Está en la página 1de 45

UNIDAD 1

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE MÁQUINAS

4 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

4

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

UNIDAD 1: CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE MÁQUINAS

OBJETIVO TERMINAL:

Conocer y dominar la terminología, conceptos fundamentales y leyes básicas que rigen el estudio de la Mecánica de Máquinas.

1.1. CONCEPTOS BÁSICOS

OBJETIVO ESPECÍFICO:

Definir los diferentes conceptos básicos que se requieren para la comprensión de la Mecánica de Máquinas.

1.1.1. MECANISMOS Y MÁQUINAS

Una máquina es un sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de fuerzas y movimientos y, en principio, la realización de trabajo (Cardona Foix, 2001). Básicamente, una máquina es un conjunto de mecanismos combinados con el propósito de transmitir y/o transformar energía para alcanzar un fin definido por su diseñador. Por otro lado, un mecanismo puede definirse como la combinación de cuerpos rígidos o resistentes agrupados y conectados de tal modo que tengan entre sí movimientos relativos determinados (Ham, Crane, & Rogers, 1979). En la Fig. 1-1 se ilustra el mecanismo de una pala excavadora, donde se observa como parte de una máquina más compleja.

donde se observa como parte de una máquina más compleja. Fig. 1-1. Pala Excavadora. (Rubio, 2009)

Fig. 1-1. Pala Excavadora. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

5 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

5

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

1.1.2. CIENCIA DE LA MECÁNICA

La mecánica es la rama de la ciencia que estudia los movimientos, el tiempo y las fuerzas entre los cuerpos, además de las aplicaciones que se les puede dar a mecanismos y máquinas. La mecánica se divide en estática y dinámica, donde la primera se encarga del análisis de sistemas estacionarios o sin movimiento relativo, es decir, sistemas donde el tiempo no es un factor determinante, mientras que la segunda trata los sistemas que varían en el tiempo. La dinámica a su vez se divide en dos disciplinas generales y complementarias, cinemática y cinética, éstas se ocupan, respectivamente, del movimiento y las fuerzas que actúan en él.

MECÁNICA ESTÁTICA DINÁMICA CINEMÁTICA CINÉTICA
MECÁNICA
ESTÁTICA
DINÁMICA
CINEMÁTICA
CINÉTICA

Fig. 1-2. Ciencia de la Mecánica. (Castillo Ramírez, 2005)

La cinemática es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas que lo producen, es decir, analiza variables tales como posición, desplazamiento, rotación, rapidez, velocidad y aceleración (Castillo Ramírez, 2005). La cinética estudia las fuerzas que producen el movimiento y las reacciones que se oponen al mismo, analizando variables como fuerza, peso, torque y momento.

6 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

6

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

1.1.3. ESLABÓN CINEMÁTICO

Un eslabón cinemático es un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento posible entre ellas. En la Fig. 1-3 se presenta la biela de un motor reciprocante, donde varias piezas se acoplan para formar un conjunto rígido, actuando, desde un punto de vista cinemático y cinético, como un solo miembro o eslabón.

cinemático y cinétic o, como un solo miembro o eslabón. Fig. 1-3. Eslabón biela de un

Fig. 1-3. Eslabón biela de un motor reciprocante. (Rubio, 2009)

El eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos, éste puede servir de soporte, como guía de otros eslabones, para transmitir movimientos o bien funcionar de las tres formas. Los eslabones se designan usualmente con números enteros, siendo el eslabón 1 el eslabón de soporte, fijo o de referencia.

1.1.4. PAR CINEMÁTICO

Un par cinemático no es más que el enlace entre dos eslabones de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos y que puede ser puntual, según una recta o según una superficie. Los pares cinemáticos se clasifican en superiores e inferiores. Un par superior es aquel donde el contacto entre los eslabones es lineal o puntual, como se muestra en los mecanismos de la Fig. 1-4.

7 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

7

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

Los pares inferiores ocurren cuando hay contacto superficial entre dos eslabones, donde ambas superficies son geométricamente similares, como en el mecanismo manivela - biela - corredera (cigüeñal – biela – émbolo) de la Fig. 1-5.

