DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT SUMO RC.

Elizabeth Rosas Sánchez, Galo Ninacuri Guachi,

elyzitha@live.com, gninacuri@hotmail.com,
Estudiantes, Espoch, EIECRI

, LIZ.STEFA@YAHOO.ES
ESTUDIANTE, ESPOCH, EIECR
1. INTRODUCCIÒN

La robótica es una disciplina la cual involucra a las diversas ramas de ingeniería como la
ingeniería electrónica mecánica o informática entre otras. El presente documento trata sobre el
diseño de un robot Sumo RC[ CITATION Ric18 \l 3082 ].
Sumo RC es un robot autocontrolado con dimensiones y características específicas, también está
diseñado de manera hostil que lo califica para participar en competiciones con otros robots. El
nombre "sumo" proviene de un viejo deporte japonés, donde hay dos oponentes que luchan en
un ring, cada uno de ellos tratando de sacar al otro oponente, y esto es lo que los robots deberían
hacer en las competiciones de robótica de sumo, donde dos Robots se colocaran el anillo y entre
ellos intentando expulsar a su oponente. Los robots Sumo RC se viene desarrollando desde los
años 1989, dándose cita por primera vez del mismo en el concurso “ALL JAPAN ROBOT-
SUMO TOURNAMENT” donde participan dos robots en un área de combate denominada
Doyo, esta consiste en lograr que el robot del oponente salga primero del área de combate,
acumulando puntos a través de diferentes rounds los mismos comenzarán a señal del juez [ 2 ].

2. OBJETIVO GENERAL

Diseñar e implementar un prototipo de robot sumo RC.

3. OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Investigar qué elementos mecánicos y electrónicos se puede utilizar para la

creación del robot sumo RC así como escoger los elementos más óptimos
disponibles en el mercado.
 Plantear un diseño del robot de acuerdo con el reglamento establecido para el
concurso.
 Realizar la implementación del diseño mediante hardware y software.
 Realizar pruebas de funcionamiento evaluando los resultados obtenidos con el
prototipo.

4. Metodología de la investigación
En el presente trabajo, se describe los tipos de metodología investigativa que se usará a lo
largo de su desarrollo. La investigación explicativa, está orientada a la búsqueda de
soluciones de variables que se puedan presentar en el desarrollo del problema. [3]
 .La investigación descriptiva la misma que nos permitirá recolectar la información
suficiente para analizar detalladamente, la información recopilada y empezar con la
creación del robot. [4]
5. CARACTERISTICAS DEL ROBOT
Este robot en una plataforma controlada e inteligente, que se desplaza en un ambiente
caracterizado por un ring llamado Doyo donde hay dos oponentes que luchan, cada uno de ellos
tratando de sacar al otro oponente. Por lo que las tendencias de construcción seguidas por los
competidores de todo el mundo han sido las siguientes:
• El chasis ancho y la altura baja, para garantizar un centro de gravedad que le permita
adherirse al piso y no ser arrastrado por el oponente.
• Llantas en pares de cada lado, con el fin de aumentar el agarre hacia el doyo.
• Llantas hechas de poliuretano.
• Motores eléctricos, son preferidos los motores con escobillas.
• Receptor de señal de radio frecuencia, el mismo que presentan una conexión entre
RoboClaw y radio control.
• RoboClaw, variara según el tamaño del prototipo el cual controla los motores mediante
la comunicación de todos los dispositivos conectados en la misma.
• Cuchilla, arma de este tipo de robot con el cual lograremos arrastrar hacia fuera del
doyo al oponente.

6. SELECCIÓN DE COMPONENTES
En general se requiere un conjunto de elementos mínimo necesario para construir un Sumo RC.
Pensando en esto, se presenta una lista de elementos que se deben ir seleccionando de acuerdo a
las necesidades de la plataforma móvil.[5]

a. Motores Pololu 50: 1

Figura 1. motores polulo.

Fuente: A. E. S.A., «agspecinfo.com,» 20 Octubre 2017. [En línea]. Available:
http://www.agspecinfo.com/pdfs/M/MB0016.PDF.

