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CAPITULO 3 MECANISMOS Divisin 1 Descripcin y Ejemplos de Mecanismos

UTN-FRBB Ctedra: Elementos de Mquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan

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1. Introduccin
En esta divisin del captulo de mecanismos se presentarn los conceptos bsicos de mecanismos junto con la descripcin de algunos casos tpicos. Se expondrn algunas nociones elementales de cinemtica del cuerpo rgido y tipologas de movimientos: rotacin, traslacin y roto-traslacin. Conceptos y definiciones: juntas, eslabones, cadenas cinemticas, grados de libertad, etc. Mecanismos de cuatro o ms eslabones. Movimientos especializados: intermitentes, inversiones, etc.

2. Conceptos elementales de Cinemtica: Movimientos

Existen dos movimientos bsicos, uno de rotacin pura y otro de translacin pura, de acuerdo a los cuales se puede definir un movimiento ms complejo de roto-translacin. Movimiento de Translacin Pura: Todos los puntos de un cuerpo describen un movimiento paralelo, sea rectilneo o curvo. La lnea que une dos puntos de referencia del cuerpo podr cambiar su posicin pero no su orientacin angular (Figura 3.1.a). Movimiento de Rotacin Pura: El cuerpo posee un punto, llamado centro de rotacin, que no tiene movimiento respecto del marco de referencia estacionario. Todos los restantes puntos del cuerpo describen movimientos curvilneos respecto del centro de rotacin. La lnea que une dos puntos de referencia y que pasa por el centro, cambia nicamente su orientacin angular (Figura 3.1.b) Movimiento de Roto-Translacin: Es una combinacin simultanea de rotacin y translacin. Cualquier lnea de referencia trazada por el cuerpo cambiar de posicin y de orientacin angular respecto del marco de referencia. Habr en todo momento un centro de rotacin, el cual ir cambiando de ubicacin (Figura 3.1.c).

(a)

(b) Figura 3.1.

(c)

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Siendo que las piezas o eslabones que forman parte de un mecanismo son considerados cuerpos rgidos (generalmente y a modo de simplificacin para poder interpretar la cinemtica y dinmica y as sintetizar el movimiento), entonces se necesitarn seis parmetros para poder identificar su posicin en el espacio. Esto significa que se debern identificar tres desplazamientos y tres ngulos de rotacin. Los eslabones entonces describen determinado tipo de movimientos que pueden ser identificados por medio de alguna combinacin de los seis parmetros mencionados anteriormente.

3. Nociones Primeras de Mecanismos

La idea de mecanismo y mquina si bien puede ser clara a simple vista desde un punto de vista netamente intuitivo o pragmtico, muchas veces trae aparejadas algunas confusiones. Para ello se introducirn unas definiciones para fijar las ideas y/o conceptos involucrados en los mecanismos. Definicin de Mquina: Una mquina es un conjunto de mecanismos con el objetivo de transformar energa en trabajo mecnico o viceversa. Definicin de Mecanismo: Un mecanismo es un dispositivo que, segn un esquema establecido eslabonamientos (o cadena cinemtica), transforma un movimiento de entrada en otro movimiento de salida. Definicin de cadena cinemtica: Conjunto de eslabones o piezas, generalmente considerados rgidos conectados entre s por juntas de forma que permiten o suprimen determinados movimientos. Un eslabonamiento conforma de por s una cadena cinemtica. Un eslabonamiento se puede convertir o considerar mecanismo en tanto que uno de sus elementos tenga movimiento relativo respecto de alguno de los eslabones o piezas. Definicin de Eslabn: uno de los elementos bsicos de una cadena cinemtica. Es un cuerpo rgido encargado de transmitir los distintos movimientos. Poseen puntos de unin llamados nodos. Orden del eslabn: es el nmero de nodos que contiene un eslabn (ver Figura 3.2). Entonces los eslabones pueden ser BINARIOS (de dos nodos), TERNARIOS (de tres nodos), CUATERNARIOS (de cuatro nodos).

Figura 3.2.

