Universidad de Ingenierı́a y Tecnologı́a - UTEC

Departamento de Ingenierı́a Mecatrónica

Curso: Fundamentos de Robótica

Tema 3: Cinemática Directa (I)

Prof. Oscar E. Ramos Ponce

Índice
1. Introducción 1
1.1. Sistema del Efector Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Métodos Principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2. Método de Análisis Geométrico 5

En robótica, el término cinemática hace referencia, de manera general, al estudio de las

posiciones, orientaciones, velocidades y aceleraciones de diferentes partes de un robot sin
considerar las fuerzas o torques involucrados en el movimiento, ni las propiedades dinámi-
cas como la masa o la inercia. Las relaciones existentes entre las posiciones y orientaciones
con la configuración articular constituyen lo que conoce tradicionalmente como cinemáti-
ca directa e inversa. Sin embargo, debido a que estas relaciones no implican movimiento,
los nombres más apropiados para describirlas son geometrı́a directa y geometrı́a inversa.
Desafortunadamente, el término geometrı́a es poco usado en robótica para referirse a estas
relaciones (al menos, en la mayorı́a de idiomas). Por otro lado, las relaciones que involu-
cran velocidades y aceleraciones se consideran parte de la llamada cinemática diferencial,
aunque estrictamente forman parte simplemente de la cinemática.

1. Introducción
La cinemática directa consiste en encontrar la posición y orientación x ∈ SE(3) de algún
punto operacional dada una determinada configuración articular q ∈ Q del robot. Ma-
temáticamente, se describe mediante el mapa no lineal f : Q → SE(3), donde la relación
explı́cita es
x = f (q). (1)
Esta relación siempre se encuentra bien definida, lo cual implica que para todo q ∈ Q
siempre habrá un único x ∈ SE(3). Para un robot manipulador, el punto operacional x que
se considera es usualmente el efector final que consiste en la garra o la herramienta montada
al final de la cadena cinemática. Para otros tipos de robots, como robots cuadrúpedos por
 Figura 1: Cadena cinemática abierta.

ejemplo, puede ser algún punto de la pata, la cabeza, el torso, entre otras partes. Se debe
además tener en cuenta que f es diferente para cada punto operacional que se considere.
En algunas ocasiones resulta conveniente separar la parte correspondiente a la posición
de la parte correspondiente a la orientación en (1). Si se considera que la posición se repre-
senta como xp ∈ R3 , y que la orientación se representa como xo ∈ SO(3), la cinemática
directa (1) puede escribirse de manera un poco más explı́cita como
   
xp f p (q)
= (2)
xo f o (q)

donde f p representa la función de cinemática directa asociada a la posición, y f o la función

de cinemática directa asociada a la orientación. Nótese que a pesar de haber separado la
parte de posición y orientación, tanto f p como f o son en general una función de toda la
variable articular q.
El mapa f en (1) es en general una función altamente no lineal. Clásicamente, f
se representa usando una transformación homogénea, la cual está compuesta por varias
funciones trigonométricas (tı́picamente senos y cosenos) como se verá en los ejemplos. Si
bien una transformación homogénea es la representación más utilizada, también es posible
utilizar otros tipos de representaciones de posición y orientación. Una representación alter-
nativa también utilizada es la matriz exponencial, que da lugar al modelamiento cinemático
mediante el producto de exponenciales. Sea cual fuere la representación, al cálculo de la
cinemática directa también se le denomina modelamiento cinemático de un robot.
Cuando se utiliza transformaciones homogéneas para representar el mapa f de ci-
nemática directa, la posición y orientación del punto operacional localizado en el eslabón
n se representan como 0
Rn 0pn

0
Tn =
0 1
donde 0Rn representa la orientación mediante una matriz de rotación, y 0pn representa
la posición, ambas expresadas con respecto al sistema de referencia {0} de la base del
robot. La base del robot constituye un sistema de referencia estándar pero en un robot
manipulador existen por convención otros sistemas comúnmente utilizados.

