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CAPÍTULO 4
※Read Me First
Contenidos
• 4.1 Definición de la transformada de Laplace
• 4.2 Transformadas inversas y transformadas
de derivadas
• 4.3 Propiedades operacionales
• 4.4 Propiedades operacionales adicionales
• 4.5 La función delta de Dirac
• 4.6 Sistemas de ecuaciones diferenciales
lineales
Definición de la Transformada de Laplace
• Transformadas integrales
Si f(t) está definida para t 0, entonces
b
0
K ( s, t ) f (t )dt lim K ( s, t ) f (t )dt
b
0 (1)
K : Nucleo de la tranformacion
DEFINICIÓN
Transformada de Laplace
Si f(t) está definida para t 0, entonces
(2)
L{ f (t )} e st
f (t )dt F s
0
es la Transformada de Laplace de f.
Ejemplos
Evaluar:
a) L{1} b) L{t} c) L{e-3t} d) L{sen 2t}
Ejemplo 1
Evaluar L{1}
Solución:
Aquí tenemos en cuenta que los límites de
integración son 0 y .
De la definición
st b st
L (1) e (1)dt lim e dt
0 b 0
st b
e e sb 1 1
lim lim
b s b s s
0
Como e-st 0 cuando t , para s > 0.
Ejemplo 2
Evaluar L{t}
Solución te st
1 st
L {t} e dt
s 0
s 0
1 11 1
L{1} 2
s ss s
Ejemplo 3
Evaluar L{e-3t}
Solución
st 3t ( s 3) t
L {e } e e d t e
3t
dt
0 0
( s 3) t
e
s3 0
1
, s 3
s3
Ejemplo 4
Evaluar L{sin 2t}
Solución
st
L {sin2t} e sin 2t dt
0
st
e sin 2t 2 st
e cos 2t dt
s 0
s 0
2 st
e cos 2t dt , s 0
s 0
Ejemplo 4 (2)
lim e st cos 2t 0 , s 0 Transformada de Laplace
t
de sin 2t
↓
st
2 e cos 2t 2 st
e sin 2t dt
s s s 0
0
2 4
2 2 L{sin 2t}
s s
2
L {sin 2t} 2 ,s0
s 4
TEOREMA 4.1
Transformadas de algunas
Funciones básicas
(a) 1
L {1}
s
n! 1
(b)
L {t } n1 , n 1, 2, 3,
n (c) L {e }
at
s sa
k s
(d) L {sin kt} 2 (e) L {cos kt} 2
s k2 s k2
s
k L {cosh kt} 2
(f) L {sin kt ) 2 (g)
s k2
s k2
T.L. es Lineal
L{ f (t ) g (t )} L{ f (t )} L{g (t )} F (s) G(s)
DEFINICIÓN
Orden Exponencial
Se dice que f(t) es de orden exponencial, Si existen constantes
c, M > 0, y T > 0, tales que |f(t)| Mect para todo t > T.
t 2 no es de orden exponencial
|t | e t
| 2 cos t | 2et e
TEOREMA
Condiciones Suficientes
para la Existencia
Si f(t) una función continua por partes en [0, ) y de
orden exponencial c, entonces existe L{f(t)} para s > c.