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Definicin de junta: una junta es una conexin entre dos o ms eslabones efectuada por medio de sus nodos, la cual permite algn movimiento entre los eslabones. Las juntas se suelen llamar tambin como los pares cinemticos. Existen diversos tipos y se pueden clasificar por: Por el tipo de contacto entre los elementos: de lnea, de punto (llamados tambin pares superiores) y de superficie (llamados tambin pares inferiores). Por el nmero de grados de libertad (GDL) permitidos en la junta: juntas completas (1 GDL) y semi-juntas (2 y 3 GDL). Por el tipo de cierre de la junta: de fuerza o de forma. Por el nmero de eslabones conectados: orden de la junta. En la Figura 3.3 se pueden apreciar diferentes tipos de juntas o pares cinemticos, identificando los movimientos y grados de libertad que favorecen. As pues, en la Figura 3.3.a se muestra una junta pasador de rotacin, en la cual solo se tiene un grado de libertad de rotacin. En la Figura 3.3.b se muestra una junta prismtica, que solo tiene un grado de libertad en el sentido del movimiento. En la Figura 3.3.c se muestra una junta helicoidal que solo permite un grado de libertad de rotacin, pero que posee dos movimientos, el de rotacin y el de translacin. En la Figura 3.3.d se muestra una junta cilndrica, la cual permite dos grados de libertad y posee dos movimientos, el de rotacin y el de translacin. En la Figura 3.3.e se muestra una junta esfrica, llamada tambin rtula, la cual permite tres grados de libertad de rotacin. En la Figura 3.3.f se muestra una junta planar o junta en el plano, la cual permite tres grados de libertad con sus homnimos movimientos: dos de translacin en el plano y uno de rotacin. En las Figuras 3.3.g y 3.3.h se muestran dos tipos de juntas completas o pares inferiores de un grado de libertad, mientras que en las Figuras 3.3.i y 3.3.j se muestran dos tipos de semijuntas o pares superiores, que poseen dos grados de libertad cada una. En las Figuras 3.3.k y 3.3.l se muestra el orden de las juntas (asociado a los grados de libertad que permiten) que es la cantidad de eslabones menos uno. Ntese que si el eslabn L1 tiene restringido su movimiento, en el caso de la Figura 3.3.k solo habr un grado de libertad, mientras que en el caso de la Figura 3.3.l habr dos grados de libertad disponibles. En las Figuras 3.3.i y 3.3.j tambin se muestran ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. La junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por virtud de su geometra, como en el caso del pasador en la ranura de la Figura 3.3.j. Por otro lado, en los casos de las juntas con cierre de fuerza, es una fuerza (ejecutada por un actuador, un resorte, etc) la que mantiene el contacto o el cierre de la cadena cinemtica. Esto se podra ver en la Figura 3.3.i imponiendo una fuerza particular para mantener el contacto entre plano y varilla.

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En las Figuras 3.3.k y 3.3.l se pueden apreciar juntas de diversos rdenes. Tngase presente que se define por orden de una junta o eslabonamiento a la cantidad de eslabones conectados menos uno. As pues en las Figuras 3.3.k y 3.3.l tendremos juntas de primer orden y de segundo orden respectivamente.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

(g)

(h)

(i)

(j)

(k) Figura 3.3. Tipos de juntas o pares cinemticos

(l)

Existen eslabones que por cumplir un fin determinado, reciben nombres especficos. As pues:

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Manivela: Es un eslabn que efecta una rotacin completa con centro en uno de sus nodos y est pivotando respecto de un elemento fijo. Balancn: es un eslabn que tiene una rotacin oscilatoria (es decir de vaivn) pivotando con respecto a uno de sus nodos que es considerado fijo. Biela: es un elemento de enlace que no tiene un movimiento de roto-translacin y no pivota respecto de ningn punto fijo, si puede pivotar respecto a puntos (o nodos) en movimiento. Anclaje: (tambin llamado tierra o fijacin) es el eslabn o grupo de eslabones que estn sujetos en el espacio, es decir sin movimiento con respecto al marco de referencia. Ntese que el marco de referencia puede estar movindose o no.

4. Breve compilacin descriptiva de Mecanismos

El mundo de los mecanismos es de por s fascinante en cuanto a la posibilidad de avivar la capacidad creativa, que debe ser una faceta de constante perfeccionamiento y desarrollo del ingeniero. Cuando se pretende entender el comportamiento y la funcin de un mecanismo, normalmente se deben conocer y utilizar con solvencia ciertas tcnicas derivadas de la fsica y de la mecnica analtica; lo cual a su vez forma parte de una etapa clculo y diseo. Sin embargo en una etapa de captacin de ideas, normalmente una imagen vale ms de un milln de palabras. En este sentido en lo que sigue se desea ilustrar y describir de la manera ms amplia pero sinttica posible las diferentes clases o grupos de mecanismos especializados y sus funciones. De esta manera se cree que al visualizar esquemticamente una larga lista de mecanismos con su funcin primordial, el alumno podr ampliar el horizonte de sus conocimientos y estimular su creatividad para desarrollar nuevos mecanismos de acuerdo a una premisa establecida. Existen varias formas para clasificar mecanismos. A continuacin se describirn diversos tipos de mecanismos agrupados segn caractersticas comunes.