Cinemática Directa de una Cadena Abierta. Un robot manipulador serial es un

mecanismo formado por una cadena cinemática abierta la cual, como se vio anteriormente,
consta de una secuencia de eslabones unidos mediante articulaciones y sin bucles en la
cadena. Considérese un robot con n grados de libertad. Cada uno de los eslabones de
este robot tendrá asociado un sistema de referencia, cuyo orden será {0}, {1}, · · · , {n},

Cinemática Directa (I) 2

 Figura 2: Sistemas de referencia del efector final.

comenzando por el eslabón de la base y terminando por el efector final. Esta secuencia se
esquematiza en la Fig. 1, donde por simplicidad solo se muestra los sistemas de referencia
pero no los eslabones, a excepción de la base del robot y del efector final.
Si se considera el eslabón i-ésimo de la cadena cinemática, la transformación homogénea
que representa su posición y orientación con respecto al eslabón anterior se denota como
i−1
Ti

donde el subı́ndice de la derecha denota el eslabón actual, y el superı́ndice de la izquierda

denota el eslabón inmediato anterior. Por lo general cada una de estas transformaciones
homogéneas depende solamente de la articulación i-ésima qi , y por tanto la expresión
anterior se puede escribir como i−1 T i (qi ), haciendo explı́cita esta dependencia. En la ca-
dena cinemática de n eslabones (Fig. 1), la posición y orientación del efector final con
respecto al sistema de la base se puede obtener mediante la composición de matrices de
transformación homogéneas, como
0 0 1 n−2 n−1
Tn = T1 T2 ··· T n−1 T n. (3)

Esto muestra que para calcular la cinemática directa es necesario calcular las relaciones
de cada eslabón con respecto a su eslabón anterior, y luego realizar la multiplicación de
todas las matrices de transformación homogéneas.

1.1. Sistema del Efector Final

Por convención, se suele asignar un sistema de referencia {E}, que cumple ciertas espe-
cificaciones, al efector final de un robot. Para establecer estas especificaciones se toma
como referencia una garra como la que se muestra en la Fig. 2. En esta garra se realiza las
siguientes definiciones de los ejes que constituyen el sistema {E}:

El eje z del sistema del efector final se encuentra alineado con el eje de giro (roll )
de la garra, como se muestra en la Fig. 2, y se encuentra apuntando hacia afuera de
la garra. Este eje se denomina vector de aproximación, o vector de acercamiento, ya
que señala la dirección que la garra utiliza para aproximarse perpendicularmente a
un objeto. Por convención se denota usando un vector llamado a, el cual debe su
nombre al término inglés approach.

El eje y del efector final es paralelo a la dirección de movimiento de apertura o cierre

de la garra; de manera equivalente, este eje es normal al eje z en el plano de la garra.
Por convención se denomina vector de orientación, y por ese motivo se denota como
el vector o. En algunos casos también se denota como s debido a que es el plano de
desplazamiento lateral de la garra (en inglés: sliding plane of jaws).

Cinemática Directa (I) 3

 El eje x del efector final es ortogonal al plano definido por los vectores o y a y se
obtiene siguiendo la regla de la mano derecha (x = o × a). Por convención, este
vector es conocido como vector normal, ya que es normal al plano de la garra, y se
denota como el vector n.
Los tres ejes anteriores establecen la orientación del sistema de referencia {E} asociado
con el efector final. El origen del sistema {E} puede tomarse como el punto al final de toda
la cadena cinemática del robot, o como el punto intermedio de la garra (que se mueve
de manera solidaria con la garra), aún cuando este punto no se encuentre fı́sicamente
sobre el efector final. En caso de tener una herramienta, se puede tomar como el punto al
final de la herramienta. Sea cual fuere la convención utilizada para establecer el origen de
este sistema de referencia, su posición se representará como el vector p = (px , py , pz ) con
respecto al sistema de la base del robot.
Utilizando esta definición de sistema de referencia {E}, la posición y orientación del
efector final con respecto al sistema de la base del robot {0} queda representada mediante
la siguiente matriz de transformación homogénea
 
  n x o x ax p x
0 n o a p ny oy ay py 
TE = =nz oz az pz  ,
 (4)
0 0 0 1
0 0 0 1

donde los vectores n, o, y a son unitarios. Estos vectores que indican la orientación, y el
vector p que indica la posición, se encuentran expresados con respecto al sistema de la
base del robot. En general, estos vectores son funciones de toda la configuración articular
q, pero por simplicidad en la notación dicha dependencia no ha sido escrita de manera
explı́cita en (4).

1.2. Métodos Principales

La expresión genérica de la cinemática directa dada por (1), y a veces denominada modelo
cinemático del robot, siempre puede ser obtenida de manera analı́tica para un robot ma-
nipulador de tipo serial. Los métodos utilizados para su obtención pueden ser clasificados
en los dos siguientes grandes grupos.

