UNIDAD IV

Estructura de los Autómatas Programables

1. Introducción.
2. Estructura Externa.
PLC
Introducción.
PLC
Estructura Externa
PLC
Estructura Externa
El término estructura externa o configuración externa de un autómata
programable se refiere al aspecto físico exterior del mismo, bloques o
elementos en que está dividido.

Todos los autómatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:

Estructura Compacta: En un solo bloque están todos los elementos

Estructura Modular : (Estructura europea), cada módulo es una función
(fuente de alimentación, cpu, e/s,etc.).
PLC
Estructura Externa
Estructura Compacta
Este tipo de autómatas se distingue por presentar en un solo bloque
todos sus elementos, esto es, fuente de alimentación, CPU, memorias,
entradas/salidas, etc.

Son los autómatas de gama baja o nanoautómatas los que suelen tener
una estructura compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada
dedicándose a controlar máquinas muy pequeñas.
PLC
Compacto
PLC
Estructura Externa
Estructura Modular
La característica principal es la de que existe un módulo para cada uno de
los diferentes elementos que componen el autómata como puede ser:
fuente de alimentación, CPU, E/S, etc.
Son los autómatas de gama alta los que suelen tener una estructura
modular, que permiten una gran flexibilidad en su constitución.
PLC
Modular
PLC
Estructura Interna
Introducción.

Un autómata programable industrial es un equipo electrónico con

cableado interno (Hardware) independiente del proceso a controlar, que
se adapta a dicho proceso mediante un programa especifico (software)
que contiene la secuencia de operaciones a realizar.
Esta secuencia de operaciones se define sobre señales de entrada y
salida al proceso.
PLC
Estructura Interna. Diagrama de Bloques.
PLC
Bloques internos.
• Unidad central de proceso o de control, CPU.
• Memorias internas.
• Memoria de programa.
• Interfaces de entrada y salida.
• Fuente de alimentación.
PLC. Bloques internos.
• Unidad central de proceso o de control, CPU.

La CPU consulta el estado de las entradas y recoge de la memoria de

programa la secuencia de instrucciones a ejecutar, elaborando a partir
de ella las señales de salida u órdenes que se enviarán al proceso durante
la ejecución del programa, las instrucciones son procesadas en serie, una
tras otra.
También es la responsable de actualizar continuamente los
temporizadores y contadores internos que hayan sido programados.
PLC. CPU.
La CPU («Central Processing Unit»), construida alrededor de un sistema
microprocesador, es la encargada de ejecutar el programa de usuario y
de ordenar las transferencias de información en el sistema de
entradas/salidas. Adicionalmente, puede también establecer
comunicación con periféricos externos, como son la unidad de
programación, HMI, monitores LED/LCD o TRC, otros autómatas u
ordenadores, etcétera.
PLC. CPU.
Bloques fundamentales de una CPU.

 ALU. «Aritmetic Logic Unit», encargada de realizar las operaciones

aritméticas y lógicas (combinaciones Y, O, sumas, comparaciones, etc.).
 Acumulador, que almacena el resultado de la última operación realizada
por la ALU.
 Flags o indicadores de resultado de operación (mayor que, positivo,
negativo, resultado cero, etc.). El estado de estos flags puede ser
consultado por el programa.
PLC. CPU.
Bloques fundamentales de una CPU.
 Contador de programa, PC («Program Counter»), encargado de la
lectura de las instrucciones de usuario y, por tanto, de la secuencia de
ejecución. Esta secuencia puede ser modificada con el juego de
instrucciones de sello.
 Decodificador de instrucciones y secuenciador, cableado y/o
programado, donde se decodifican las instrucciones leídas en la
memoria y se generan las señales de control.
PLC. CPU.
Bloques fundamentales de una CPU.
 Programa ROM monitor del sistema, donde se almacena la secuencia
de puesta en marcha, las rutinas de test y de error en la ejecución. etc.
 Opcionalmente, un cartucho de memoria ROM externa, que
contendría una ampliación del intérprete incorporado, a fin de que la
CPU pudiera decodificar y ejecutar instrucciones complejas o escritas
en lenguajes de programación más potentes.
PLC. CPU.
PLC. Buses internos.
• Bus Interno.
Es el conjunto de líneas y conexiones que permiten la unión eléctrica
entre la unidad de control, las memorias y las interfaces de entrada y
salida.
Un bus se compone de un conjunto de hilos o pistas utilizadas para
intercambiar datos u órdenes (por ejemplo, el contenido de celdas de
memoria o las instrucciones de la unidad de control).
PLC. Buses internos.
• Bus Interno.
Para minimizar el número de conexiones y dado que la unidad de
control, que organiza el tráfico por estos hilos, sólo puede comunicarse
con sus periféricos de una forma secuencial, uno tras otro, el conjunto
de hilos del bus es común y compartido por todos ellos.
PLC. Buses internos.
Los tres buses característicos de un sistema digital.

