Arquitectura y configuración

de robots manipuladores
Profesor : Ing. Miguel Peña

2019 - I
 Objetivos

• Conocer la definición de eslabón y articulación en los robots

industriales.
• Comprender lo que es una cadena cinemática.
• Conocer los grados de libertad.
• Reconocer la configuración de los robots manipuladores.
 Temas

• Introducción

• Secuencia de elementos estructurales

• Tipo de articulaciones

• Cadena cinemática

• Elementos terminales de robots industriales

• Grados de libertad

• Configuración de robots industriales

2019 - I
¿Como representar un
robot ?

2019 - I
 Introducción
¿ Como representar a un robots?

2019 - I
 Introducción
¿ Como representar a un robots?

2019 - I
 Introducción
Representación morfológica de los manipuladores
industriales
A los manipuladores robóticos se les suele denominar también brazos de
robot por la analogía que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.

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 Temas

• Introducción

• Secuencia de elementos estructurales

• Tipo de articulaciones

• Cadena cinemática

• Elementos terminales de robots industriales

• Grados de libertad

• Configuración de robots industriales

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 Secuencia de elementos estructurales
ESLABONES Y ARTICULACIONES
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos
estructurales rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados
entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el
movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

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 Secuencia de elementos estructurales
ESLABONES
Un eslabón es un cuerpo rígido que sirve como estructura del robot.

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 Secuencia de elementos estructurales
ARTICULACIÓN
Elemento que une los eslabones y le dan movilidad.

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 Secuencia de elementos estructurales
COMPARACIÓN DE LA ARTICULACION EN EL CUERPO
HUMANO y ROBOTS
La articulación en el cuerpo humano permite la unión entre dos huesos . En la robótica
permite la unión entre dos eslabones.

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 Secuencia de elementos estructurales
COMPARACIÓN DE LA ARTICULACION EN EL CUERPO
HUMANO y ROBOTS
La articulación en el cuerpo humano permite la unión entre dos huesos . En la robótica
permite la unión entre dos eslabones.

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 Temas

• Introducción

• Secuencia de elementos estructurales

• Tipo de articulaciones

• Cadena cinemática

• Elementos terminales de robots industriales

• Grados de libertad

• Configuración de robots industriales

2019 - I
Tipos de articulaciones

2019 - I
 Temas

• Introducción

• Secuencia de elementos estructurales

• Tipo de articulaciones

• Cadena cinemática

• Elementos terminales de robots industriales

• Grados de libertad

• Configuración de robots industriales

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 Secuencia de elementos estructurales
2.- CADENA CINEMÁTICA:
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena
cinemática.
Una cadena cinemática puede ser “abierta” o “cerrada”.
Cadena Cerrada : Cuando cada uno de los eslabones se acopla a otros
dos eslabones.
Cadena Abierta : Si cada eslabón se conecta mediante articulaciones
exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se
suele fijar a una base, y el último, cuyo extremo final queda libre.

Robot serial (Cadena cinemática abierta ) y Robot paralelo (Cadena cinemática cerrada) 2019 - I
 Temas

• Introducción

• Secuencia de elementos estructurales

• Tipo de articulaciones

• Cadena cinemática

• Elementos terminales de robots industriales

• Grados de libertad

• Configuración de robots industriales

2019 - I
 Secuencia de elementos estructurales
Elemento terminal
Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se
encuentran los robots industriales o manipuladores.

Estos manipuladores tienen una cadena cinemática abierta , a estos se le

puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación
particular, que debe diseñarse específicamente para dicha aplicación: una
herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc.

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías:

- Pinzas (gripper)
- Herramientas

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 Secuencia de elementos estructurales
Elemento terminal
- PINZAS (GRIPPER) : Las pinzas se utilizan para tomar un objeto,
normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del
robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse,
además de los métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos
o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de
casquillos de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.

2019 - I
Secuencia de elementos estructurales
Elemento terminal (Gripper)

2019 - I
 Secuencia de elementos estructurales
Elemento terminal
- HERRAMIENTA: Se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde
se exija al robot realizar alguna operación sobre la pieza de
trabajo(modificación de la estructura mecánica en la pieza). Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la
pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.

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 Temas

• Introducción

• Secuencia de elementos estructurales

• Tipo de articulaciones

• Cadena cinemática

• Elementos terminales de robots industriales

• Grados de libertad

• Configuración de robots industriales

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 Grados de libertad
GRADOS DE LIBERTAD (D.O.F) : Hacen referencia al numero de
movimientos independientes que se puede realizar. En otras palabras un
grado de libertad es la capacidad de moverse a lo largo de un eje
(movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje (movimiento rotacional)

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 Grados de libertad

MELFA RV-2AJ DE MITSUBICHI

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 Grados de libertad
MELFA RV-2FR DE MITSUBICHI

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 Temas

• Introducción

• Secuencia de elementos estructurales

• Tipo de articulaciones

• Cadena cinemática

• Elementos terminales de robots industriales

• Grados de libertad

• Configuración de manipuladores industriales

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 Configuración de manipuladores industriales
Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:

Cartesiano; Cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante

articulaciones lineales.

Cilíndrico; Con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones

lineales para el movimiento en altura y en radio.

Esférico (o de brazo articulado); Con tres articulaciones rotacionales.

Scara (Selective Compliance Assembly Robot Arm) ; Posee un

movimiento ovalado donde su mayor ventaja es velocidad y precisión.

Antropomórficos; Posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de

las anteriores y es la configuración donde el volumen de trabajo tiene un
mayor rango.

Paralelo; Posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales

concurrentes. 2019 - I
 Configuración de manipuladores industriales

CARTESIANAS:

2019 - I
 Configuración de manipuladores industriales
CILINDRICAS:

2019 - I
Configuración de manipuladores industriales

ESFÉRICAS:

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 Configuración de manipuladores industriales

SCARA:

2019 - I
Configuración de manipuladores industriales
PARALELOS:

2019 - I
 Configuración de manipuladores industriales

ARTICULADOS:

2019 - I
 Resumen

• Secuencia de elementos estructurales: Articulaciones y

eslabones.
• Tipo de articulaciones: Esférica, planar, tornillo , prismática ,
rotación, cilíndrica.
• Cadena cinemática : Cadena abierta y cadena cerrada.
• Elemento terminal: Pinza (Gripper) y herramienta.
• Grado de libertad : Numero de movimiento independientes que
se puede realizar.
• Configuración de manipuladores industriales : Cartesiana,
cilíndrica, esférica ,scara, paralelo , articulados

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FIN DE LA PRESENTACIÓN

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