(cigü eñal – biela – émbolo) de la Fig. 1-5. Fig. 1-4. Pares superiores. a) Mecanismo

Fig. 1-4. Pares superiores. a) Mecanismo leva-seguidor. b) Engranajes rectos. (Rubio, 2009)

Mecanismo leva-seguidor. b) Engranajes rectos. (Rubio, 2009) Fig. 1-5. Par inferior. Mecanismo biela - manivela -

Fig. 1-5. Par inferior. Mecanismo biela - manivela - corredera. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

8 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

8

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

1.1.5. GRADOS DE LIBERTAD

El número de grados de libertad, se refiere al número mínimo de variables que se necesitan especificar para determinar completamente el movimiento de un mecanismo, es decir, el número de desplazamientos independientes que el mecanismo puede realizar. Un cuerpo rígido en el espacio posee seis grados de libertad, que vendrán representados por tres rotaciones paralelas a los ejes x, y, z y tres traslaciones en dirección de los mismos ejes coordenados, como se muestra en la Fig. 1-6a. En la Fig. 1-6b se observa que al formarse un par cinemático, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro, por lo tanto, los seis grados de libertad del primero se reducen a cinco. Al irse sumando más pares cinemáticos (según el tipo de par), se reducirá el número de grados de libertad a 4, 3, 2, 1 ó 0.

el número de grados de libertad a 4, 3, 2, 1 ó 0. Fig. 1-6. Grados

Fig. 1-6. Grados de libertad de un cuerpo a) en el espacio y b) formando un par cinemático. (Rubio, 2009)

1.1.6. CADENA CINEMÁTICA

La cadena cinemática es un conjunto de eslabones enlazados a través de pares cinemáticos con movimientos relativos entre sí, y se convierte en un mecanismo cuando uno de sus eslabones se define como fijo. Las cadenas cinemáticas pueden ser cerradas o abiertas, según el número de uniones que posee cada eslabón. Se dice que es cerrada cuando cada uno de sus eslabones está unido a través de pares a otros

9 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

9

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

dos eslabones, por el contrario, si alguno de los eslabones no está unido a otros dos, se dice que es abierta. En la Fig. 1-7 se muestra claramente la diferencia entre las cadenas cerradas y abiertas.

(a)

3 4 2 1
3
4
2
1
2 3 1
2
3
1

(b)

Fig. 1-7. Cadena cinemática. a) Cerrada. b) Abierta. (Ham, Crane, & Rogers, 1979)

A su vez, una cadena cinemática cerrada puede ser bloqueada, desmodrómica o libre. Si es bloqueada, no es posible el movimiento relativo entre sus eslabones, como se muestra en la Fig. 1-8a. Si la cadena es desmodrómica, es posible el movimiento relativo determinado entre sus eslabones, o sea, que si uno de ellos se mantiene fijo y otro se mueve, todos los puntos de los restantes eslabones se moverán sobre ciertas líneas determinadas, y siempre sobre las mismas, independientemente del número de veces que se repita el movimiento (un solo grado de libertad), véase Fig.

1-8b. 2 3 1
1-8b.
2 3
1

(a)

3 4 2 1
3
4
2
1

(b)

4 3 5 2 1
4
3
5
2
1

(c)

Fig. 1-8. Cadenas cinemáticas cerradas. a) Bloqueada. b) Desmodrómica. c) Libre. (Ham, Crane, & Rogers,

1979)

En la Fig. 1-8c se muestra una cadena libre, donde los movimientos relativos de sus eslabones no están determinados, es decir, si uno de ellos se mantiene fijo y se repite el movimiento de otro, los puntos de los restantes no siguen las mismas trayectorias.

10 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

10

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

La mayor parte de ésta unidad curricular, se dedicará al estudio de las cadenas cinemáticas cerradas desmodrómicas, por ser las más comunes y de mayor aplicación en el diseño de mecanismos y máquinas.