Ejemplo 5
Hallar L{f(t)} para
0 , 0 t 3
f (t )
2 , t 3
Solución
3 st st
L { f (t )} e 0dt e 3dt
0 3
2est 2e3s
3 ,s 0
s s
Ejercicios
Usando la definición, hallar la Usando las propiedades, hallar la transformada de
transformada de Laplace de: Laplace de:
1)
2)
3)
4)
5)
4.2 Transformadas inversas y Transformadas de derivadas
TEOREMA 4.3
Algunas transformadas inversas
11
(a) 1 L
s
1
n! 1 1
(b) t L n1 , n 1, 2, 3,
n
(c) e L
at
s s a
1k 1
s
(d) sin kt L 2 2 (e) cos kt L 2 2
s k s k
1
k 1
s
(f) sinh kt L 2 2
(g) cosh kt L 2 2
s k s k
1
1 1
1 1 2 s 6
(a)L 5 (b) L 2 (c) L 2
s s 7 s 4
(d) L 1 s 2
6s 9
( s 1)( s 2)( s 4)
Ejemplo 1
Hallar las transformadas inversas de
1
1 1 1
(a) L 5 (b) L 2
s s 7
Solución
(a) L 1 15 1 L 1 45! 1 t 4
s 4! s 24
(b) 1 1 1 7 1
1
L 2 L 2 sin 7t
s 7 7 s 7 7
Ejemplo 2
1 2 s
6
Hallar L 2
s 4
Solución
1 2 s
6 1 2 s 6
L 2 L 2 2
s 4 s 4 s 4
1 s 6 1 2 (2)
2 L 2 L 2
s 4 2 s 4
2 cos 2t 3sin 2t
Ejemplo 3
1 s 2
6s 9
Hallar L
( s 1)( s 2)( s 4)
Solución
Usando fracciones parciales
s 2 6s 9 A B C
( s 1)(s 2)(s 4) s 1 s 2 s 4
Luego
s 6s 9
2
(3)
A( s 2)( s 4) B( s 1)( s 4) C ( s 1)( s 2)
Si ponemos s = 1, 2, −4, entonces
Ejemplo 3 (2)
A 16/5, B 25/6, c 1/30 (4)
Así
1 s 2
6s 9
L
( s 1)( s 2)( s 4)
16 1 1 25 1 1 1 1 1
L L L
5 s 1 6 s 2 30 s 4
16 t 25 2t 1 4t
e e e (5)
5 6 30
Transformadas de Derivadas
• L { f (t )}
st st
e f (t )dt e st
f (t ) s e f (t )dt
0 0 0
f (0) sL { f (t )}
L { f (t )} sF ( s ) f ( 0 ) (6)
• L { f (t )}
st st
e f (t )dt e st
f (t ) s e f (t )dt
0 0 0
f (0) sL { f (t )}
s[ sF ( s) f (0)] f (0)
L { f (t )} s 2 F ( s ) sf ( 0 ) f ( 0 ) (7)
L { f (t )} s 3 F ( s ) s 2 f ( 0 ) sf ( 0 ) f ( 0 ) (8)
TEOREMA 4.4
Transformada de una derivada
f , f ' , , f ( n1)
Si son continuas en [0, ) y son de
orden exponencial y si f(n)(t) es continua por partes en
[0, ), entonces:
L{ f ( n)
(t )} s F (s) s
n n 1
f (0) s n2
f (0) f ( n 1)
(0)
donde
F ( s) L { f (t )}.
Solución de EDO lineales
dny d n1 y
• an dt n an1 dt n1 a0 y g (t )
y (0) y0 , y(0) y1 , y ( n1) (0) yn1
Luego
d n y d n1 y
an L n an1L n1 a0 L { y} L {g (t )}
dt dt (9)
an [ s nY ( s) s n1 y(0) y ( n1) (0)]
an1[ s n1Y ( s ) s n2 y (0) y ( n2) (0)]
a0Y ( s ) (10)
G( s)
Tenemos P( s)Y ( s) Q( s) G( s)
Q( s ) G ( s )
Y ( s) (11)
P( s) P( s)
donde P( s) an s n an1s n1 a0
Proceso de solución de ED mediante la tranformada
Ecuación diferencial
lineal con coeficientes
L {y(t)} Ecuación algebraica
constantes y para Y(s) = L {y(t)}
condiciones iniciales
L -1 {Y(s)}
Solución de la Solución de la
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
y(t) = L -1 {Y(s)} Y(s)
Resolver:
dy
a) 3 y 13 sin 2t , y(0) 6
dt
b) y"3 y'2 y e4t , y(0) 1, y' (0) 5
Ejemplos
Resolver:
dy
a) 3 y 13 sin 2t , y(0) 6
dt
b) y"3 y'2 y e4t , y(0) 1, y' (0) 5
Ejemplo 4
dy
Resolver 3 y 13sin 2t , y (0) 6
dt
Solución
dy
L 3L { y} 13L {sin 2t}
dt (12)
26
sY ( s) 6 3Y ( s) 2
s 4
26
( s 3)Y ( s) 6 2
s 4
6 26 6s 2 50
Y ( s) (13)
s 3 ( s 3)( s 4) ( s 3)( s 2 4)
2
Ejemplo 4 (2)
6s 50
2
A Bs C
2
( s 3)( s 4) s 3 s 4
2
6s 50 A( s 4) ( Bs C )
2 2
1 16 t 25 2 t 1 4 t
Así y (t ) L {Y ( s )} e e e
5 6 30
RESOLVER USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.3 Propiedades operacionales
TEOREMA 4.5
Comportamiento de F(s) cuando s →
Si f continua por partes en [0, ) y de
orden exponencial, entonces lims L{f} = 0.