Son Motores de DC Micro Metal de corriente continua con reductora diseñado y fabricado por
Pololu los mismos que permiten arrastrar el robot y atacar al oponente en competencia. [6]
Especificaciones:
 Dimensiones 24 x 10 x 12 mm
 Ratio de la reductora 50:1
 Diámetro del eje 3mm (con ranura de bloqueo)
  Voltaje nominal 6Vcc (puede funcionar entre 3 a 9Vcc)
 Velocidad de giro sin carga 250rpm
 Consumo sin carga: 40mA (Max: 360mA)
 Torque: 0,4 kg-cm (max)
 Peso: 10 gramos

b. RoboClaw 2x30A

Figura 2. RoboClaw 2x30A.

Fuente: A. E. S.A., «agspecinfo.com,» 20 Octubre 2017. [En línea]. Available:
http://www.agspecinfo.com/pdfs/M/MB0016.PDF.

Los controladores de motor RoboClaw de Basicmicro (anteriormente Ion Motion Control)

pueden controlar un par de motores de CC con escobillas mediante USB serie, TTL, RC o
entradas analógicas. Los decodificadores de cuadratura dual integrados facilitan la creación de
un sistema de control de velocidad de circuito cerrado. Esta versión puede suministrar una
continua 30 A por canal (60 A pico) y opera hasta 34 V. [7]
Especificaciones:
 Control bidireccional simple de uno o dos motores de CC con escobillas, según el
modelo de controlador
 Rango de alimentación de funcionamiento de 6 V a 34 V o de 10,5 V a 60 V, según el
modelo de controlador
 7.5 A a 120 A salida de corriente continua máxima, dependiendo del modelo de
controlador
 Los controladores de doble canal admiten el puenteo de canales para permitir el control
de un solo motor con el doble de capacidad actual
 La limitación de corriente automática reduce el ciclo de trabajo cuando la temperatura
supera los 85 ° C

c. Radio Control Fly Sky FS-i6X

Figura 1. Radio Control Fly Sky FS- i6x.

Fuente: I. M. M. D.F., «ingenieromaker.com,» [En línea]. Available:
https://www.ingenieromaker.com/product-page/sensor-sharp-gp2y0a41sk0f-4-a-30cm].
Este tipo de transmisor posee 6 canales independientes están distribuidos en forma vertical y
horizontal, se alimenta con 8 pilas alcalinas AA de 1.5 voltios además cuanta con dos palancas
de control y una antena vertical de 26mm.[8]
Especificaciones:

 Artículo Transmisor RC FS-i6X

 Canal 6-10 (Predeterminado 6)
 Modelo Ala fija / planeador / helicóptero
 Rango de RF 2.408-2.475GHz
 Potencia RF <20dBm
 Canal RF 135
 Sistema de 2.4GHz AFHDS 2A / AFDHS
 Tipo de modulación GFSK
 Longitud de la antena 26 mm (antena doble)
 Peso: 392g
 Alimentación de 6V DC 1.5AA * 4
 Tamaño 174x89x190mm

d. Canal del receptor HobbyKing HK6DF 6 2.4ghz Canal

Figura 4. Receptor HobbyKing HK6DF.

Fuente: I. M. M. D.F., «ingenieromaker.com,» [En línea]. Available:
https://www.ingenieromaker.com/product-page/sensor-sharp-gp2y0a41sk0f-4-a-30cm.

El receptor permite tener una comunicación entre Sumo RC y el radio control el mismo que será
piloteado por el participante. [9]
Especificaciones:

 Tecnología de 2,4 GHz FHSS

 Canales 6
 Peso 9,5 g
 Tamaño 48 x 25 x 13 mm

e. Lipo es de 6 celdas
 Figura 5. Lipo 6 celdas.
Fuente: L. LLAMAS, «luisllamas.es,» 18 Agosto 2016. [En línea]. Available:
https://www.luisllamas.es/arduino-motor-dc-tb6612fng/.

Esta batería permitirá la alimentación de todo el robot, esto incluye motores, RoboClaw y
receptor. Las baterías de Turnigy están equipadas con cables de descarga de alta resistencia para
minimizar la resistencia y mantener altas cargas de corriente. [10]
Especificaciones:
 2650mAh de Capacidad mínima
 Configuración 6S1P / 22.2v
 20C de descarga constante
 Peso del paquete 380 g
 Tamaño del paquete 139 x 44 x 31 mm
 Enchufe de cargaXT-60

f. Llantas

Figura 6. Llantas.
Fuente: L. LLAMAS, «luisllamas.es,» 18 Agosto 2016. [En línea]. Available:
https://www.luisllamas.es/arduino-motor-dc-tb6612fng/.