Mecanismos de Barras
Estos mecanismos estn formados por una cadena cinemtica de cuatro o ms barras (o cuerpos), donde una de ellas es la que conduce el movimiento por medio de un motor u otro tipo de accionamiento. En la Figura 3.4 se pueden apreciar algunos tipos de mecanismos de barras. Tngase presente que es posible recurrir a un eslabonamiento de barras para sintetizar el movimiento de mecanismos ms complejos.

Mecanismos de Bi-estables
Estos mecanismos poseen dos posiciones estables, es decir o se encuentran en una configuracin o se encuentran en la otra configuracin. Suelen ser los mecanismos de pasaje de un estado a otro: encendido-apagado, activo-inactivo, etc. Normalmente poseen resortes para propender a la estabilidad de cualquiera de las dos posibles posiciones de equilibrio. En
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la Figura 3.5 se muestran algunos casos de mecanismos biestables. Claramente los mecanismos biestables pueden estar formados por mecanismos de barras adecuadamente acoplados y eslabonados.

(a) (b)

(c)

(d)

Figura 3.4. Ejemplos de mecanismos de barras

(a)

(b)

(c)
Figura 3.5. Ejemplos de mecanismos biestables

(d)

Mecanismos de ajuste
Estos mecanismos normalmente tienen un eslabn conductor que rota para posicionar o ajustar el eslabn siguiente. El eslabn conductor suele ser un tornillo de precisin. En las Figuras 3.6.a y 3.6.b se ven dos casos tpicos de mecanismos de posicionamiento conducidos por tornillos. En la Figura 3.6.c se tiene un mecanismo de ajuste del punto de pivoteo de una barra para obtener ciertas propiedades cinemticas. En la Figura 3.6.d se tiene un mecanismo de tornillos sin-fin-corona en serie para reducir el movimiento.

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(a)

(b)

(c)
Figura 3.6. Ejemplos de mecanismos de posicionamiento o de ajuste

(d)

Mecanismos de aprisionamiento
Estos mecanismos sirven para apretar o sujetar piezas (Figuras 3.7.a 3.7.c), para aplastar o romper (Figura 3.7.b), para obturar (Figura 3.7.d). Ntese que en la Figura 3.7.e se muestra un mecanismo de aprisionamiento formado por cuas, mientras que en la Figura 3.7.f se muestra un mecanismo de aprisionamiento conducido por una rueda y un conjunto biela manivela.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)
Figura 3.7. Ejemplos de mecanismos de aprisionamiento

(f)

Mecanismos de indexacin
Estos mecanismos proveen un movimiento intermitente sea de rotacin como de translacin. En la Figura 3.8 se muestran algunos ejemplos de mecanismos de indexacin por rotacin. La Figura 3.8.a muestra el denominado Mecanismo de Ginebra que permite un movimiento de rotacin intermitente de cuatro pasos. La Figura 3.8.b muestra un mecanismo intermitente con trinquete. La Figura 3.8.c muestra un mecanismo intermitente de rotacin accionado con una leva horizontal. La Figura 3.8.d muestra el mecanismo intermitente de un cabezal divisor. En
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las Figuras 3.8.e y 3.8.f se puede observar un mecanismo intermitente de translacin, con accionamiento rotativo.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)
Figura 3.8. Ejemplos de mecanismos de indexacin

(f)

Mecanismos de avance y detencin

Estos mecanismos permiten avanzar o detener el movimiento de accionamiento. En los casos de las Figuras 3.9.a y 3.9.b son mecanismos que permiten la rotacin en un sentido y no en otro sentido; sirviendo tambin como bloqueo por sobrecarga. En los casos de las Figuras 3.9.c y 3.9.d se aprecian dos formas de detectar la posicin para detener un determinado movimiento longitudinal.

