43

UNIDAD III: INTRODUCCION A LOS PLC'S

3.1

Definicin

El Autmata Programable o Controlador Lgico Programable, PLC, es un equipo electrnico diseado

para monitorear y controlar, en tiempo real, procesos secuenciales de cualquier tipo y volumen en la
industria en general.
Las amplias ventajas que ofrece respecto a la lgica cableada lo han convertido en un elemento
imprescindible en el campo de la automatizacin industrial. Seguridad, fcil manejo, economa de
costos y tiempo, son los factores fundamentales que han determinado su aplicacin.
3.2

Lgica cableada y lgica programada

La automatizacin de una mquina o proceso productivo tiene como consecuencia la liberacin fsica y
mental del hombre de dicha labor. Se denomina automatismo al dispositivo fsico que realiza esta labor
controlando su funcionamiento.
Todo sistema automtico, por simple que ste sea, se basa en el concepto de bucle o lazo tal como se
representa en la figura 3.1.

Figura N 3.1 Lazo en un sistema automtico

La parte de automatismo o parte de control se logra tradicionalmente mediante una lgica cableada, a
travs de dispositivos discretos como rels temporizados, contadores, contactores, etc., los cuales son
cableados en un tablero de control, siguiendo un diagrama de control diseado para tal efecto.
En este caso cuando se desea modificar un tiempo (preset)de un rel o cambiar la lgica de control es
necesario intervenir en el conexionado o dispositivo del tablero de control.

44
La misma automatizacin se puede lograr utilizando una lgica programada mediante un PLC, tal como
se aprecia en forma esquemtica en la figura siguiente.

Figura N 3.2 Lazo cerrado con un PLC

Aqu los elementos tradicionales como rels temporizados, contadores, contactos auxiliares, etc., son
internos. La tarea del usuario se reduce a realizar el programa, el cual no es ms que un conjunto de
relaciones entre las seales de entrada, las cuales se tienen que cumplir para activar cada salida.
En este sistema de control ante cualquier modificacin de valores preset o de la lgica de control se
debe actuar sobre el programa de control, a travs de la unidad de programacin.
3.3

Campos de aplicacin

El PLC, por sus especiales caractersticas de diseo, tiene un campo de aplicacin muy extenso. La
constante evolucin de hardware y software amplia continuamente este campo para satisfacer las
necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales.
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar
procesos de maniobra, sealizacin, control, etc., por tanto su aplicacin abarca todo tipo de procesos
industriales.
Ventajas del PLC
1.
2.
3.
4.

Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos.

Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra de instalacin.

ni aadir dispositivos.

45
5.
6.
7.
8.
3.4

Economa de mantenimiento.
Mayor fiabilidad del sistema
Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de
cableado.
Posibilidad de gobernar varias mquinas o procesos con el mismo autmata.

Estructura de los automatas programables

Este captulo est dedicado a conocer al autmata en su parte fsica o hardware y no slo en su
configuracin externa, sino tambin, y fundamentalmente, en la parte interna.
Los que conocen el hardware de los microordenadores personales observaran la similitud de estos
circuitos con aquellos, por lo que su comprensin les resultar ms fcil.
Estructura externa
El trmino estructura externa o configuracin externa de un autmata programable se refiere al aspecto
fsico exterior del mismo, bloques o elementos en que est dividido. En la actualidad existen dos
estructuras utilizadas por los fabricantes; estas son :
1. Estructura compacta
2. Estructura modular

Estructura compacta

Este tipo de autmatas se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos, esto es :
fuente de alimentacin, CPU, entradas/salidas, etc.. En cuanto a su unidad de programacin existen
tres versiones: unidad fija o enchufable directamente en el autmata, enchufable mediante cable y
conector, o la posibilidad de ambas conexiones.

Estructura modular

Como su nombre indica, la estructura de este tipo de autmatas se divide en mdulos o partes del
mismo que realiza funciones especificas, es decir existe un mdulo para cada funcin, lo cual hace
posible expandirse de acuerdo a las necesidades de memoria, entradas/salidas, fuentes de
alimentacin, etc.
Estructura interna
Los Autmatas Programables se componen de varios bloques, tal y como se representa en la figura
3.3.
a) La seccin de entradas, mediante la internas adapta y codifica de forma comprensible para la
CPU, las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores, esto es : pulsadores, finales
de carrera, sensores, etc.; tambin tiene una misin de proteccin de los circuitos electrnicos internos
del autmata, realizando una separacin elctrica entre stos y los captadores.
b) La unidad central de proceso ( CPU ) es la unidad que interpreta las instrucciones del programa
de usuario y, en funcin de los valores de las entradas, activa las salidas deseadas.