Bus de datos, por el que tienen lugar las transferencias de datos del
sistema.
Bus de direcciones, a través del cual se direccionan la memoria y el resto
de los periféricos.
Bus de control, constituido por todas las conexiones destinadas a
gobernar los intercambios de información.
Todos se unifican en el autómata en uno sólo, que recibe el nombre de bus
interno. El número de líneas de este bus depende de cada fabricante.
PLC. Buses.
Se considera también como bus del autómata cualquier conexión entre
bloques o módulos que no necesite de procesadores específicos de
comunicaciones en sus extremos, como, por ejemplo, el cable de
conexión entre el autómata y una unidad externa de expansión de E/S,
PLC. Buses internos.
PLC. CPU / Configuraciones.
Existen básicamente dos configuraciones posibles para la unidad de
control:

- Unidad de control compacta (control centralizado).

- Unidad de control modular (control distribuido).
PLC. CPU / Configuraciones.
Existen básicamente dos configuraciones posibles para la unidad de
control:

- Unidad de control compacta (control centralizado).

- Unidad de control modular (control distribuido).
PLC. CPU / Configuraciones.
En el primer caso, una sola
CPU o unidad central de
proceso soporta varios
módulos de entradas/salidas,
que contienen
exclusivamente interfaces
E/S. Puesto que estos
módulos no pueden
funcionar de forma
autónoma, el control queda
centralizado en la CPU única.
PLC. CPU / Configuraciones.
En los sistemas de control distribuido
existen varios módulos con sus propias
unidades de proceso, y. en general, con
sus propias interfaces de E/S.
Estos módulos se encuentran conectados a
una unidad central (CPU principal,
maestra, supervjsora, etc.) que gestiona de
forma general el sistema y permite el
intercambio de datos entre los elementos,
procesadores o interfaces, del mismo.
PLC Bloques internos.
• Memorias internas.
La memoria del autómata contiene todos los datos e instrucciones que
necesita para ejecutar la tarea de control.
La memoria interna es la encargada de almacenar datos intermedios de
cálculo y variables internas que no aparecen directamente sobre las
salidas, así como un reflejo o imagen de los últimos estados leídos sobre
las señales de entrada o enviados a las señales de salida.
PLC Bloques internos. Memorias internas.
PLC Bloques internos.
• Memorias internas.
Se utiliza, en general, como memoria de datos, relés internos y registros
internos.
Entre estos últimos se encuentran algunos de tipo singular como los
Temporizadores y Contadores.
Los relés internos ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados como
área de datos temporales
PLC Bloques internos.
• Memorias internas.
Los relés auxiliares/especiales se colocan también sobre posiciones de 1
bit, y guardan señales del sistema, como relojes (en diferentes bases de
tiempo), bits de control, flags de estados de la CPU, e información sobre
el autómata (Run, Stop, Halt, errores, etcétera).
PLC Bloques internos.
• Memorias internas.
El área de temporizadores ocupa posiciones de 16 o más bits, capaces de
almacenar los valores de preselección y estado actualizados de estos
elementos, valores que normalmente se presentan al usuario bajo
codificación BCD entre 0000 y 9999.
El área de registros internos se utiliza para almacenar y manipular
palabras de datos y valores numéricos, y es únicamente accesible en
unidades de byte o de palabra, por medio de instrucciones aritméticas y
de manipulación de datos.
PLC Bloques internos.
PLC Bloques internos.
• Memoria de programa.
Contiene la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las
señales de entrada para obtener las señales de salida, asi como los
parámetros de configuración del autómata. Por ello, si hay que introducir
alguna variación sobre el sistema de control basta generalmente con
modificar el contenido de esta memoria.
PLC Bloques internos.
• Memoria de programa.
Normalmente externa y enchufable a la CPU. almacena el programa
escrito por el usuario para su aplicación.
Adicionalmente puede contener datos alfanuméricos y textos variables, y
también información parametrizada sobre el sistema.
PLC Bloques internos.
• Memoria de programa.
Son siempre de tipo permanente RAM + batería, o EPROM/EEPROM.
Por lo general, todos los fabricantes de autómatas ofrecen la posibilidad
de utilizar memorias RAM con batería para la fase de desarrollo y
depuración de los programas, y de pasar éstos a memorias no volátiles
EPROM o EEPROM una vez finalizada esta fase.
Estas memorias no volátiles se suministran como cartuchos enchufables
al autómata («memory packs») en un zócalo previsto sobre la CPU, o
como tarjetas de memoria a conectar en un bastidor, ocupando una
posición del mismo.
PLC Bloques internos.