1.1.7. CICLO, PERIODO, FASE Y TRANSMISIÓN DEL MOVIMIENTO

Un ciclo se crea cuando los eslabones de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden tomar después de iniciar su movimiento desde algún conjunto simultáneo de posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas originales. El periodo no es más que el tiempo requerido para completar un ciclo de movimiento. Una fase es cualquiera de las posiciones relativas simultáneas de un mecanismo en un instante dado durante un ciclo. La transmisión del movimiento de un eslabón a otro en un mecanismo se realiza en tres formas: a) contacto directo entre dos eslabones, tales como leva y seguidor o entre engranajes, b) por medio de un eslabón intermedio o biela y c) por medio de un conector flexible como una banda o una cadena. A la Mecánica de Máquinas compete en mayor grado las dos primeras formas de transmisión. En la Fig. 1-9 se observa el ciclo de un motor de combustión interna de cuatro tiempos (ciclo diesel). Las cuatro fases principales de éste ciclo son la admisión, compresión, combustión y escape. Nótese que para completar el ciclo diesel, el cigüeñal realiza dos revoluciones.

Admisión Compresión Combustión Escape
Admisión
Compresión
Combustión
Escape

Fig. 1-9. Ciclo de un motor de combustión interna. (Rubio, 2009)

11 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

11

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

En la Fig. 1-10 se observa la secuencia completa de un ciclo del movimiento de un mecanismo manivela - biela - corredera (cigüeñal – biela - émbolo) de un motor reciprocante, en la misma se aprecian ocho fases distintas del mecanismo (desde la a hasta la h). La transmisión de la fuerza y/o movimiento desde el émbolo hasta el cigüeñal se realiza a través de la biela.

hasta el cigüeñal se realiza a través de la biela. Fig. 1-10. Ciclo del mecanismo cigüeñal-biela-

Fig. 1-10. Ciclo del mecanismo cigüeñal-biela-émbolo de un motor reciprocante. (Rubio, 2009)

Existen, en el análisis de mecanismos, fases del movimiento de especial interés para el diseño en ingeniería mecánica, como lo son los puntos muertos. Punto muerto, punto límite o punto extremo se denomina a la disposición de los eslabones de un mecanismo, tal que no hay transmisión del movimiento. En la Fig. 1-10 se consideran puntos muertos a las fases d y h, donde la corredera (émbolo) alcanza sus posiciones extremas superior e inferior, o sea, sus posiciones más elevada y más baja durante todo el ciclo.

12 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

12

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

1.2. MOVIMIENTO PLANO

OBJETIVO ESPECÍFICO:

Representar gráficamente el movimiento de mecanismos en el plano a través de su trayectoria y desplazamiento.

1.2.1. MECANISMO PLANO. REPRESENTACIÓN GRÁFICA

Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geométricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano común. Esta característica hace posible que el lugar geométrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamaño y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformación del movimiento de cualquier mecanismo de ésta índole se llama coplanar. La vasta mayoría de mecanismos en uso hoy día son del tipo plano (Castillo Ramírez, 2005).

uso hoy día son del tipo plano (Castillo Ramírez, 2005). Fig. 1-11. Motor de combustión interna.

Fig. 1-11. Motor de combustión interna. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

13 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

13

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

Si se toma, por ejemplo, un motor de combustión interna como el mostrado en la Fig. 1-11, es evidente que es una máquina tridimensional compuesta de varios mecanismos acoplados entre sí, moviéndose cada uno en planos diferentes que pueden o no ser paralelos, tales como el mecanismo manivela - biela - corredera (cigüeñal - biela - émbolo), mecanismo de leva, transmisión por cadenas, por correas, entre otros. Cada uno de estos mecanismos tiene una función y comportamiento específicos, por lo que deben ser analizados por separado y de forma independiente, a través de un despiece de la máquina, que en este caso, es el motor.

un despiece de la máquina, que en este caso, es el motor. Fig. 1-12. Movimiento plano

Fig. 1-12. Movimiento plano del mecanismo manivela-biela-corredera. (Rubio, 2009)

Ahora bien, analizando el mecanismo principal del motor, manivela - biela - corredera, que se observa en la Fig. 1-12, se seleccionan puntos arbitrarios A, B, C y D, tanto en el cigüeñal como en el émbolo, los cuales al completar un ciclo de su movimiento, como el estudiado en la secuencia de la Fig. 1-10, describen trayectorias sobre planos diferentes pero paralelos entre sí.