46

Figura N 3.3 Componentes Internos del PLC

c) La seccin de salidas, mediante la interfase, trabaja de forma inversa a la de entradas, es decir,

decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y manda con ellas los dispositivos de
salida o actuadores; Aqu tambin existen interfases de adaptacin a las salidas y de proteccin de
circuitos internos.
d) La unidad de programacin. Hemos dicho que la CPU elabora las salidas en funcin de los estados
de las entradas y de las instrucciones del programa de usuario. La forma en que accede el usuario al
interior de la CPU, para cargar en memoria su programa, es mediante la unidad de programacin. En
los autmatas ms sencillos es un teclado con un display, similar a una calculadora, que cuando se
quiere cargar un programa en la CPU se acopla a sta mediante un cable y un conector, o bien se
enchufa directamente en la CPU.
e) Perifricos o equipos perifricos, son todos aquellos elementos auxiliares, fsicamente
independientes del autmata, que se unen al mismo para realizar una funcin especfica y que amplan
su campo de aplicacin o facilitan su uso.
f) Interfases, son aquellos circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin a la CPU de
los elementos perifricos descritos.
3.5 Memorias
Llamamos memoria a cualquier dispositivo que nos permita almacenar informacin en forma de bits
(ceros y unos). En nuestro caso nos referimos a las memorias que utilizan como soporte, elementos
semiconductores (ver Tabla 3.1).

47
TABLA 3.1 TIPOS DE MEMORIAS DE SEMICONDUCTORES

Sistema de
programacin

Sistema de
borrado

Ante el corte de tensin

los datos

RAM (o memoria de
lectura-escritura)

Elctrica

Elctrico

Se pierden, es voltil

ROM (o memoria de solo

lecturas)

Durante su
proceso de
fabricacin

Es imposible su
borrado

Se mantienen

PROM (o memoria
programable)

Elctrica

Es imposible
su borrado

Se mantienen

EPROM (o memoria
modificable)

Elctrica

Por rayos
UV

Se mantienen

EEPROM (o memoria
modificable)

Elctrica

Elctrico

Se mantienen

TIPO DE MEMORIA

Utilizacin de las memorias

Dependiendo de la funcin asignada, se utilizar un tipo de memoria u otra.
a)

Memoria de Usuario. El programa de usuario normalmente se graba en memoria RAM, ya que no

slo ha de ser ledo por el microprocesador, sino que ha de poder ser variado cuando el usuario
desee, utilizando la unidad de programacin.

b)

Memoria de la Tabla de Datos. La memoria de esta rea tambin es del tipo RAM , y en ella se
encuentra , por un lado, la imagen de los estados de las entradas y salidas y, por otro, los datos
numricos y variables internas, como contadores, temporizadores, etc.

c)

Memoria EPROM y EEPROM. Independientemente de otras

aplicaciones, algunas ya
mencionadas en los prrafos anteriores, este tipo de memoria tiene gran aplicacin como
memorias copia para grabacin y archivo de programas de usuario.

3.6 Ciclo bsico de trabajo de la CPU

El ciclo bsico de trabajo en la ejecucin del programa por parte de la CPU, es el siguiente :
Antes de iniciar el ciclo de ejecucin, el procesador, a travs del bus de datos, consulta el estado 0 1
de la seal de cada una de las entradas y las almacena en los registros de la memoria de entradas ,
esto es, en la zona de entradas de la memoria de la tabla de datos.
Esta situacin se mantiene durante todo el ciclo del programa. A continuacin, el procesador accede y
elabora las sucesivas instrucciones del programa, realizando las concatenaciones correspondientes de
seal a los registros de las salidas, de acuerdo a la concatenacin anterior, indicando si dicha salida
ha o no de activarse y situndola en la zona de salida de la tabla de datos.

