ROBOCUT

Albornoz, Rosamy
Gómez, Ivanova
López, Erika
Orchard, Erika
Puerta, Ana
Planteamiento del Problema:
Bendig Industries, empresa especializada en
servicios metalmecánicos, desea automatizar el
proceso de cortado de láminas, que en la
actualidad se realiza por guillotina, para lo que
han decidido implementar sistemas robotizados
de corte por láser. Para ello han solicitado los
servicios de Paglow Robotics C.A

Paglow Robotics C.A.

Ventajas del corte por láser:
No hay contacto con la pieza.

No produce viruta.

La calidad de corte es más duradera.

El láser requiere de poco

mantenimiento.

Bajo costo de operación.

Paglow Robotics C.A.

Ventajas de Implementar un Robot:
Altas velocidades de corte.

Precisión en el corte.

Seguridad del operario: daños a la vista,

exposición a altas temperaturas.

Automatización del proceso.

Es capaz de modificar su desempeño de

acuerdo a cambios en su entorno.

Paglow Robotics C.A.

 Antecedentes

Kawasaki Robots tiene una serie

de robots tanto cortadores como
soldadores por láser .

El modelo JA15 es un robot

cortador y soldador a láser
con 5 grados de libertad
(RRRRR), donde los dos
últimos pertenecen a la
muñeca.
 En muchas industrias, sobretodo en la automotriz, se
han implementado impresionantes robots cortadores por
láser. En los siguientes videos se ilustran algunos ejemplos:
Función de ROBOCUT

Bendig Industries demandó que

el robot fuese capaz de realizar
varios cortes de placas de un área
de 0.15 X 0.25 m2 a partir de una
lámina de 0.9 X 0.6 m2.

Paglow Robotics C.A.

Configuración del Robot: PRR
q3 q4

q2 q1

Paglow Robotics C.A.

ROBOCUT

Paglow Robotics C.A.

 Se calcularon las longitudes de los links que
conforman el robot para cumplir con las exigencias del
cliente. Así se consiguen los valores mostrados en las vistas:
0.4m 0.46m

Vista superior:
1m

Paglow Robotics C.A.

 Vista Lateral:

0.3m

Paglow Robotics C.A.

 La base de ROBOCUT es una mesa cuadrada
provista de unas pinzas para sostener las láminas que se
van a cortar.

Paglow Robotics C.A.

 Materia Prima:

12

Los links del robot se construirán

con perfiles de aluminio extruído que
18 serán suministrados por la empresa
ALU-STOCK S.A. radicada en
España.

Paglow Robotics C.A.

 Los perfiles a usar presentan las siguientes
características:

Ancho Longitu Profundidad Volume Densidad Masa

Cuerpo (cm) d(cm) (cm) Perfil n(cm3) (Kg/cm3) (Kg)

Base 12 10 10 Hueco 2622,8 0.0027 7.5

Brazo 1 18 40 12 Hueco 2240 0.0027 6

Brazo 2 12 46 10 Hueco 1656 0.0027 4.5

Paglow Robotics C.A.

La Pistola
La pieza que se usará como
dispositivo terminal es esta pistola a láser de
CO2 de alta velocidad de corte desarrollada
por la empresa GSI LUMONICS. Esta
presenta un peso de 2 Kg y una longitud de
16 cm. Está provista de una especie de pinza
para ser adaptada al robot. Funciona con
una fuente de poder 110VAC o 220VAC.
Cuenta con una velocidad máxima de
recorrido de 100mm/s. Presenta una potencia
máxima de salida del láser: 14KW.
(Intervalo de potencia típica: 5-8 KW).

Paglow Robotics C.A.

 Espacio de trabajo

Vista lateral
del espacio de
trabajo:

Paglow Robotics C.A.

 Espacio de trabajo

Vista 3-D:

Paglow Robotics C.A.

 Cinemática Directa del Manipulador

 C 234  S 234 0 L3 C234  L2 C23  L1C2 

 
4  S 234 C234 0 L3 S 234  L2 S 23  L1 S 2 
A0   
0 0 1 q1
 
 0 0 0 1 

X p  L3 C234  L2 C23  L1 C2
Yp  L3 S 234  L2 S 23  L1 S 2
Z p  q1

Paglow Robotics C.A.