14 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

14

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

Nótese que el punto A, por ejemplo, perteneciente al émbolo o corredera, describe un movimiento rectilíneo desde su punto muerto superior hasta el inferior, mientras que el punto C del cigüeñal, se mueve con trayectoria circular alrededor de su eje, lo mismo ocurre con los puntos B y D. Todos estos movimientos son paralelos al plano yz del sistema coordenado mostrado, por tanto, es un mecanismo plano fácilmente representable a través de un esquema gráfico en un solo dibujo en el plano. Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, se sustituye el conjunto real de formas y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, por un esquema o diagrama simplificado, de fácil y rápida interpretación, formado generalmente por los ejes de los diferentes elementos (o por líneas de unión entre cada una de las articulaciones o pares).

de unión entre cada una de las articulaciones o pares). Fig. 1-13. Representación gráfica de un

Fig. 1-13. Representación gráfica de un mecanismo plano. (Rubio, 2009)

En la figura Fig. 1-13 se representa la secuencia de esquematización del mecanismo manivela - biela - corredera estudiado anteriormente. Obsérvese que las

Prof. Israel Rubio

15 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

15

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

distancias geométricas entre los centros de los pares o articulaciones permanecen inalteradas, cambiándose los eslabones complejos por simples líneas o ejes que representan cada elemento del mecanismo, así, el eslabón 2 o manivela sustituye al cigüeñal, el 3 a la biela, y el rectángulo 4 o corredera al émbolo. Nótese también, que el eslabón fijo 1 (el cilindro) se representa siempre con un rayado de tierra. Con estos diagramas se puede trabajar mucho más fácilmente y le permite al diseñador separar los aspectos cinemáticos del mecanismo del resto de los problemas más complejos del diseño de una máquina.

1.2.2. TRAYECTORIAS Y DIAGRAMAS CINEMÁTICOS

La trayectoria de una partícula o punto es el conjunto de posiciones por las que pasa dicha partícula durante su movimiento, según la mecánica clásica este conjunto de posiciones siempre será una línea continua. En el estudio cinemático de los mecanismos, es a menudo conveniente dibujar las trayectorias y diagramas cinemáticos de ciertos puntos de interés particular, siempre en correspondencia con el desplazamiento de algún otro punto de referencia del mismo mecanismo. La determinación de la trayectoria de un punto perteneciente a un eslabón de un mecanismo, depende básicamente de la geometría del mismo, de la naturaleza u origen del movimiento (eslabón conductor y eslabón conducido) y de los pares cinemáticos que forme con otros eslabones. El modo usual de construir un diagrama cinemático es dibujar las posiciones de algún punto del último eslabón conducido en relación con su posición inicial, el cual suele ser un punto muerto del mecanismo, y en correspondencia con las de otro punto del eslabón conductor, empleando luego un sistema de coordenadas cartesianas para representar las variaciones sucesivas del último eslabón. En el mecanismo manivela-biela-corredera de la Fig. 1-14a se sabe que el extremo C de la biela 3 describe una circunferencia, mientras el extremo B se mueve sobre una línea recta paralela a la superficie de deslizamiento de la corredera 4.

16 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

16

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

4 B 1 A 3 C 2 O2 (a)
4
B
1
A
3
C
2
O2
(a)
4 B 1 A 3 C 6 7 5 8 4 2 9 3 O2
4
B
1
A
3
C
6
7
5
8
4
2
9
3
O2
10
2
1
11
Carrera
Desplazamiento
del eslabón 4

0

(b)

0° 30° 60° 90° 120° 150° 180° 210° 240° 270° 300° 330° 360°
30°
60°
90° 120° 150° 180° 210° 240° 270° 300° 330° 360°

Posiciones de la manivela 2

(c)

Fig. 1-14. Trayectoria y diagrama cinemático del mecanismo manivela-biela-corredera. (Ham, Crane, & Rogers, 1979)

Al tomar 12 posiciones, equidistantes entre sí, de la manivela 2, a lo largo de su recorrido durante el ciclo, es posible obtener todas las posiciones correspondientes de la biela 3 y por ende, las del punto A, con las cuales se construye su trayectoria, generando la elipse dibujada en la Fig. 1-14b. Del mismo modo, se puede dibujar el diagrama cinemático del eslabón 4 en relación con los desplazamientos del extremo C de la manivela 2. La Fig. 1-14c muestra un diagrama cinemático, donde en el eje de abscisas se representan las posiciones angulares de la manivela 2, y en el de las ordenadas, los desplazamiento de la corredera 4. Obsérvese en la Fig. 1-14a que los puntos muertos de B se hallan cuando los puntos O 2 , C y B se encuentran alineados, o dicho de otra manera, cuando los eslabones 2 y 3 se alinean solapándose se consigue el punto muerto inferior de B, y cuando se alinean extendiéndose se encuentra su punto muerto superior.