48
Al final del ciclo, una vez concluida la elaboracin del programa, asigna los estados de las seales de
entrada a los terminales de entrada y los de salida a las salidas, ejecutando el estado 0 1 en estas
ltimas. Esta asignacin se mantiene hasta el final del siguiente ciclo, en el que se actualizan las
mismas.
Dada la velocidad con que se realiza cada ciclo, del orden de 5 a 10 ms/1K instrucciones, se puede
decir que las salidas se ejecutan en funcin de las variables de entrada y prcticamente en el tiempo
real.
3.7 Unidades de entrada/salida ( E/S )
Son los dispositivos bsicos por donde se toma la informacin de los captadores, en el caso de las
entradas, y por donde se realiza la activacin de los actuadores, en las salidas.
En los Autmatas compactos, las E/S estn situadas en un solo bloque junto con el resto del Autmata.
En los modulares, las E/S son mdulos o tarjetas independientes con varias E/S, y que se acoplan al
bus de datos por medio de su conductor y conector correspondiente, o bien a un bastidor o rack que
le proporciona dicha conexin al bus y su soporte mecnico.
Funciones de las unidades E/S
Las funciones principales son el adaptar las tensiones e intensidades de trabajo de los captadores y
actuadores a las de trabajo de los circuitos electrnicos del autmata, realizar una separacin elctrica
entre los circuitos lgicos de los de potencia, generalmente a travs de optoacopladores, y proporcionar
el medio de identificacin de los captadores y actuadores ante el procesador.
Entradas
En cuanto a su tensin, las entradas pueden ser de dos tipos:
1. A corriente continua
2. A corriente alterna.
En cuanto al tipo de seal que reciben, stas pueden ser analgicas o digitales.
a) Analgicas
Cuando la magnitud que se acopla a la entrada corresponde a una medida de por ejemplo presin,
temperatura, velocidad, etc., esto es analgica, es necesario disponer de este tipo de mdulo de
entrada. Su principio de funcionamiento se basa en la conversin de la seal analgica a cdigo binario
mediante un convertidor analgico digital.
b) Digitales
Son las ms utilizadas y corresponden a una seal de entrada todo o nada, esto es, a un nivel de
tensin o la ausencia de la misma. Ejemplo de elementos de este tipo es los finales de carrera,
interruptores, pulsadores, etc.

49
Salidas
Tres son los tipos de salidas que se pueden dar:
1. A Rel
2. A Triac
3. A Transistor
Mientras que la salida a transistor se utiliza cuando los actuadores son a c.c., las de rels y triac
suelen utilizarse para actuadores a c.a..
En cuanto a las intensidades que soportan cada una de las salidas, sta es variable, pero suele oscilar
entre 0,5A y 2A. Al igual que en las entradas, las salidas pueden ser analgicas y digitales, si bien esta
ltima es la mas utilizada. En las analgicas es necesario un convertidor digital analgico ( D/A ) que
nos realice la funcin inversa a la de la entrada.
3.8 Equipos o unidades de programacin
La unidad de programacin es el medio material, del que sea auxilia el programador, para grabar o
introducir, en la memoria del usuario, las instrucciones del programa.
Desde el punto de vista constructivo, podemos distinguir tres tipos principales :
a) Unidades tipo calculadora
Son las ms comnmente utilizadas en los autmatas de la gama baja, consta del correspondiente
teclado, conmutador de modos, display de cristal lquido o siete segmentos de dos o ms lneas. Puede
ser totalmente independiente, ser enchufada directamente en la CPU, o con ambas posibilidades.
b) Consola de programacin
Est en una posicin intermedia entre la unidad tipo calculadora y el PC. Consta de pantalla de plasma
y tamao suficiente para 20-30 lneas y 60-80 caracteres por lneas, as como teclado. Al igual que el
PC, utiliza el software de programacin preciso para los lenguajes utilizados en el PLC, almacenando
los programas en disquete.
c) Unidad con PC

3.9 Tamao de los PLCs

La clasificacin de los PLC en cuanto a su tamao se realiza en funcin del nmero de sus entradassalidas.
Son admitidos los tres grupos siguientes :
1.- Gama baja. Hasta un mximo de 128 entradas-salidas.
2.- Gama media. De 128 a 512 entradas-salidas.
3.- Gama alta. Ms de 512 entradas-salidas.