Métodos basados en la geometrı́a del robot. Estos métodos realizan un análisis

geométrico de la estructura del robot, y con base en esta inspección asignan sistemas de
referencia a cada eslabón y/o al efector final del robot. Esta asignación es completamente
arbitraria ya que no existe ninguna regla para realizarla; es decir, no existe ningún proce-
dimiento formal para realizar la asignación. Ası́, si se utiliza transformaciones homogéneas
para representar a cada sistema, la estructura de cada matriz variará de eslabón a eslabón.
Ejemplos de métodos de este tipo son el denominado método de análisis geométrico, que
se presentará en la sección 2 y el método llamado producto de exponenciales.

Métodos sistemáticos. Estos métodos realizan una asignación de sistemas de referen-

cia a cada eslabón con base en ciertas reglas predefinidas, las cuales describen de forma
genérica cualquier eslabón respecto del anterior. Debido a que se sigue un procedimiento
formal, la relación de un eslabón con respecto al anterior es en su forma general siem-
pre la misma, pero con valores diferentes, y se representa mediante un conjunto bien
definido de parámetros. El método sistemático más utilizado se denomina método de
Denavit-Hartenberg (DH). Se debe notar que existen dos convenciones para el método

Cinemática Directa (I) 4

DH: la estándar, y la modificada, pero en este documento solo se presentará la convención
estándar. Otros métodos sistemáticos son el método de Hayati-Roberts o el método de
Khalil-Kleinfinger.

2. Método de Análisis Geométrico

Este método se basa en la asignación arbitraria de sistemas de referencia a cada eslabón
del robot, a través del análisis de la configuración geométrica de cada una de sus partes.
Debido a que se considera la geometrı́a especı́fica de cada robot, siendo diferente para
cada caso particular, recibe el nombre de método de análisis geométrico, o simplemente
método geométrico. En este método no existen reglas para la asignación de sistemas de
referencia, y esta asignación suele ser realizada por conveniencia o facilidad matemática
para la representación. Una vez asignados los sistemas de referencia, se describe la posición
y orientación de cada sistema con respecto a su sistema anterior. Esta descripción es
comúnmente realizada utilizando matrices de transformación homogénea, pero también
puede ser realizada representando la posición con coordenadas cartesianas y la orientación
con cuaterniones.

Procedimiento. Para obtener el modelo cinemático de un robot utilizando el método

de análisis geométrico se puede seguir los siguientes pasos.

1. Asignar sistemas de referencia arbitrarios a cada eslabón, los cuales deben ser soli-
darios al eslabón, es decir, se deben mover junto con este. Como recomendación, se
suele utilizar el eje z para representar el eje de giro o de traslación de la articulación
(pero también podrı́a utilizarse sin detrimento alguno el eje x o y). En algunos ca-
sos, por facilidad, se puede utilizar sistemas de referencia intermedios entre eslabón
y eslabón.

2. Una vez que se tiene los sistemas de referencia asignados, obtener las matrices de
i−1
transformación homogénea T i que describen la posición y orientación de cada
sistema de referencia i con respecto al anterior i − 1.

3. Multiplicar las matrices de transformación homogénea de cada sistema de referencia

de la cadena cinemática, como se muestra en (3), para obtener la representación del
efector final con respecto al sistema de la base.

En los pasos 1 y 2 del procedimiento descrito, se asigna primero todos los sistemas de
referencia (a todos los eslabones) y luego se encuentra todas las matrices de transformación
homogénea. Sin embargo, a veces resulta más simple ir eslabón por eslabón. Es decir, se
puede realizar los pasos 1 y 2 para el primer eslabón, luego ambos pasos para el segundo
eslabón, y ası́ sucesivamente hasta terminar toda la cadena cinemática. Ambas formas son
completamente equivalentes.
A pesar de que la asignación de sistemas de referencia es completamente arbitraria,
se suele asignar el sistema al efector final, para un robot en el espacio tridimensional,
siguiendo la convención descrita en la sección 1.2. Esta convención no es estrictamente
necesaria pero se suele aplicar para mantener la coherencia de la representación.

Ejemplo 1. Cinemática directa de un robot RR usando el método geométrico

Cinemática Directa (I) 5

Encontrar el modelo cinemático del robot RR mostrado en la Figura 3 usando el método
geométrico; es decir, describir la posición y orientación del efector final con respecto a la
base del robot. Considerar que las longitudes de cada eslabón son l1 y l2 , respectivamente,
y que los valores articulares están dados por q1 y q2 .