17 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

17

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

1.2.3. INSTRUMENTOS DE DIBUJO Y ESCALA

INSTRUMENTOS DE DIBUJO:

prácticos de trayectorias, diagramas

cinemáticos, análisis cinemáticos y cinetoestáticos, es evidente que se requieren de ciertas herramientas básicas de dibujo técnico. En la Fig. 1-15 se muestran los instrumentos necesarios para elaborar dibujos en ingeniería. La lista siguiente contiene una selección de los equipos requeridos para efectuar dibujos a lápiz en la unidad curricular Mecánica de Máquinas.

Para

comenzar

a

realizar

ejercicios

Compás de precisión

Regla de 30 cm

Escuadra de 45°

Escuadra de 30°-60°

Transportador

Lápices de dibujo (2H y HB)

Sacapuntas

Borrador

2H 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
2H
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
HB

Fig. 1-15. Equipo esencial de dibujo (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

18 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

18

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

ESCALA:

Cuando se desea representar en el papel un mecanismo, un objeto o un vector, se

debe especificar la escala a la cual se dibujará, ya que representarlos en tamaño

natural no siempre es posible cuando estos son muy grandes o muy pequeños.

La escala es la relación entre la dimensión dibujada respecto a la dimensión real

del objeto. Esto es:

1-1

En la unidad curricular Mecánica de Máquinas, se emplean escalas para los

diferentes fenómenos físicos que se requieran representar. Todas ellas dependen tanto

de las dimensiones del mecanismo como de los parámetros que rigen el movimiento de

éste.

Entre las escalas más usuales se tienen:

Escala de Objeto ( ): define la escala física de los eslabones, distancias y

trayectorias que forman parte del mecanismo. Relaciona unidades de

longitud con unidades de longitud .

Escala de Velocidades ( ): define la escala para representar los vectores

de velocidad de un mecanismo. Relaciona unidades de longitud con

unidades de velocidad / .

Escala de Aceleraciones ( ): define la representación de los vectores de

aceleración de un mecanismo. Relaciona unidades de longitud con

unidades de aceleración / .

Escala de Fuerzas ( ): representa la escala de los vectores de fuerza en

un mecanismo. Relaciona unidades de longitud con unidades de fuerza

.

Escala de Velocidades Angulares ( ): representa la escala del vector

velocidad angular en un mecanismo. Relaciona unidades de longitud con

unidades de velocidad angular / .

19 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

19

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

Supóngase, por ejemplo, que se desea dibujar una rueda de ferrocarril que se

mueve con una velocidad de / hacia la derecha y mide , de diámetro. Si

las escalas dadas son: / y ,

Entonces, ¿qué dimensiones deberán tener el vector velocidad y el diámetro de la

rueda en el dibujo de la rueda en el dibujo?

La escala indica que una velocidad de / se representa en el papel

como un vector de de longitud. Igualmente, la escala define que cada

centímetro del objeto dibujado equivale a , del objeto real.

Para hallar las dimensiones en el dibujo de la rueda de ferrocarril, se utiliza la

ecuación 1-1, despejando la dimensión del dibujo:

1-2

Aplicando la ecuación 1-2 para hallar el vector de velocidad, se tiene:

/

El diámetro de la rueda se calcula de igual manera:

á , ,

En la Fig. 1-16 se observa la representación a escala de la rueda y el vector de

velocidad . De la misma manera se puede representar cualquier fenómeno físico que

posea parámetros mensurables.