50
3.10

Lenguajes de Programacin

El formato de un programa en PLC est basado en un diagrama de tipo escalera, donde cada
peldao contiene un conjunto de instrucciones de condicin y una instruccin de salida asociada.
Este diagrama es muy similar a la lgica alambrada basada en el uso de rels anlogos; en este tipo
de control se requiere de una continuidad elctrica para energizar un dispositivo de salida, tal como la
bobina de un rel o algn dispositivo electromecnico en general.
El diagrama de la figura 3.4a muestra un circuito elctrico simple formado por una botonera (ST) en
paralelo con el contacto de un rel (CR2); en serie con estos elementos se encuentran conectados el
contacto de un rel (CRI) y una bobina de salida (CR1). Para la energizacin de (CR3) se requiere
que tanto la botonera ST como el contacto CR1, estn en su posicin "cerrado, estableciendo la
continuidad elctrica en la lnea de control.
Otra posibilidad de continuidad elctrica la constituyen los elementos CR2 y CR1, ambos en su
posicin "cerrado". En forma anloga, en cada peldao del diagrama escalera, se requiere de la
continuidad "lgica" para "energizar" la instruccin de salida asociada.
El diagrama de la figura 3.4b muestra un peldao, programado segn el diagrama escalera, anlogo
al circuito elctrico anterior. En este caso, cada elemento de entrada junto con el elemento de salida
tienen asociado direcciones de bits que corresponden a localizaciones de memoria dentro de la tabla
de datos.
Cuando las instrucciones de entrada, con las direcciones 1:2/2 y B3:2/5, son "lgicamente
verdaderas" , dicho de otro modo, cuando los respectivos bits en memoria estn en estado lgicos
1, se establece la "continuidad lgica" en el peldao, permitiendo con ello que la instruccin de la
salida sea llevada al estado activado 1 lgico. El otro camino posible, para establecer la
continuidad en el peldao, lo constituyen las instrucciones con direcciones 1:2/1 y B3:2/5, ambas en
estado lgico l.
La direccin de bit, de cada instruccin, se forma desde la direccin de la palabra mas la
posicin del bit dentro de la palabra.
Por ejemplo, la instruccin 1:2/2 corresponde al bit 2 de la palabra 1:2.
De esta manera, al estado de cada dispositivo fsico de entrada, alambrado al PLC, se le asocia un
bit de memoria en la tabla imagen de entrada. Por otro lado, a cada dispositivo fsico de salida,
alambrado al PLC, se le asocia un bit de memoria en la tabla imagen de salida, el cual controlar el
estado de aqul.
En el caso del ejemplo, cuando el elemento ST est en posicin cerrado, el bit asociado 1:2/2 tomar el
valor de 1 lgico. Si el bit B3:2/5 toma el estado 1 0, el rel CR3 ser energizado desenergizado, en
cada caso. Desde el punto de vista del diagrama en escalera, la instruccin de salida ser activada, o
sea el bit correspondiente a la direccin 0:5/1 tomar el valor 1, si el peldao se hace lgicamente
verdadero.
En general, en un diagrama escalera, se identifican varios elementos y conceptos necesarios de
definir, con anterioridad a la definicin de cada una de las instrucciones incorporados en el
procesador del PLC.
En el diagrama de la figura 3.4c se identifican los siguientes elementos:

51
1) Instrucciones de condicin : Son instrucciones de entrada y estn asociados a localizaciones
de memoria dentro de la tabla de datos. Presentan slo dos estados (0 y l) los que se identifican
indistintamente como : estado verdadero, estado 1 estado ON, estado falso, estado 0 estado
OFF. Se llaman instrucciones de condicin debido a que sus estados, en conjunto, "condicionan" la
continuidad lgica del peldao.

Figura N 3.4

a) Circuito Elctrico
b) Peldao de Diagrama Escalera
c) Elementos en un Diagrama Escalera

2) Instrucciones de salida: Corresponden al elemento final dentro del peldao. Cada peldao se
asocia a una instruccin de salida y viceversa. Al igual que las instrucciones de entrada, la
instruccin de salida est asociada a una localizacin de memoria dentro de la tabla de datos, la que
puede ser un bit una palabra, dependiendo del tipo de instruccin.
Las instrucciones que tienen asociada una palabra de memoria (dentro de la tabla de datos) se
denominan "instrucciones de palabra". En este caso, la direccin de la instruccin corresponde a la