Se utilizó este tipo de llantas ya que están diseñadas para este tipo de robot y logran cumplir con
las dimensiones requeridas en los reglamentos a su vez se recomienda las mismas ya que
permiten un buen agarre del robot que es muy fundamental en esta categoría. [11]

g. Imanes de Neodimio N52

Figura 7. Imanes Neodimio N52.

Fuente: L. LLAMAS, «luisllamas.es,» 18 Agosto 2016. [En línea]. Available:
https://www.luisllamas.es/arduino-motor-dc-tb6612fng/.

Se ubicó 11 imanes de neodimio N52 los mismos que permiten que robot se adhiera en el Doyo
logrando así una mayor oposición a los oponentes en la competencia. [12]

7. MÉTODO DE CONSTRUCCIÓN
Al iniciar la implementación del Sumo RC, se procedió a la selección de los componentes
mecánicos y electrónicos tomando en cuenta la relación de tamaño, fuerza, resistencia y
optimización para la construcción del robot. Finalmente es crítico crear el modelo en Autodesk
INVENTOR, para la construcción del chasis así como la arma del Sumo RC de tal manera que
podamos acoplar todos los elementos mecánicos y electrónicos y garantizando su correcto
funcionamiento de cada dispositivo.
8. DISEÑO CONCEPTUAL
A medida que han ido avanzando las versiones del concurso Sumo RC, y se ido perfeccionando
las plataformas, también se ha ido centralizando el diseño conceptual de las mismas. Basados en
los anteriores participantes, en el conocimiento propio, y en la expectativa de funcionamiento, el
diseño conceptual utilizado para el desarrollo de esta plataforma se describe a continuación.

9. DISEÑO MECÁNICO

En primera medida está el diseño mecánico, el cual es muy fundamental en esta categoría, ya
que debe tener un peso y medidas establecidos por los reglamentos, pero ya queda de parte del
creador realizar un diseño que permita un buen agarre hacía el doyo, de tal forma que al
momento de la competencia pueda realizar una fuerza excelente y mostrar una buena oposición
contra el oponente.

Figura 7. Diseño Mecanico.

10. DISEÑO ELECTRÓNICO

Dentro de la búsqueda por dar una mejor fuerza al Sumo RC, se somete a pruebas motores
pololu 50:1, llegando a concluir que se tiene un mejor torque al conectar la lipo 6 celdas en
paralelo con los motores permitiendo fuerza de arrastre u oposición al oponente.

11. PRESUPUESTO
A continuación se muestra los precios en la Tabla 1, la misma que especifica la cantidad, la
existencia, el costo unitario y disponibilidad de algunos elementos a utilizar, los mismos están
tomados de páginas web como mercado libre y tiendas virtuales como APM, VTRONICA,
ElectroStore. Los mismos que nos permitieron tener una referencia del precio aproximado para
la elaboración del robot Sumo RC.

Tabla 1: Presupuesto de materiales.

Cantidad Nombre Precio Precio total

unitario
4 Ruedas T40: 1-7 / 8 " 15 $ 60 $

14 Imanes de Neodimio N52 1.75 $ 24.5 $

1 Pala Mecanizada en acero 705 50 $ 50 $

1 Mano de obra en mecanizado de 70 $ 70 $

estructura y pala.
1 Radio Control Fly Sky FS-i6X 120$ 120 $
Gasto Total Final 324.5 $

12. RESULTADO FINAL

13. PRUEBAS
Una vez finalizado con la creación del robot sumo RC procedemos a realizar las respectivas
pruebas, donde se tomara en cuenta varios parámetros importantes de competencia.
El Doyo para Sumo RC está compuesto por un diámetro de 144 cm de pista negro, y 10 cm de
pista blanca con un total de 154 cm de diámetro y un espesor de pista de 5cm del suelo a la
superficie.
En competencia es importante saber que los robots Sumo RC se colocaran a 20 cm del
oponente y de acuerdo a un sorteo la posición que lo determinara el juez.
Prueba 1. El robot se desplaza correctamente adelante, atrás, derecha e izquierda.
Prueba 2. El robot tiene un tiempo de respuesta muy bueno con el cual podemos atacar o
esquivar al oponente.
Prueba 3. El radio control tiene un control óptimo de 10m la redonda y un máximo de 15m de
distancia tomando en cuenta alcance optimo con el receptor.
Prueba 4. La batería lipo que mueve al Sumo RC aproximadamente da un funcionamiento de:
Tabla 2. Medición de tiempo de descarga de lipo