Figura 3: Robot RR de dos grados de libertad para el ejemplo 1

Solución:
Siguiendo el procedimiento sugerido, lo primero que se realiza es asignar sistemas de
referencia a cada eslabón. Se asigna el sistema fijo {0} a la base del robot, y los otros
dos sistemas {1} y {E} se asignarán al final de cada eslabón. El resultado se muestra
en la Fig. 4. Para el efector final, por conveniencia, no se ha usado la convención de la
sección 1.2 ya que dicha convención se aplica principalmente a robots en tres dimensiones,
y el robot de este ejemplo es un robot planar. Se podrı́a haber usado la convención, pero
se complicarı́a la descripción cinemática innecesariamente.

Figura 4: Sistemas de referencia arbitrarios asignados al robot de la Figura. 3

Luego, se debe describir el sistema {1} con respecto al sistema {0} usando la transforma-
ción homogénea 0 T 1 . Para esto, se parte del sistema {0} y se ve qué se deberı́a hacer con
dicho sistema para llegar al sistema {1}. Por inspección, se puede observar que primero es
necesario rotar {0} un ángulo q1 alrededor de su eje z, y luego de rotado, se traslada una
distancia l1 a lo largo del eje x resultante (eje del sistema actual o del sistema móvil). De
manera matemática esto se representa como:
0
T 1 = T rotz (q1 )T raslx (l1 )

donde T rotx representa la traslación a lo largo del eje x. De manera explı́cita, este producto

Cinemática Directa (I) 6

matricial es
  
cos(q1 ) − sin(q1 ) 0 0 1 0 0 l1
 sin(q1 ) cos(q1 ) 0 0 0 1 0 0
0

T1 = 
 0

0 1 0 0
 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
 
cos(q1 ) − sin(q1 ) 0 l1 cos(q1 )
 sin(q1 ) cos(q1 ) 0 l1 sin(q1 ) 
= 0
.
0 1 0 
0 0 0 1

Luego se debe obtener la transformación homogénea 1 T E que parte del sistema {1} y hace
que este sistema sea coincidente con {E}. Por inspección, primero es necesario rotar el
sistema {1} un ángulo q2 alrededor del eje z, y luego desplazarlo una distancia l2 a lo
largo del eje x resultante. Matemáticamente se tiene
 
cos(q2 ) − sin(q2 ) 0 l2 cos(q2 )
1
 sin(q2 ) cos(q2 ) 0 l2 sin(q2 ) 
T E = T rotz (q2 )T raslx (l2 ) = 
 0
.
0 1 0 
0 0 0 1

Finalmente se realiza el producto de ambas matrices de transformación homogénea para

obtener la posición y orientación del efector final con respecto al eslabón de la base del
robot: 0 T E = 0 T 1 1 T E . Desarrollando este producto, usando las matrices anteriores, se
llega a
 
cos(q1 + q2 ) − sin(q1 + q2 ) 0 l1 cos q1 + l2 cos(q1 + q2 )
0
 sin(q1 + q2 ) cos(q1 + q2 ) 0 l1 sin q1 + l2 sin(q1 + q2 ) 
TE =  .
 0 0 1 0 
0 0 0 1

Nota: La asignación utilizó sistemas al final de cada eslabón. De manera alternativa,

estos sistemas pudieron haberse asignado al inicio del eslabón, sin pérdida de generalidad.
De haberse procedido ası́, se hubiese tenido un sistema {1} al inicio del eslabón 1, y un
sistema {2} al inicio del eslabón 2, pero este sistema no habrı́a sido coincidente con el
efector final. Entonces, o se hubiese tenido que añadir un sistema {E} al efector final, o se
hubiese tenido que utilizar un desplazamiento (offset) de su posición con respecto a {2},
ya que su orientación es la misma que la orientación del eslabón. Cabe resaltar que en
este ejemplo especı́fico se puede obtener la cinemática directa solamente por inspección,
dado que la configuración del robot en el plano es bastante simple. Sin embargo, se prefirió
realizar todos los pasos para ilustrar el procedimiento.

Ejemplo 2. Cinemática directa del robot SCARA usando el método geométrico

Encontrar la posición y orientación del efector final del robot SCARA usando el método
geométrico. Este robot es de tipo RRPR, con vector articular q = (q1 , q2 q3 , q4 ), y sus es-
labones tienen dimensiones l1 , l2 y l3 como se muestra en la Fig. 5. En esta configuración,
la distancia vertical del efector final al eslabón de dimensión l3 es l4 , pero esta distancia

Cinemática Directa (I) 7

 Figura 5: Robot SCARA para el ejemplo 2

variará con el movimiento de la articulación prismática. Asignar un sistema convencional

al sistema de referencia asociado con el efector final.