52
direccin de la palabra en memoria, mientras que los datos asociados a la instruccin corresponden
al contenido de la palabra. Estas instrucciones representan una operacin en particular que debe ser
ejecutada por el procesador, tales como operaciones de temporizacin, contadores, saltos, etc.
3) Area de condiciones : Esta rea est formada por el conjunto de instrucciones de entrada dentro
del peldao. Este conjunto de instrucciones define, para el peldao, una cierta funcin lgica.
4) Rama : Est formada por un conjunto de instrucciones de entrada programadas en serie. Cada
rama constituye un camino lgico paralelo dentro de un peldao, necesario para establecer la funcin
lgica deseada. As, el inicio de cada rama define una operacin lgica OR, mientras que las
instrucciones de condicin dentro de ella defnen una operacin lgica AND. Para el ejemplo de la
figura 3.1 c, la funcin lgica dada es G = (AxBxC)+(DxE)+F, donde la operacin OR define dos
ramas paralelas mientras que las condiciones dentro de cada rama se relacionan mediante las
operaciones AND (3 condiciones en la primera rama y dos en la segunda rama).
5) Peldao : Corresponde a una lnea de programa en el diagrama escalera, formada por un
conjunto de instrucciones de entrada distribuidas en una ms ramas, con una funcin lgica
definida y una instruccin de salida asociada.
Se dice que un peldao es lgicamente "verdadero" cuando el conjunto de instrucciones de condicin
dentro del mismo, permiten establecer a lo menos un camino de continuidad lgica.
Existen otros lenguajes de programacin como el Grafcet que tiene cierta ventaja sobre el lenguaje
Diagrama en Escalera en algunas aplicaciones. Tambin, en la actualidad se puede programar
con lenguajes de alto nivel que permiten, por ejemplo, mejorar el funcionamiento de las instrucciones
PID para el control de variables.
Para el caso de los PLC, que se programan con unidades tipo calculadora, se utiliza un lenguaje que
se denomina " Lista de Instrucciones".

53
3.9 PLC Allen Bradley SLC-500 y su configuracin
El PLC que se estudiar y programar en este curso es el PLC Allen Bradley SLC-500, el cual tiene una
estructura externa tipo modular. Este PLC permite operar con seales digitales y anlogas, lo cual lo
capacita para realizar controles secuenciales, control On-Off, control regulatorio, mediante su set
de instrucciones. El lenguaje de programacin que utiliza es el Diagrama en Escalera y el software para
configurar y programar el PLC es el Advanced Programming Software (APS).
Configuracin del PLC
Antes de que el usuario intente ingresar la lgica de control de un proceso, es necesario primero
configurar el PLC para la aplicacin particular.
Supongamos que se va a controlar un proceso continuo, donde se requiera como mximo un mdulo
de 8 entradas discretas, un mdulo de 8 salidas discretas y un mdulo anlogo de 2 entradas y dos
salidas de corriente. Entonces, estando en el men principal de APS, se elige la funcin F4, de
configuracin fuera de lnea (off-line) . Ahora en el men de configuracin en off-line, se elige la funcin
F6 (crear archivo).
La eleccin de crear archivo exige entregar las siguientes caractersticas :
Tipo de CPU y Capacidad de Memoria
Tipo de racks (con o sin expansin)
Ubicacin de mdulos en slots :

Mdulo(s) de entrada.
Mdulo(s) de salida.
Mdulo(s) anlogo(s).
Mdulo(s) de combinacin.

Nombre del Archivo del Procesador

Seleccin de la CPU
La seleccin de la CPU depende directamente del tipo de control que se desea aplicar, es decir, en
forma general, si es Discreto o Anlogo.
Si el tipo de control es discreto, entonces existe la posibilidad de instalar una de las CPU siguientes :
1747-L511 (5/01) de 1K de memoria de usuario
1747-L514 (5/01) de 4K de memoria de usuario
Si la eleccin es control anlogo y/o discreto :
1747-L524 (5/02) de 4K de memoria de usuario
La tabla 3.2, entrega las especificaciones de la CPU 5/02, de la familia SLC 500.

54
TABLA 3.2 ESPECIFICACIONES DE LA CPU 5/02
DESCRIPCION

CPU CATALOGO 1747-L524

TIPO DE MEMORIA

RAM STANDARD
OPCIONAL MODULOS EEPROM
Y UVPROM

BATERIA DE
RESPALDO

LITIO PARA 2 AOS

TAMAO DE
MEMORIA

4K CAPACIDAD DE
INSTRUCCION

TIEMPO DE SCAN

8mSEG/1K DE MEMORIA
(APROX)

CAPACIDAD I/O

256 PUNTOS I/O-3 RACKS-30

SLOTS

COMUNICACION

INTERFASE DH-485 (1747-PIC)

TEMPERATURA

EN OPERACION : 0C A +60C

HUMEDAD

5 A 95 % SIN CONDENSACION

Configuracin del RACK

El rack es la cubierta que protege las tarjetas del PLC. En sus compartimientos los mdulos son
fcilmente deslizables.
El PLC SLC 500 A-B, puede ser configurado a un mximo de 3 rack, con un soporte de mdulos
de hasta 30 slots, y desde 4 puntos I/O hasta 256 puntos I/O.
Mdulos I/O
Se cuenta con tres mdulos para ser instalados en el PLC; dos discretos y uno anlogo.
Las tablas siguientes entregan las especificaciones de los mdulos I/O disponibles.
TABLA 3.3 : ESPECIFICACIONES DEL MDULO DE ENTRADA
CATALOGO