Demostración
st
L {f} e | f (t ) | dt
0
st ct e ( s c ) t
M e e dt M
sc
0 0
M
s 0
sc
TEOREMA 4.6
Primer teorema de traslación
Si L{f} = F(s) y a cualquier número real, entonces
L{eatf(t)} = F(s – a),
Demostración
L{eatf(t)} = e-steatf(t)dt = e-(s-a)tf(t)dt = F(s – a)
L {e f (t )} L{ f (t )}s s a
at
Ejemplos
Hallar las T.L. de
(a) L {e5t t 3} (b) L {e2t cos 4t}
Ejemplos
Hallar las T.L. de
5t 3
(a) L {e t } (b) L {e2t cos 4t}
Forma inversa del Primer Teorema de Traslacion
L 1{F ( s a)} L 1{F ( s) ssa } eat f (t )
f (t ) L 1{F ( s)}.
Hallar la T.L. inversa de
2s 5 A( s 3) B
teenmos A = 2, B = 11
2s 5 2 11
( s 3) 2
s 3 ( s 3) 2
Ejemplo 2 (2)
And
1
2s 5 1 1 1 1
L 2
2L 11L 2
( s 3) s 3 ( s 3)
Tenemos
1
2s 5
L 2
2e 3t
11e 3t
t
( s 3)
Ejemplo 2 (3)
s / 2 5/3 s / 2 5/3
(b)
s 4s 6 ( s 2)2 2
2
s / 2 5/3
1
L 2
s 4s 6
1 1 s 2 2 1 1
L L
( s 2) 2 3 ( s 2) 2
2 2
2
1 1 s 2 1 2
L 2 L 2
2 s 2 s s 2 3 2 s 2 s s 2
1 2t 2 2t
e cos 2t e sin 2t
2 3
Ejemplos
Resolver:
1) y"6 y'9 y t 2e3t , y(0) 2 , y' (0) 6
Solución
2
s Y ( s) sy(0) y(0) 6[ sY ( s) y(0)] 9Y ( s)
2
( s 3)3
2
( s 6s 9)Y ( s) 2s 5
2
( s 3)3
2
( s 3) Y ( s) 2s 5
2
( s 3)3
2s 5 2
Y (s)
( s 3) ( s 3)5
2
Ejemplo 3 (2)
2 11 2
Y ( s)
y (t ) s 3 ( s 3) ( s 3)5
2
1
1 1 1 2 1 4!
2L 11L 2
L 5
(8)
s 3 ( s 3) 4! ( s 3)
1 1 1 4! 4 3t
te , L 5 t e
3t
L 2
s ss 3 s ss 3
1 4 3t
y (t ) 2e 11te t e
3t 3t
12
Ejemplo 4
Resolver y"4 y'6 y 1 et , y(0) 0 , y' (0) 0
Solución
1 1
s Y ( s) sy(0) y(0) 4[ sY ( s) y (0)] 6Y ( s)
2
s s 1
2s 1
( s 4s 6)Y ( s)
2
s ( s 1)
2s 1
Y (s)
s ( s 1)( s 2 4s 6)
1/ 6 1/ 3 s / 2 5 / 3
Y ( s) 2
s s 1 s 4s 6
Ejemplo 4 (2)
1 11 1 1 1
Y (s) L L
6 s 3 s 1
1 1 s 2 2 1 2
L L
( s 2) 2 3 2 ( s 2) 2
2 2
2
1 1 t 1 2t 2 2t
e e cos 2t e sin 2t
6 3 2 3
EDFINICIÓN 4.3
Función escalón unitario
Fig 4.11.
Fig 4.11
Fig 4.12 Fig 4.13
• Fig 4.12 muestra la gráfica de (2t – 3)U(t – 1).
Considerando la Fig 4.13, es la misma que
f(t) = 2 – 3U(t – 2) + U(t – 3)
También una función del tipo
g (t ), 0 t a
f (t )
h(t ), ta (9)
es la misma que
f (t ) g (t ) g (t )U(t a) h(t )U(t a) (10)
De manera similar, una función del tipo
0, 0t a
(11)
f (t ) g (t ), a t b
0, t b
puede escribirse como
f (t ) g (t )[ U (t a) U (t b)] (12)
Ejemplo 5
20t , 0 t 5
Expresar f (t )
0 , t 5
en términos de U(t). Fig 4.14.