Solución:
En este ejemplo se seguirá el procedimiento descrito anteriormente, pero analizando es-
labón por eslabón. Es decir, se asignará el sistema de referencia para el primer eslabón y
se calculará la matriz de transformación homogénea que lo relaciona con el sistema de la
base. Luego se realizará lo mismo para el segundo eslabón, con respecto al primer eslabón,
y ası́ sucesivamente, hasta llegar al efector final.
a) Primer eslabón con respecto a la base. Se busca establecer un sistema de referencia
{1} que describa la posición y orientación del primer eslabón con respecto al eslabón de
la base, debido al movimiento de la articulación q1 . Para esto, se asignará el sistema {1}
a alguna parte del eslabón 1. En este caso, de manera arbitraria, se realiza la asignación
mostrada en la Fig. 6, donde se escogió el eje z como el eje de rotación y el eje x como
el eje que apunta hacia el interior del eslabón. Sin embargo, otras asignaciones también
hubieran sido completamente válidas ya que no hay reglas para la asignación cuando se
utiliza este método. Por ejemplo, en lugar de localizar este sistema al inicio del eslabón 1,
se pudo haber localizado al final del mismo sin pérdida de generalidad.
Para que, comenzando en el sistema {0} se llegue al sistema {1} es necesario primero
trasladar al sistema de la base una longitud l1 a lo largo de su eje z 0 . Luego la articulación
q1 se podrá describir como un giro de un ángulo q1 alrededor del eje z. Sin embargo, para
que el sistema coincida completamente con el mostrado en la Fig. 6 de deberá además
rotar 180◦ alrededor del eje z, lo cual hará que los ejes x estén correctamente alineados.
Dado que el eje z inicial es el mismo que el eje z final, la rotación puede expresarse de
manera equivalente como una pre-multiplicación o una post-multiplicación ya que da lo
mismo rotar alrededor de z 1 o de z 0 . Utilizando una post-multiplicación se tiene

T 1 = T raslz (l1 )T rotz (180◦ + q1 )

0

    
1 0 0 0 − cos q1 sin q1 0 0 − cos q1 sin q1 0 0
0 1 0 0   − sin q1 − cos q1 0 0  − sin q1 − cos q1 0 0
=0 0 1 l1   0
 = .
0 1 0  0 0 1 l1 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Cinemática Directa (I) 8

 Figura 6: Asignación de sistemas de referencia para el método geométrico

Como se mencionó, debido a que la rotación y la traslación se realizan sobre el mismo eje,
el orden de los productos en este caso no altera el resultado final. Este es un caso especial,
ya que en general el orden de los productos sı́ es importante.
b) Segundo eslabón con respecto al primer eslabón. Se asignará un sistema de referencia
{2} para describir la posición y orientación del eslabón 2, con respecto al eslabón 1, cuando
exista un giro de un ángulo q2 alrededor de la segunda articulación de revolución. Se
utilizará el sistema {2} mostrado en la Fig. 6, el cual tiene su eje z en la dirección del eje
de giro, y su eje x apuntando hacia adentro del eslabón. A veces, como en este caso, se
prefiere que el giro sea en el eje z para todas las articulaciones, con el fin de guardar cierta
coherencia. Sin embargo, esta asignación es arbitraria y podrı́a ser diferente sin ningún
inconveniente.
Para encontrar la transformación homogénea 1 T 2 que describa a {2} con respecto a {1} se
comienza con el sistema {1}, y se le traslada una distancia l2 a lo largo del eje x1 hasta que
su origen coincida con el sistema {2}. Luego, es necesario girar un ángulo −90◦ alrededor
del nuevo eje z para que coincida con el sistema {2} mostrado. A este giro se le añade el
ángulo q2 , que es la variable articular. Esta composición de transformaciones se describe
como

T 2 = T raslx (l2 )T rotz (−90◦ + q2 )

1

    
1 0 0 l2 sin q2 cos q2 0 0 sin q2 cos q2 0 l2
0 1 0 0  − cos q2 sin q2 0 0 − cos q2 sin q2 0 0
=0 0 1 0   0
 = .
0 1 0  0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Notar que en este caso, que es un caso más general, el producto de matrices no es conmu-
tativo.
c) Tercer eslabón con respecto al segundo eslabón. Por facilidad, y para ilustrar la
generalidad del método, se asigna un sistema intermedio llamado {3}, como se observa

Cinemática Directa (I) 9

en la Fig. 6, el cual se ubica al final del eslabón 2. Para ir del sistema {2} a {3} solo se
necesita una traslación de una distancia l3 a lo largo del eje x2 , siendo la transformación
homogénea resultante la siguiente:
 
1 0 0 l3
2
0 1 0 0 
T 3 = T raslx (l3 ) = 
0 0 1 0  .