Rueda V 012345 Riel Fig. 1-16. Rueda de ferrocarril (Rubio, 2009)
Rueda
V
012345
Riel
Fig. 1-16. Rueda de ferrocarril (Rubio, 2009)
20 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

20

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

EJERCICIO RESUELTO:

A continuación se muestra un ejemplo de los problemas que se presentan al dibujar la trayectoria y el diagrama cinemático de un mecanismo, como el de máquina de coser que se observa en la Fig. 1-17. Nótese que la escala de objeto está dada a escala natural, es decir, el dibujo y el mecanismo real poseen las mismas dimensiones. Como se lee en el enunciado del problema, lo primero que debe ocupar al diseñador, es conseguir la posición extrema inferior (o punto muerto inferior) del punto E. Para esto se debe recurrir a métodos geométricos y el uso de herramientas de dibujo tales como escuadras y compás, además de la imaginación del estudiante o profesional que interpretará el esquema y visualizará el movimiento del mecanismo. La visualización es la herramienta más importante del diseño, porque mediante ésta se puede imaginar los posibles movimientos lógicos de cada eslabón, partiendo de principios geométricos simples.

22 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

22

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

En el problema de la máquina de coser, se evidencia la existencia de dos mecanismos simples, acoplados en uno solo, el primero formado por los eslabones 1, 2, 3 y 4, el segundo por los eslabones 1, 4, 5 y 6. En la Fig. 1-18 se muestran estos dos mecanismos por separado.

la Fig. 1-18 se muestran estos dos mecanismos por separado. Fig. 1-18. Mecanismo de máquina de
la Fig. 1-18 se muestran estos dos mecanismos por separado. Fig. 1-18. Mecanismo de máquina de

Fig. 1-18. Mecanismo de máquina de coser dividido en dos más simples. (Rubio, 2009)

Al separar el mecanismo de esta forma, se puede hallar fácilmente el punto muerto inferior del punto E, utilizando el mecanismo de la Fig. 1-18b, el cual es un mecanismo manivela - biela - corredera y, como ya se ha visto, sus puntos muertos se hallan cuando los puntos O 4 , D y E se encuentran alineados, o sea, cuando los eslabones 4 y 5 se encuentran alineados en su máxima extensión. El primer paso, entonces, es dibujar las trayectorias de los puntos D y E, de forma circular y recta respectivamente; luego, sumar las longitudes O 4 D y DE, a través del uso de un compás. En la Fig. 1-19 se observa como al hacer centro en O 4 y con radio O 4 D, se traza una curva que representa el movimiento relativo del eslabón 4 respecto al

23 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

23

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

punto O 4 , igualmente se traza una línea recta vertical que representa el movimiento o trayectoria del punto E.

que r epresenta el movimiento o trayectoria del punto E . Fig. 1-19. Trazado de las

Fig. 1-19. Trazado de las trayectorias de los puntos D y E. (Rubio, 2009)

Luego, se traza una línea recta auxiliar desde el punto O 4 con dirección arbitraria (en este caso se realiza verticalmente) que corte la trayectoria del punto D, tal como se muestra en la Fig. 1-20a, generándose un punto de intersección D’.

24 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

24

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

24 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas Fig. 1-20. Determinación del punto muerto E 0 en

Fig. 1-20. Determinación del punto muerto E 0 en el mecanismo. (Rubio, 2009)

Usando el compás, con centro en D’ y radio DE se traza una curva que corte la línea auxiliar trazada anteriormente, cuya intersección genera al punto auxiliar E’, de tal manera que la longitud D’E’ representa la longitud del eslabón 5, es decir, D’E’ = DE. Para hallar el punto muerto inferior E 0 a través del punto auxiliar E’ y con el apoyo del compás, se hace centro en el punto O 4 y con radio O 4 E’ se traza una curva hasta cortar la trayectoria rectilínea de E, de cuya intercepción resulta E 0 , como se muestra en la Fig. 1-20b. En la Fig. 1-20b se observa que al unir los puntos O 4 Y E 0 , se forma el segmento O 4 E 0 , el cual corta la trayectoria del punto D, resultando de esta intercepción el punto D 0 , el cual corresponde a la posición de D cuando E se encuentra en su posición extrema inferior. Es importante para la resolución del mecanismo, determinar cada una de las posiciones de cada punto crítico en la fase inicial del ciclo del movimiento, por lo que a continuación se determinan las posiciones iniciales de los puntos C y A, o sea, C 0 y A 0 .