CARACTERIS
TICAS

1746-IM8

200 a 240 V
C.A.
8 PUNTOS DE
ENTRADA

ESPECIFICACIONES
VOLTAJE ESTADO ON
170/265 V C.A.
FRECUENCIA
47-63 HZ
VOLTAJE ESTADO OFF 50
V C.A.
CORRIENTE NOMINAL 12
ma
TIEMPO PASO A ON
35
mseg

55
TIEMPO VOLVER A OFF 45
mseg
CORRIENTE MAX. EN OFF 2
ma
TABLA 3.4 : ESPECIFICACIONES DEL MDULO DE SALIDA

CATALOGO

1746-

CARACTERIS
TICAS
TIPO RELE

OW8
8
TERMINALES
DE SALIDA

ESPECIFICACIONES
VOLTAJE DE SALIDA 5265 V A.C.
CORRIENTE POR SALIDA : 2
A
TIEMPO PASO A ON 10
mseg
TIEMPO VOLVER A OFF 10
mseg
CORRIENTE FUGA OFF 0
ma
240 V A.C. O.75 A 180 VA
120 V A.C. 1.5 A 180 VA

TABLA 3.5 : ESPECIFICACIONES DEL MDULO ANLOGO

ESPECIFICACIONES
GENERALES

1746 -NIO4I

AISLACION MAXIMA
TARJETA

500 VOLTS DC

TEMPERATURA DE
OPERACION
HUMEDAD RELATIVA

0 - 60 C
5 - 95 % SIN CONDENSACION

CABLE CONEXION
MAXIMO

# 14 AWG

CANALES DE ENTRADA

2 DE VOLTAJE O CORRIENTE,
SELECCIONABLE POR CANAL

CANALES DE SALIDA

2 SALIDAS DE CORRIENTE, NO
INDIVIDUALES

Las tablas siguientes entregan las caractersticas de los canales de acuerdo a su configuracin.

TABLA 3.6: MDULO ANLOGO CON ENTRADA DE CORRIENTE

56
ESPECIFICACIONES
RANGO DE ENTRADA
IMPEDANCIA DE ENTRADA

1747 - NIO4I
20 ma
250 ohm

CORRIENTE DE ENTRADA MAX.

30 ma

VOLTAJE DE ENTRADA MAX.

7.5 VDC / 7.5 VAC

RESPUESTA MAXIMA

60 mseg.

TABLA 3.7: MDULO ANLOGO CON ENTRADA DE VOLTAJE

ESPECIFICACIONES

1747 - NIO4I

RANGO DE ENTRADA

10 V DC

IMPEDANCIA DE ENTRADA

1 Mohm

RESPUESTA MAXIMA

60 mseg.

TABLA 3.8 : MDULO ANLOGO CON SALIDAS DE CORRIENTE

ESPECIFICACIONES

1747 - NIO4I

RANGO DE SALIDA

0 a +20 ma (MAX. 21)

RANGO DE CARGA

0 a 500

MAX. REACTANCIA DE CARGA

100 H

En resumen, la informacin que se debe entregar al procesador, para que el equipo quede configurado,
y preparado para ingresar el programa del usuario, es la siguiente :
1.2.3.4.5.6.-

RACK : 1746-A4 4 SLOTS

CPU : 1747-L524 5/02 DE 4K DE MEMORIA
MODULO ENTRADA : 1746-IM8 8 ENTRADAS 240 V C.A.
MODULO SALIDA : 1746-OW8 8 SALIDAS TIPO RELE
MODULO ANALOGO : 1747-NIO4I 2 ENTRADAS/2 SALIDAS
NOMBRE DEL ARCHIVO DE PROGRAMA.

Alternativa de ubicacin de Mdulos

Slot 0 :
Slot 1 :
Slot 2 :
Slot 3 :

Se ubica la CPU 5/02.

Mdulo de entrada IM8.
Modulo de salida OW8.
Mdulo anlogo NIO4I.

Como nota se puede agregar que en casi la mayora de los controladores programables
modulares, la CPU es ubicada en el slot 0 del rack, y en los siguientes los mdulos I/O.