Solución
De (9) y (10), con a = 5, g(t) = 20t, h(t) = 0
Fig 4.15.
Fig 4.15
Ch4_50
TEOREMA 4.7
Segundo teorema de traslación
Si F(s) = L{f}, y a > 0, entonces
L{f(t – a)U(t – a)} = e-asF(s)
• Demostración
L { f (t a) U (t a)}
a st st
e f (t a) U (t a)dt e f (t a) U (t a)dt
0 a
st
e f (t a)dt
0
Sea v = t – a, dv = dt, entonces
L{ f (t a)U(t a)}
s (va ) as sv
e
0
f (v)dv e 0 e f (v)dv eas L { f (t )}
Si f(t) = 1, entonces f(t – a) = 1, F(s) = 1/s,
e as
L {U (t a )} (14)
s
por ejemplo: La T.L. de la Fig 4.13 es
L { f (t )} 2L {1} 3L {U (t 2)} L {U (t 3)}
1 e2 s e3s
2 3
s s s
Forma inversa del Teorema 4.7
1 as
L {e F ( s )} f (t a ) U (t a ) (15)
Ejemplo 6
Hallar la T.L. inversa de
(a) L 1 1 e2 s (b) L 1 2 s es / 2
s 4 s 9
Solución
1
(a) a 2, F ( s ) 1 /( s 4), L {F ( s )} e 4t
s 1 s 1
L 1 2 es cos(t )U (t )
s
Así s 1
3 3 3
y (t ) 5et e(t ) U (t ) sin(t ) U (t ) cos(t ) U (t )
2 2 2
t 3 (t )
5e [e sin t cos t ]U (t )
2
5et , 0t
t ( t ) (18)
5e 3 / 2e 3 / 2 sin t 3 / 2 cos t , t
Fig 4.16
Fig 4.16
Vigas
• Recuerde que la ED de una viga es
d4y
EI 4 w( x) (19)
dx
Fig 4.17.
Fig 4.17
Ejemplo 9
Una viga de longitud L se empotra en ambos extremos
como se ilustra en la Fig 4.17. Determine la deflexión
de la viga cuando la carga está dada por:
2
w0 1 x , 0 x L / 2
w( x) L
Solución 0, L/2 x L
Tenemos las condiciones en la frontera: y(0) = y(L) = 0,
y’(0) = y’(L) = 0. Por (10),
2 2 L
w( x) w0 1 x w0 1 x U x
L L 2
2w0 L L L
x x U x
L 2 2 2
Ejemplo 9 (2)
Transformando (19) en
EI s 4Y ( s) s3 y(0) s 2 y(0) sy(0) y(0)
2w0 L 2 1 1 Ls 2
e
L s 2
s s 2
2w0 L 2 1 1 Ls 2
s Y ( s ) sy" (0) y (0)
4 ( 3)
e
EIL s 2
s s 2
c1 c3 2w0 L 2 1 1 Ls 2
Y (s) 3 4 6 6e
s s EIL s 5
s s
donde c1 = y”(0), c3 = y(3)(0)
Ejemplo 9 (3)
Así
y ( x)
c1 1 2! c2 1 3!
L 3 L 4
2! s 3! s
2w0 L / 2 1 4! 1 1 5! 1 1 5! Ls / 2
L 5 L 6 L 6 e
EIL 4! s 5! s 5! s
c1 2 c2 3
w0 5L 4
5
L L
x x x x x U x
5
2 6 60 EIL 2 2 2
Ejemplo 9 (4)
Aplicamos y(L) = y’(L) = 0, entonces
2 3 4
L L 49w0 L
c1 c2 0
2 6 1920 EI
L2 85w0 L3
c1L c2 0
2 960 EI
c1 23w0 L2 / 960 EI , c2 9w0 L / 40 EI
Así
23w0 L2 2 3w0 L 3
y ( x) x x
1920 EI 80 EI
w0 5L 4
5
L L
x x x U x
5
60 EIL 2 2 2
4.4 Propiedades Operacionales Adicionales
• Multiplicando una función por tn
dF d st
e f (t )dt
ds ds 0
st
[e f (t )]dt e tf (t )dt L {tf (t )}
st
0 s 0
d
esto es, L {tf (t )} L { f (t )}
ds
De manera similar,
L {t 2 f (t )} L {t tf (t )} L {tf (t )}
2
L { f (t )} 2 L { f (t )}
d d d
ds ds ds
TEOREMA 4.8
Derivadas de una transformada
• Teorema 4.8:
d d 1 2 1
L {te } L {e }
3t 3t
( s 3)
ds ds s 3 ( s 3) 2
Ejemplo 2
Resolver x"16 x cos 4t , x(0) 0 , x' (0) 1
Solución s
2
( s 16) X ( s ) 1
s 2 16
ó X (s) 2
1
2
s
s 16 ( s 16) 2
1 2ks
Del ejemplo 1, L 2 2 2 t sin kt
( s k )
1 1 4 1 1 8s
Así x (t ) L 2 L 2 2
4 s 16 8 ( s 16)
1 1
sin st t sin 4t
4 8
Convolución
• Un producto especial, f * g se define mediante al
integral
f * g 0 f ( ) g (t )d
t
(2)
y se llama convolución de f y g.