25 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

25

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

Para hallar el punto C 0 , sólo se debe tomar en cuenta que D y C pertenecen a un mismo eslabón (eslabón 4), el cual es rígido, por lo que la distancia relativa entre ambos puntos permanece constante. Basándose en esa premisa, se dibuja primeramente con el compás la trayectoria del punto C, con radio O 4 C y centro O 4 , tal como se muestra en la Fig. 1-21a, luego con distancia DC y centro D 0 , se traza una curva que intercepte la trayectoria de C, generándose así el punto C 0 .

trayectoria de C , generándose así el punto C 0 . Fig. 1-21. Determinación de los
trayectoria de C , generándose así el punto C 0 . Fig. 1-21. Determinación de los

Fig. 1-21. Determinación de los puntos C 0 y A 0 . (Rubio, 2009)

El punto A 0 se determina trazando la trayectoria de A alrededor de O 2 . Luego, con radio CA y centro C 0 se traza una curva que intercepte la trayectoria de A, generando entonces el punto A 0 , véase la Fig. 1-21b. Es posible que en curvas cerradas, como la

26 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

26

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

trayectoria de A, puedan encontrarse más de un punto de corte o de intercepción, por lo que podría generar dudas o confusión respecto a cual punto tomar como fase inicial del movimiento, pero al estudiar cuidadosamente la lógica del movimiento del mecanismo y la sucesión de las diferentes fases del mismo, se puede concluir cual de los puntos es el correcto o si hay más de un punto correcto. Sólo la práctica y la experiencia pueden generar las habilidades necesarias para resolver este tipo de dilemas que se pueden encontrar. Luego de obtener el punto A 0 , es posible dividir en doce (12) partes iguales la trayectoria de A, es decir, dividir el movimiento del eslabón 2 en intervalos de 30° (360°/30° = 12), para lo cual se usan procedimientos de construcción geométrica con escuadra y compás, tal como se muestra en la Fig. 1-22. Nótese que la numeración correlativa ascendente dada a las posiciones del punto A obedece al sentido de giro de la manivela 2 (a derechas u horario).

sentido de giro de la manivela 2 (a derechas u horario). Fig. 1-22. Fases del eslabón

Fig. 1-22. Fases del eslabón 2. Posiciones del punto A en un ciclo del movimiento. (Rubio, 2009)

27 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

27

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

Para hallar la trayectoria del punto B, se deben determinar primero las posiciones sucesivas del eslabón 3, a través de las posiciones sucesivas de los puntos A y C respectivamente. Las posiciones del punto A fueron halladas anteriormente, por lo que se conocen plenamente, ahora a partir de éstas se pueden obtener las del punto C, debido a que éste está unido al punto A por medio del eslabón rígido 3. Sabiendo que a cada posición de A corresponde una posición de C, con ayuda del compás y con abertura AC, se centra en cada uno de los puntos que corresponden a las posiciones de A durante un ciclo completo del eslabón 2, y se corta la trayectoria de C para cada fase de A, es decir, con centro en A 1 se obtiene C 1 , con centro en A 2 se obtiene C 2 , con centro en A n se obtiene C n , así sucesivamente hasta completar las posiciones del punto C, como se observa en la Fig. 1-23.

posiciones del punto C , como se observa en la Fig. 1-23. Fig. 1-23. Posiciones del

Fig. 1-23. Posiciones del punto C durante un ciclo del mecanismo. (Rubio, 2009)

28 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

28

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

Después de determinar las posiciones de A y C, se une cada posición de A con su correspondiente posición C, a través de un segmento de línea recta que representa al eslabón 3, como se muestra en la Fig. 1-24, donde los puntos A 0 y C 0 forman el segmento A 0 C 0 representando la posición inicial del eslabón 3.

Fig. 1-24. Determinación del punto B 0 . (Rubio, 2009)
Fig. 1-24. Determinación del punto B 0 . (Rubio, 2009)

Para determinar el punto B 0 , se usa el compás con abertura CB y centro en C 0 , se traza una curva que corta el segmento A 0 C 0 , como se observa en la Fig. 1-24. El mismo procedimiento se realiza para determinar cada una de las posiciones de B, tal como se observa en la Fig. 1-25a.