Cinemática Inversa del Manipulador
q1 = Zp

2
6399(Y p  16) 2  X p  3716
q2  Ar cos 2
6400(Y p  16) 2  6400 X p

 X p  L1C 2 
q3  Ar cos
 
  q2
 L2 

Paglow Robotics C.A.

 Jacobiano del Manipulador

0  L3C234  L2C23  L1C2  L3 S 234  L2 S 23  L3 S 234 

 L S  L S  L S L C  L C L C 
0 3 234 2 23 1 2 3 234 2 23 3 234 

1 0 0 0 
J  J1 J 2 J 3 J 4  J   
0 0 0 0 
0 0 0 0 
 
1 1 1 1 

Paglow Robotics C.A.

 Dinámica del Manipulador
..
F1= 18 qi

.. ..
2 = (12220,61 + 8280.C3) q2 + (9742,85 + 8280.C3) q3 –
. . .
(8280.S3)q2.q3 – (8280.S3)q32 - 2940S2 - 1014,3.S23

.. ..
3 = (9742,85 + 8280.C3) q2 + (9742,85 + 8280.C3) q3 –
. . .
(8280.S3)q2.q3 – (8280.S3)q32 - 1014,3.S23

Paglow Robotics C.A.

Trayectoria recorrida por ROBOCUT

q1 = 28 cm

q2 = 0 

q3 = 0 

q4 = -90 

Paglow Robotics C.A.

Trayectoria recorrida por ROBOCUT

q1 = 28 cm

q2 = 37.5

q3 = -60

q4 =-61.5

Paglow Robotics C.A.

Trayectoria recorrida por ROBOCUT

q1 = 3 cm

q2 = 37.5 

q3 = -60 

q4 = -61.5 

Paglow Robotics C.A.

 Motores
Servomotores

Motor paso a paso

Paglow Robotics C.A.

 Motores

El accionamiento de la
articulación prismática se
realiza a través de un motor
PASO A PASO, PASO con un
torque mínimo de 250 N.m,
que hace rotar a un tornillo
sin fin ubicado en el eje de la
base que conforma el cuerpo
horizontal de ROBOCUT

Paglow Robotics C.A.

 Servomotores
Para las dos articulaciones
rotacionales y la rotación de la
muñeca, se utilizan
SERVOMOTORES,
SERVOMOTORES con
torques mínimos de 150, 50 y
10 N.m respectivamente.

Paglow Robotics C.A utilizará, la

línea de control de movimiento
de Emerson que ofrece una
amplia gama de dispositivos para
satisfacer todas las necesidades
requeridas.

Paglow Robotics C.A.

 Sensores
ROBOCUT está equipado con dos sensores principales:

Sensor de proximidad y
alcance: permite determinar la
presencia de un objeto y la
distancia a la cual se encuentra.

Paglow Robotics C.A.

Sensor de ángulo de fase: se utiliza para
determinar la posición angular de la
muñeca.

Paglow Robotics C.A.

Controlador Lógico Programable (PLC)
Se usa para controlar por
computadora la velocidad de rotación
de los ejes de los motores, entradas de
posiciones a través del sensor láser y
posiciones angulares de las
articulaciones.
Convierte señales analógicas a
digitales para ser procesadas e
interpretadas. Posee 24 entradas, 16
salidas y es expandible.

Paglow Robotics C.A.

 Software del PLC
Existen varios sistemas de control general
de funcionamiento en robótica. Para
ROBOCUT se usará Producción con Control
de Trayectoria Continua,
Continua pues el PLC trabaja
con ésta. Se ejecuta un programa de
instrucciones almacenadas que definen la
secuencia de movimientos y posiciones en el
ciclo de trabajo. Además el programa incluye
instrucciones para otras funciones, como
interactuar con equipos externos y responder
a sensores.

Paglow Robotics C.A.

Muchas Gracias…
Paglow Robotics C.A.

Paglow Robotics C.A.