Tiempo Funcionamiento.
45min Optimo
60min Aceptable
90min Mínimo

Prueba 4. La batería aproximadamente da un funcionamiento de:

Tabla 3. Medición de tiempo de descarga pilas Radio control

Tiempo Funcionamiento.
110min Optimo
130min Aceptable
180min Mínimo

De esta manera hemos damos por concluido las distintas pruebas importantes, las mismas que
nos dan confianza y seguridad en el desempeño del Robot.

14. CONCLUSIÓN

 Se logró el diseño e implementación del sumo RC.

 El robot no garantiza el triunfo, ya que en el mercado existen motores de
mejores características para hacer la acción determinada en esta categoría.
 Se realizó una vasta investigación en base a fuentes de información, tales
como: proyectos de grados, artículos científicos, permitiéndonos así una
correcta selección de materiales.

15. RECOMENDACIÓN
 Es importante tener en cuenta el tiempo que se dispone para realizar este
tipo de proyecto, se recomienda realizar las investigaciones necesarias para
la selección de los componentes electrónicos que se requieren comprar con
anterioridad, conocer las dimensiones exactas de los mismos para
adecuarlos en el diseño mecánico y conocer el funcionamiento de cada
componente para hacer un correcto montaje.
  Realizar un diseño mecánico con las medidas exactas para evitar
incongruencias en el ensamblado, así como al momento de revisión de
jueces en la participación.

16. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] D. Rico Diez, Diseño de robot Sumo RC y Sumo Autonomo, Valencia, 2018.

[2] S. Nieva y J. A. Breña Moral, BaneBots, materiales de sumo RC, Madrid:

EDUCAMADRID, 2009.

[3] Y. FM, «https://www.xataka.com,» 03 Agosto 2018. [En línea]. Available:

https://www.xataka.com/basics/que-RoboClaw-como-funciona-que-puedes-hacer-uno.
[Último acceso: 25 Abril 2019].

[4] Obdrzalek David, Gottscheber Achim, Research and Education in Robotics -

EUROBOT 2010: International Conference, RapperswilJona, Switzerland, May 27-30,
2010. Springer. p 200, 2011.

[5] F. Nieves Cruz, «gestiopolis,» 01 Octubre 2006. [En línea]. Available:

https://www.gestiopolis.com/la-investigacion-exploratoria/. [Último acceso: 15 Junio
2019].

[6] L. LLAMAS, «luisllamas.es,» 18 Agosto 2016. [En línea]. Available:

https://www.luisllamas.es/arduino-motor-dc-tb6612fng/. [Último acceso: 15 Junio 2019].

[7] Sparkfun, «330ohms,» [En línea]. Available:

https://www.330ohms.com/products/cable-para-sensor-sharp. [Último acceso: 15 Junio
2019].

[8] R. Hernandez Sampieri, C. Fernandez Collado y P. Baptista Lucio, Metodología de la

investigación, México: McGRAW-HILL / INTERAMERICANA EDITORES, S.A. DE
C.V., 2010.

[9] C. A. Keisner, J. Raffo y S. Wunsch-Vincent, «OMPI REVISTA,» Diciembre 2016.

[En línea]. Available: https://www.wipo.int/wipo_magazine/es/2016/06/article_
0002.html. [Último acceso: 15 Junio 2019].

[10] Hetpro, «https://hetpro-store.com,» [En línea]. Available: https://hetpro-

store.com/rueda-solarbotics-rw2i-tornillo-interno-es/. [Último acceso: 15 Junio 2019].
EVIDENCIAS DE PARTICIPACION SECTEI 2019

 Aprobacion el docente para creacion de robot Sumo RC

 Pre incripcion para participacion:

 Lugar de batallas Sumo RC y Autonomo:

 Minutos antes de la participacion.

 Homologacion de Sumo RC
 Robot en Competencia.