El conjunto de direcciones
correspondientes a todas
las posiciones de memoria
que puede direccionar en
la CPU, es decir, de toda la
memoria de trabajo, se
denomina:

Mapa de Memoria.
PLC Bloques internos.
• Interfaces de entrada y salida.

Establecen la comunicación del autómata con la planta. Para ello, se

conectan, por una parte, con las señales de proceso a través de los
bornes previstos y, por otra, con el bus interno del autómata.
La interfaz se encarga de adaptar las señales que se manejan en el
proceso a las utilizadas internamente por la máquina.
PLC Bloques internos.
• Interfaces de entrada y salida.

Dada la enorme cantidad de variantes que pueden presentarse en las

señales de proceso, es evidente que deberá existir también un gran
número de tipos de interfaces, tanto de entradas como de salidas.
Estas interfaces pueden clasificarse de diferentes formas, según se
muestra a continuación.
PLC Bloques internos.
• Por el tipo de señales:
— Digitales de 1 bit.
— Digitales de varios bits.
— Analógicas.

• Por la tensión de alimentación:

— De corriente continua (estáticas de 12/24 Vdc ).
— De corriente continua a colector abierto (PNP o NPN).
— De corriente alterna (12/24/110/220 Vac).
— Salidas por relé (libres de tensión).
PLC Bloques internos.
• Por el aislamiento:
— Con separación galvánica (opto- acopladores).
— Con acoplamiento directo.

• Por la forma de comunicación con la unidad central:

— Comunicación serie.
— Comunicación paralelo,

• Por la ubicación :
— Locales.
— Remotos.
PLC Bloques internos.
En la gama de pequeños autómatas, el tipo de interfaces disponibles suele ser más limitado, siendo
las más frecuentes, clasificadas por entradas y salidas, las siguientes:
Entradas:
— Corriente continua a 12 o 24 Vdc
— Corriente alterna a 110 o 220 Vac
— Analógicas de 0-10 Vdc o 4-20 mA.

Salidas:
— Por relé.
— Estáticas por triac a 220 V
— Colector abierto para 12 o 24
— Analógicas de 0-10 V o 4-20 mA
PLC Bloques internos.
Interfaces Especificas.

A diferencia de las entradas/salidas estándar, aptas para conectar el

autómata con señales genéricas digitales o analógicas, las interfaces
especificas permiten la conexión con elementos o procesos particulares
de la planta, realizando funciones que van desde la lectura directa de
termopares hasta la presentación de sinópticos y control SCADA,
pasando por regulación, posicionamiento de ejes, etc.
PLC Bloques internos.
Aunque a todas estas interfaces se les denomina, en general, específicas
por lo concreto de la función que realizan, se pueden distinguir entre
ellos tres grupos bien diferenciados:

— Entradas/salidas especiales,
— Entradas/salidas inteligentes
— Procesadores periféricos inteligentes.
PLC Bloques internos.
Entradas/salidas especiales.