29 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

29

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

29 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas Fig. 1-25. Determinación de trayectoria del punto B. (Rubio,

Fig. 1-25. Determinación de trayectoria del punto B. (Rubio, 2009)

Luego de obtener cada una de las posiciones del punto B, a lo largo de un ciclo del movimiento del mecanismo, se traza una curva cerrada uniendo todos y cada uno de los puntos de B de forma sucesiva, generándose de esta manera la trayectoria del punto B, como se muestra en la Fig. 1-25b. Una vez resuelta la primera parte del ejercicio, se procede a determinar el diagrama cinemático del eslabón 6, para lo cual es necesario ubicar cada una de las posiciones del punto D, ya que éste está unido al eslabón 6 a través del eslabón 5. En la Fig. 1-26a se muestra como se hallan cada una de las posiciones de D, utilizando el compás con centro en cada una de las posiciones de C y con abertura CD,

Prof. Israel Rubio

30 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

30

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

a lo largo de la trayectoria de D. Luego, utilizando los mismos procedimientos descritos anteriormente, se procede a determinar cada una de las posiciones del punto E del mecanismo, con centro en cada posición de D y abertura DE, como se muestra en la Fig. 1-26b.

de D y abertura DE , como se muestra en la Fig. 1-26b. Fig. 1-26. Determinación

Fig. 1-26. Determinación de las fases del eslabón 6. (Rubio, 2009)

Las posiciones de E son la base para el trazado del diagrama cinemático del eslabón 6, para lo cual se utiliza el sistema de coordenadas mostrado en la Fig. 1-27, donde en el eje de las abscisas se representa el giro de la manivela 2 en grados, y en el eje de la ordenadas se representa el desplazamiento del eslabón 6, tomando como punto de referencia la posición extrema inferior E0. A partir del punto E0 se miden cada una de las posiciones sucesivas de E, las cuales se trasladan a los ejes coordenados tal como se muestra en la Fig. 1-27.

31 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

31

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

Fig. 1-27. Creación de Diagrama Cinemático. (Rubio, 2009)

Después de graficar cada posición de E en los ejes, se unen a través de una curva abierta y continua como la de la Fig. 1-28, obteniéndose el diagrama cinemático de 6.

Fig. 1-28. Diagrama Cinemático. (Rubio, 2009)

33 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

33

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

1.2.4. REPRESE NTACIÓN SIMBÓLICA DE ELEMENTOS

A continuación se presenta un compendio de las representaciones simbólicas más usuales de los elementos que conforman la mayoría de los mecanismos.

Tabla 1-1. Representación simbólica de elementos.(Cardona Foix, 2001)

la mayoría de los mecanismos. Tabla 1-1. Representación simbólica de elementos.(Cardona Foix, 2001) Prof. Israel Rubio
34 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

34

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

34 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas Prof. Israel Rubio

Prof. Israel Rubio

35 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

35

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

35 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas Prof. Israel Rubio
36 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

36

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

36 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas Prof. Israel Rubio
37 UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

37

UNIDAD 1: Conceptos Fundamentales de Máquinas

EJERCICIOS PROPUESTOS:

A continuación se presenta una serie de ejercicios propuestos, donde el estudiante podrá poner en práctica sus conocimientos para hallar los puntos muertos de los mecanismos, trayectorias de puntos sugeridos y diagramas cinemáticos de eslabones seleccionados. El estudiante deberá leer cuidadosamente el enunciado de cada problema, interpretando su contenido, estableciendo los datos de dados y los parámetros buscados, así como la relación entre estos, de tal manera de alcanzar una correcta visualización del mismo, y así, comenzar a analizar los posibles caminos que conducirán a sus soluciones. Es muy importante contar con las herramientas básicas de dibujo como lo son:

escuadra de 30°, escuadra de 45°, regla, transportador, compás, calculadora científica, lápices 2H y HB, borrador y sacapuntas. Además, el estudiante deberá refrescar conocimientos en geometría y dibujo técnico, ya que todos los mecanismos obedecen a movimientos en el plano que pueden ser estudiados a través de los diferentes axiomas y teoremas de la geometría descriptiva.