conecte el sensor CJ provisto si I/P3 es una entrada THC

Figura. 5.7 Conexiones Elctricas Entradas analgicas

Entrada analgica 2 (I/P2) Consulte la figura 6.7

5V
Entrada analgica 3 (I/P3) Transmisor a 2 hilos PSU Comn

Inactivo Activo

TTL 0V

Figura. 5.6 Conexiones elctricas General

Libre de tensin Inactivo Activo

Figura. 5.8 Conexiones Elctricas Entradas digitales

76

77

Figura 10: Controlador ABB-350. Conexiones de Entrada y Salida. 6

1.7.

Estructuras b sicas de control a

D

SP
.

SPm Medida del SP + -

E Controlador

CO Actuador

MV Proceso

PV

PVm

Medida de la PV

Figura 11: Control por realimentaci n (feedback). Representaci n por diagrama de bloques. o o
.

D Medida de la Perturbacin MV Actuador Proceso PV

COFF Controlador FFC SP

.

SPm Medida del SP + -

COFB + Controlador + FBC

CO

Medida de la PV
.

Figura 12: Controladores en FB (feedback) y en FF (feedforward).

1.8.

Control de nivel en el equipo 38-100

Figura 13: Conexionado b sico para el control de nivel a

1.9.

Control de caudal en el equipo 38-100

Figura 14: Conexionado b sico para el control de caudal. a 8