La convolución es una función de t, por ejemplo:
t
e sin t e sin(t )d
t
0
1
(sint cost e )
t
(3)
2
• Observación: f * g = g * f
TEOREMA 4.9
Teorema de convolución
L { f g } L { f (t )}L { g (t )} F ( s )G ( s )
e
Demostración
F ( s )G ( s ) e
0
s
f ( )d
0
s
g ( )d
s ( )
0 e f ( )g ( )dd }
0
( )
f ( )d e g ( )d
0 0
manteniendo fija, let t = + , dt = d
s
F ( s)G ( s) f ( )d e g (t )dt
0
Se realiza al integración en la región sombreada
de la Fig 4.32.
Cambiando el orden de integración:
st t
F ( s )G ( s ) e dt f ( ) g (t )d
f ( ) g (t )d dt
0 0
st t
e
0 0
L { f g}
Fig 4.32
Ejemplo 3
Hallar t
L e sin(t ) d
0
Solución
Original statement
= L{et * sin t}
1 1 1
2
s 1 s 1 ( s 1)( s 2 1)
Forma inversa del Teorema 4.9
• L-1{F(s)G(s)} = f * g (4)
L
0
t
f ( ) d
F (s)
s
(7)
t 1 F ( s )
0 f ( )d L
s
(8)
Eejmplos:
1 1 t
L 2 0 sind 1 cos t
s ( s 1)
1 1 t
L 2 2 0 (1 cos )d t sin t
s ( s 1)
1 1 t 1 2
L 3 2 0 ( sin )d t 1 cos t
s ( s 1) 2
Ch4_80
Ecuación Integral de Volterra
t
f (t ) g (t ) f ( ) h (t ) d (9)
0
Ejemplo 5
t
Resolver f (t ) 3t e f ( )et d for f (t )
2 t
0
Solución
Primero, h(t-) = e(t-), h(t) = et.
De (9) 2 1 1
F ( s) 3 3 F ( s)
s s 1 s 1
Resolviendo para F(s) y empleando fracciones parciales
6 6 1 2
F ( s) 3 4
s s s s 1
1 2! 1 3! 1 1 1 1
f (t ) 3L 3 L 4 L 2L
s s s s 1
3t 2 t 3 1 2et
Circuitos en Serie
• De la Fig 4.33, tenemos
di 1 t
L Ri (t ) 0 i ( ) d E (t ) (10)
dt C
la cual se llama ecuación integrodiferencial.
Fig 4.33
Ejemplo 6
Determine i(t) en Fig 4.33, cuando L = 0.1 h, R =
2 , C = 0.1 f, i(0) = 0, y
E(t) = 120t – 120tU(t – 1)
Solución
Usando los datos, (10) se convierte
di t
0.1 2i (t ) 10 i ( )d 120t 120U (t 1)
dt 0
Y entonces
0.1sI ( s) 2 I ( s) 10
I ( s) 1 1 s 1 s
120 2 2 e e
s s s s
Ejemplo 6 (2)
1 1 s 1 s
I ( s ) 1200 e e
s ( s 10) s ( s 10) ( s 10)
2 2 2
1/100 1 / 100 1 / 10 1 / 100 s
1200 e
s s 10 ( s 10) 2
s
1 / 100 s 1 / 10 s 1
e e
s 10 ( s 10) 2
( s 10) 2 e s
i (t ) 12[1 U (t 1)] 12[e10(t 1) U (t 1)]
120te10t 1080(t 1)e10(t 1) U (t 1)
Ejemplo 6 (3)
Escrita como una función definida por partes:
1 1 es 1
2 s
(12)
1 e s s (1 e s )
Fig 4.35
Ejemplo 8
di
La ED L Ri E (t )
dt
(13)
Hallar i(t) donde i(0) = 0, E(t) es como ilustar la Fig
4.35.