(a)

(b)

(c)
Figura 3.9. Ejemplos de mecanismos de avance y detencin

(d)

Mecanismos oscilantes
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Estos mecanismos producen una salida con una oscilacin o vaivn angular respecto de una posicin fija. As pues en la Figura 3.10.a se muestra como ejemplo el mecanismo oscilante de una pala mecnica. En las Figuras 3.10.b y 3.70.c se muestran barras oscilantes accionadas por levas. En la Figura 3.10.d se muestra un mecanismo (que a su vez es un mecanismo de barras) oscilante de retroceso rpido. Las Figuras 3.10.e y 3.10.f muestran mecanismos oscilantes accionados por ruedas dentadas. La Figura 3.10.g muestra un mecanismo oscilante espacial, mientras que la Figura 3.10.h muestra un mecanismo oscilante espacial robtico.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

(g) (h)
Figura 3.10. Ejemplos de mecanismos oscilantes

Mecanismos alternativos
Estos mecanismos transforman generalmente un movimiento de rotacin en un movimiento de translacin alternativo. En la Figura 3.11.a se puede observar el tpico mecanismo alternativo de biela-manivela. En al Figura 3.11.b se puede ver el mecanismo denominado yugo escocs de ranura recta. En la Figura 3.11.c se puede apreciar un mecanismo de cierre o de abrochado. En la Figura 3.11.d se puede apreciar el mecanismo de impulsin de un motor en V. En la Figura 3.11.e se puede apreciar el mecanismo de impulsin de un motor de gas tipo Atkinson. En la Figura 3.11.f se puede apreciar el mecanismo de impulsin de un motor radial de aviacin. En la Figura 3.11.g se puede apreciar el mecanismo de impulsin de una mquina limadora. En la Figura 3.11.h se puede apreciar el mecanismo de impulsin de un motor radial tipo Nordberg acoplado.

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(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

(h) (g)
Figura 3.11. Ejemplos de mecanismos alternativos

Mecanismos generadores de curvas

Estos mecanismos se caracterizan por generar una salida con una curva determinada. As pues en las Figuras 3.12.a a 3.12.d se muestran cuatro tipos de mecanismos que generan una traza rectilnea exacta. En las Figuras 3.12.e a 3.12.i se muestran mecanismos que generan una traza rectilnea aproximada, denominndose de Watt, de Chebyshev, de Roberts, de Evans y de Hoecken, respectivamente. En la Figura 3.12.j se muestra un mecanismo copiador y amplificador denominado pantgrafo. En la Figura 3.12.k se muestra el denominado mecanismo de yugo escocs que genera las funciones de seno y coseno. En la Figura 3.12.l se muestra un mecanismo de generacin de una traza curva accionado por medio de barras y de ruedas dentadas.

Mecanismos de levas
La leva es la pieza que conduce el movimiento del seguidor en los denominados mecanismos leva-seguidor. La leva produce el movimiento de entrada y conduce al seguidor para producir un movimiento o funcin especificados. As pues el sistema leva-seguidor puede producir un movimiento oscilante mediante un movimiento de rotacin (Figura 3.10.c) o mediante un movimiento rectilneo (Figura 3.10.b). Tambin una leva puede producir la traza de una curva (Figura 3.13.a) o bien conducir un yugo (Figura 3.13.b).
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(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

(g)

(h)

(i)

(j)

(k)
Figura 3.12. Ejemplos de mecanismos generadores de curvas

(l)

(a)
Figura 3.13. Ejemplos de mecanismos de levas

(b)

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Si bien en las pginas anteriores se han reseado grficamente los grupos de mecanismos ms comunes, es claro que no queda todo reducido al puado de ejemplos que se ha ofrecido. Existen centenares de mecanismos con diferentes propsitos y aplicados a los ms diversos usos industriales, de ocio y esparcimiento, etc., sin embargo para poder efectuar una opcin inteligente de un mecanismo determinado para una aplicacin determinada, es necesario entender algo ms sobre la sntesis y funcionamiento de los mismos. Para ello se requieren herramientas de anlisis de posicin y velocidad.

5. Bibliografa
[1] J.E. Shigley y C.R. Mischke, Diseo en Ingeniera Mecnica, 6 Edicin, McGraw Hill, Mexico 2002. [2] B.J. Hamrock, B. Jacobson y S.R. Schmid, Elementos de Mquinas, 1 Edicin, McGraw Hill 2000 [3] R.L. Norton, Diseo de Maquinaria, 2 Ed., McGraw Hill, Mexico, 2000. [4] J.E. Shigley. The standard handbook of machine design. McGraw-Hill, 2004.

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