0 0 0 1

Luego se asigna un sistema de referencia llamado {4} al tercer eslabón, como se muestra en
la Fig. 6. Para poder ir del sistema {3} al sistema {4} se requiere realizar una traslación de
−l4 en la dirección del eje z 3 (la distancia es negativa ya que es opuesta a la dirección del
eje) seguida de una rotación de 90◦ alrededor del eje z resultante. Además de la distancia
fija −l4 , también se experimenta una traslación de la distancia variable q3 , la cual se
define positiva en la dirección de z 3 . Por otro lado, a la rotación de 90◦ alrededor de z se
debe también añadir una rotación de q4 alrededor del mismo eje. Tanto q3 como q4 son
variables ya que constituyen las variables articulares 3 y 4 del robot. De esta manera, la
transformación resultante es

T 4 = T raslz (−l4 + q3 )T rotz (90◦ + q4 )

3

  
1 0 0 0 − sin q4 − cos q4 0 0
0 1 0 0   cos q4 − sin q4 0 0
=0 0 1 q3 − l4   0
 
0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
 
− sin q4 − cos q4 0 0
 cos q4 − sin q4 0 0 
= .
 0 0 1 q3 − l4 
0 0 0 1

Utilizando estas dos matrices, la transformación del tercer eslabón con respecto al segundo
eslabón es  
− sin q4 − cos q4 0 l3
2 2 3
 cos q4 − sin q4 0 0 
T4 = T3 T4 =  .
 0 0 1 q3 − l4 
0 0 0 1
Nótese que {3} es solo un sistema intermedio y se colocó para mostrar la generalidad del
método. Alternativamente pudo haberse colocado directamente el sistema {4} y se pudo
haber encontrado directamente 2 T 4 analizando cómo partir del sistema {2} y terminar
en el sistema {4}. Cualquiera de las dos formas es completamente válida ya que lleva
a exactamente el mismo resultado, pero en algunos casos utilizar un sistema intermedio
puede simplificar el análisis.
d) Efector final con respecto al tercer eslabón. El efector final queda completamente
descrito mediante el sistema {4}. Sin embargo, se desea asignar un sistema de referencia
convencional al efector final, según lo descrito en la sección 1.2. Con este objetivo se añade
el sistema {E}, donde z e apunta hacia afuera de la garra, y e en la dirección de apertura
de la garra, y xe completa el sistema, como se muestra en la Fig. 6. Para ir de {4} a {E}
es necesario realizar una rotación de 180◦ alrededor del eje x. Por tanto, la transformación

Cinemática Directa (I) 10

homogénea asociada es:
 
1 0 0 0
0 −1 0 0
= T rotx (180◦ ) = 
4
TE 0 0 −1 0 .


0 0 0 1

Finalmente, la posición y orientación del efector final con respecto al sistema de la base
del robot queda descrito por
0 0 1 2 4
TE = T1 T2 T4 TE
 
− cos(q1 + q2 + q4 ) − sin(q1 + q2 + q4 ) 0 −l3 sin(q1 + q2 ) − l2 cos q1
 − sin(q1 + q2 + q4 ) cos(q1 + q2 + q4 ) 0 l3 cos(q1 + q2 ) − l2 sin q1 
= .
 0 0 −1 l1 − l4 + q3 
0 0 0 1

Adicionalmente, se puede ver qué pasa cuando el vector articular está dado por q =
(0, 0, 0, 0). En este caso, reemplazando en la matriz de transformación homogénea anterior
se tiene  
−1 0 0 −l2
0 1 0 l3 
 0 0 −1 l1 − l4  .
 

0 0 0 1
Analizando el componente de rotación y el componente de traslación, se puede verificar
que efectivamente esta matriz de transformación homogénea describe el sistema del efector
final con respecto al sistema de la base, tal como se muestra en la Fig. 6.

Cinemática Directa (I) 11