1
Solución LsI ( s ) RI ( s ) s
s (1 e )
ó 1/ L 1
I (s)
s ( s R / L) 1 e s (14)
1 s 2 s 3 s
Porque 1 e e e
1 e -s
y
1 L/ R L/ R
s ( s R / L) s s R/L
1 1
I ( s)
1
R s s R L
1 e s
e 2 s
...
Ch4_96
La función delta de Dirac
• Esta función se define como
(t – t0) = lima0 a(t – t0) (2)
Las dos propiedades importantes son:
, t t0
(1) (t t0 )
0, t t0
x
(2) 0 (t t0 )dt 1 , x > t0
TEOREMA 4.11
Transformación de la función delta de Dirac
Para t0 > 0,
L { (t t0 )} e st0
• Demostración
1
a (t t0 ) [ U (t (t0 a) U (t (t0 a))]
2a
La Transformada de Laplace es
1 e s ( t0 a ) e s ( t0 a )
L { a (t t0 )}
2a s s
sa
st0 e sa
e
e (4)
2 sa
Cuando a 0, (4) es 0/0. Use la regla de L’Hopital,
entonces (4) tiende a 1 cuando a 0.
Así ,
L (t t0 ) lim L a (t t0 )
a 0
st0 e sa
e sa
st0
e lim e
a 0
2sa
Ahora cuando t0 = 0, tenemos
L (t ) 1
Ejemplo 1
Resolver y" y 4 (t 2 ), sujeta a
(a) y(0) = 1, y’(0) = 0
(b) y(0) = 0, y’(0) = 0
Solución
(a) s2Y – s + Y = 4e-2s
s 4e2s
Y (s) 2 2
s 1 s 1
Así
y(t) = cos t + 4 sen(t – 2)U(t – 2)
Como sen(t – 2) = sen t, enonces
cos t , 0 t 2
y (t ) (5)
cos t 4 sin t , t 2
Fig 4.44.
Fig 4.44
Ejemplo 1 (2)
4e2s
(b) Y ( s) 2
s 1
2 3
x1 (t ) sin 2t sin 2 3t
10 5
Usamos X1(s) para obtener X2(s)
s 6
2
2/5 3/ 5
X2 2 2 2
( s 2)( s 12)
2
s 2 s 12
2 3
x2 (t ) sin 2t sin 2 3t
5 10
Ejemplo 1 (3)
Luego
2 3
x1 (t ) sin 2t sin 2 3t
10 5
2 3
x2 (t ) sin 2t sin 2 3t (4)
5 10
Redes
• De la Fig 4.47, tenemos
di
L Ri2 E (t )
dt
di2 (5)
RC i2 u1 0
dt
Fig 4.47
Ejemplo 2
Resolver (5) donde E(t) = 60 V, L = 1 h, R = 50 ohm,
C = 10-4 f, i1(0) = i2(0) = 0.
Solución
Tenemos di1
50i2 60
dt
4 di2
50(10 ) i2 i1 0
dt
Entonces
sI1(s) + 50I2(s)= 60/s
−200I1(s) + (s + 200)I2(s)= 0
Ejemplo 2 (2)
Resolviendo lo anterior:
60s 12000 6 / 5 6/5 60
I1
s ( s 100) 2
s s 100 ( s 100) 2
12000 6/5 6/5 120
I2
s ( s 100) 2
s s 100 ( s 100) 2
Así 6 6 100t 100t
i1 (t ) e 60te
5 5
6 6 100t
i2 (t ) e 120te100t
5 5
Péndulo Doble
• De la Fig 4.48, tenemos
( m1 m2 )l121 m2l1l2 2 ( m1 m2 )l1 g 1 0
(6)
m2l2 2
2
m2l1l21 m2l2 g 2 0
Fig 4.48
Ejemplo 3
• Compruebe que cuando
m1 3, m2 1, l1 l2 16, 1 (0) 1, 2 (0) 1,
1 ' (0) 0,2 ' (0) 0
la solución de (6) es
1 2 3
1 (t ) cos t cos 2t
4 3 4
(7)
1 2 3
2 (t ) cos t cos 2t
2 3 2
Fig 4.49
Fig 4.49