57
Lo anterior se debe hacer cada vez que se vaya a crear un programa o si se va a realizar una
modificacin a uno ya configurado.
Si la configuracin no es la correcta, al momento de direccionar las instrucciones del programa del
usuario, este indicar de inmediato que existe un problema en las caractersticas de los mdulos
elegidos con respecto a las direcciones asignadas a las instrucciones del programa.

3.10 Organizacin de archivos y direccionamiento PLC Allen Bradley SLC-500

Direccionar una instruccin significa que se le est definiendo al procesador del PLC la posicin de la
memoria donde la instruccin encontrar los datos necesarios para determinar, por ejemplo, si es
verdadera o falsa o bien para que la CPU reconozca por completo cada uno de los parmetros que el
usuario ha definido en ella.
Archivos del procesador
Un archivo de procesador es una coleccin de archivos de programas y archivos de datos, creados bajo
un nombre particular. Como tal, contiene todas las instrucciones, datos e informacin de configuracin
perteneciente a un programa de usuario.
Se debe dejar en claro, que el procesador tiene definidos dos tipos generales de archivos, estos son :
1. Archivos de Programas
2. Archivos de Datos
Archivos de Programas
Tres tipos de archivos de programa estn asociados con un archivo del procesador.
Archivo (0) de funciones del sistema : Contiene informacin relacionada con el sistema y programa
de usuario, tal como tipo de procesador, configuracin I/O, nombre del archivo del procesador y
password.
Archivo (1) Reservado : Reservado de la CPU.
Archivo (2) Programa Escalera Principal : Aqu el procesador guarda el programa principal creado
por el usuario, y que est disponible para ser ejecutado o para hacerle modificaciones, cuando sea
requerido.
Archivo (3-255) Programas Subrutinas : En esta posicin de memoria, el procesador mantiene las
subrutinas posibles que hayan sido creadas por el usuario, relacionadas con el programa principal
escalera.
En este caso existe la posibilidad de que el usuario programe hasta 253 subrutinas por programa
escalera principal.
La siguiente tabla nos muestra la numeracin correlativa de los archivos de programa :

58
TABLA 3.9: ARCHIVOS DE PROGRAMAS DEL PROCESADOR
NUMERO DE ARCHIVO

TIPO DE ARCHIVO

FUNCIONES DEL SISTEMA

RESERVADO DE LA CPU

PROGRAMA PRINCIPAL ESCALERA

3-255

PROGRAMAS DE SUBRUTINAS

Archivos de datos
Estos archivos contienen el estado de la informacin asociada con las instrucciones utilizadas en el
programa escalera principal o subrutinas.
En suma, estos archivos almacenan la informacin respecto a la cantidad de elementos, por cada tipo
de archivo de datos y su direccin.
Para los propsitos de direccionamiento, cada tipo de archivo de datos se identifica por una letra
denominada Identificador y un Nmero de Archivo.
La siguiente tabla nos muestra los tipos de archivos de datos, disponibles por el procesador :
TABLA 3.10: TIPOS DE ARCHIVOS DE DATOS
TIPO DE ARCHIVO

IDENTIFICADOR

N DE ARCHIVO

SALIDA

ENTRADA

ESTADO

BIT

TEMPORIZADOR

CONTADOR

CONTROL

ENTERO

Los archivos del nmero 0 al 7 (denominados archivos por defecto), son los usados por el usuario en
forma normal, al realizar un programa. Cuando sea necesario el usuario puede crear ms de un tipo de
archivo de datos, remitindose a los archivos de usos definidos, entregado por el PLC.
En este caso los archivos conservan la letra o identificador, pero su nmero de archivo vara, siendo
posible crear archivos definidos por el usuario desde el nmero 10 hasta 255, quedando disponible ms
elementos de ese tipo de archivos de datos.
La tabla 3.11 muestra las posibilidades de archivos de usos definidos, creados por el usuario:

59
TABLA 3.11: ARCHIVOS DEFINIDOS POR EL USUARIO
ARCHIVOS DE USOS DEFINIDOS
TIPO DE ARCHIVO

IDENTIFICADOR

BIT

N DE ARCHIVO

DISPONIBLE
DESDE EL
10 AL
255
TEMPORIZADOR

CONTADOR

CONTROL

ENTERO

Para direccionar una instruccin es necesario utilizar el identificador, un nmero de archivo y

delimitadores.
En las pginas siguientes de esta unidad, se detallar el direccionamiento de cada uno de los tipos de
archivo de datos.
Archivo salida (0) y entrada (1)
El archivo (0) se usa en el programa para representar Salidas Externas, y el archivo (1), para
representar Entradas Externas.
La tabla 3.12 resume el formato de direccionamiento de salidas y entradas :
TABLA 3.12: FORMATO DE DIRECCION DE SALIDAS Y ENTRADAS
FORMATO
O:z/b