Se caracterizan por entregar o recibir señales particulares, bien por su forma

o por su aplicación, pero sin incluir en ningún caso control sobre variables de
planta, sino sólo tratamiento de la señal para hacerla inteligible a la CPU
(interfaces de entrada), o a la planta (interfaces de salida).
Este tratamiento está predeterminado y no es modificable por el usuario,
que únicamente puede actuar, bien por instrucciones de programa, bien
mediante microinterruptores o «micro switchs» externos, sobre los modos
de trabajo y sobre algunos parámetros de la tarjeta.
PLC Bloques internos.
Entradas/salidas inteligentes.

Admiten, múltiples modos de configuración, ordenados por programa, y

disponen de salidas binarias controladas desde la misma tarjeta, lo que
permite implementar lazos de control ON/OFF sobre variables de planta,
en funcionamiento transparente para la CPU.
PLC Bloques internos.
Procesadores periféricos inteligentes.

Tienen características diferenciales propias, los procesadores periféricos

inteligentes, tarjetas o módulos que incluyen su propio procesador,
memorias y puntos auxiliares de entrada/salida.
Estos procesadores contienen en origen un programa o intérprete de
programa especializado en la ejecución de una tarea concreta, al que le
basta conocer los puntos de sensores y los parámetros de la aplicación
para ejecutar de forma autónoma e independiente de la CPU principal, el
programa de control.
PLC Bloques internos.
PLC Bloques internos.
• Fuente de alimentación.
Proporciona, a partir de una tensión exterior, las tensiones necesarias
para el buen funcionamiento de los distintos circuitos electrónicos del
sistema.
En ocasiones, el autómata puede disponer de una batería conectada a
esta fuente de alimentación, lo que asegura el mantenimiento del
programa y algunos de las memorias en caso de interrupción de la
tensión exterior.
PLC Bloques internos.
• Fuente de alimentación.
Puede incorporar una
batería tampón, que se
utiliza para el
mantenimiento de algunas
posiciones internas y del
programa usuario en
memoria RAM, cuando
falla la alimentación o se
apaga el autómata.
PLC Bloques internos.

• SMPS (switch mode power supply). Fuentes de poder Conmutadas.

Aumentan la frecuencia de la corriente, que pasa de oscilar 50/60Hz a más de
100kHz, dependiendo del sistema utilizado.
Al aumentar tanto la frecuencia, reducimos las pérdidas y conseguimos reducir el
tamaño del transformador, y con ello su peso y volumen.
En este tipo de fuentes, la corriente se convierte de alterna a continua, después otra
vez a alterna con una frecuencia distinta a la anterior, y seguidamente vuelve a
transformarse en continua.

Por eso muchos equipos basados en fuentes conmutadas son conocidas como
inversores o inverters.
PLC Bloques internos.

• SMPS (switch mode power supply). Fuentes de poder Conmutadas.

PLC Bloques internos.

Aislamiento Galvánico.
Sirve para separar dos circuitos sin que haya contacto alguno entre
ambos y a su vez poder transferir la energía de un lado a otro.

Un dispositivo ampliamente utilizado para este fin en sistemas

industriales de automatización es el Optoacoplador.
PLC Bloques internos.

Optoacoplador.
También llamado optoaislador, es un circuito electrónico que
funciona como un interruptor aislado ópticamente. Es decir, que
permite una conexión eléctricamente aislada entre dos circuitos
que operan a distintos voltajes. Esta construido por un led y un
circuito de control activado por luz infrarroja.
PLC Bloques internos.

Se pueden clasificar de acuerdo al

tipo de elemento de controlador
que tengan. En la Figura se muestra
el diagrama eléctrico ó electrónico
de los distintos tipos.

TRIAC (3)
Transistor (1)
Transistor Darlington (4)
Mosfet (2)