EXPLICACION
O

ARCHIVO SALIDA

ARCHIVO ENTRADA

DELIMITADOR DE ELEMENTO

NUMERO DE SLOT

DELIMITADOR DE TERMINAL

N DE TERMINAL (0 a 7)

I:z/b

Los siguientes son ejemplos de direcciones de algunos elementos de salida y entrada :

O:2/3 : Salida por terminal 3 del mdulo de salida,

ubicado en el slot 2.

60
I:1/2 : Entrada por terminal 2 del mdulo de entrada,

ubicado en el slot 1.

Archivo de estados (2)

Con el archivo de estados es posible identificar algunas de las fallas, que se produzcan durante el
control del proceso, y almacenar informacin concerniente a la operacin del procesador.
Se tiene la posibilidad de insertar estos bits de estado en el programa del usuario para deteccin y
eliminacin de algunos errores. Tambin es posible accesarlos a travs del archivo de estados general.
La tabla 3.13 muestra el formato de direccionamiento de este tipo de archivo :
TABLA 3.13 : FORMATO DE DIRECCION DEL ARCHIVO DE ESTADOS
FORMATO
S:e/b

EXPLICACION
S

ARCHIVO DE ESTADO

DELIMITADOR DE ELEMENTO

N DE ELEMENTO DE ESTADO

DELIMITADOR DE BIT

N DE BIT DE ESTADO

El siguiente es un ejemplo de direccionamiento del archivo de estados del procesador :

S:0/5 : Este bit de estado es usado por el procesador en el programa para detectar un posible
error de overflow, siendo autoeliminada esta condicin y permitiendo continuar con el
scan del programa.
Archivo de bits (b3)
Este archivo de Bits es el nmero 3 entre los archivos de datos del procesador. Es usado
principalmente en instrucciones de lgica de rels, desplazamiento de informacin (Bit-Shift) y
secuenciadores.
Este archivo, permite el uso de hasta 256 elementos de una palabra, es decir, un total de 4096 bits
pueden ser usados en direcciones de instrucciones en el programa del usuario.
La tabla 3.14 entrega el formato de direccionamiento general, que usa este archivo:

61
TABLA 3.14: FORMATO DE DIRECCIONAMIENTO DE BITS
FORMATO

EXPLICACION

Bf:e/b

ARCHIVO BIT

N ARCHIVO: 3 POR DEFECTO

10-256 USUARIO

DELIMITADOR DE ELEMENTO

N ELEMENTO: 0-255 (C/U 16)

DELIMITADOR DE N DE BIT

N DE BIT

Los siguientes ejemplos nos muestran direcciones tpicas de elementos tipo BIT :
B3:0/5 :

Indica al bit nmero 5 del elemento 0 del archivo de bit por defecto.
Elem. 0 :15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

B35:4/12:

Indica al bit nmero 12 del elemento 4, del archivo de bits adicional 35, creado
por el usuario.

Archivo de temporizadores (t4)

En el archivo de temporizadores por defecto, T4, se cuenta con un mximo de 256 elementos (0-255),
para ser usados en el programa escalera.
De ser requeridos ms de este tipo de elementos, se puede recurrir a los archivos adicionales.
La tabla 3.15 muestra el formato de direccionamiento de los elementos temporizadores :
TABLA 3.15: FORMATO DIRECCIONAMIENTO DE TEMPORIZADORES

FORMATO
Tf:e

EXPLICACION
T

TEMPORIZADOR

N DE ARCHIVO (4 o 10-255)

DELIMITADOR

N DEL TEMPORIZADOR

Como ejemplo se muestran las siguientes direcciones :

62
T4:0 : Indica que es el temporizador nmero 0, del archivo por defecto (4) de temporizadores.
T15:5 : Indica que es el temporizador nmero 5, del archivo creado por usuario (15), definido
para temporizadores.
Cada elemento temporizador consta de tres palabras de memoria. Estas son :
Palabra 0 : Bits de control (EN,TT,DN).
Palabra 1 : Palabra de control PRESET (PRE).
Palabra 2 : Palabra de control ACUMULADOR (ACC).
Para poder direccionar palabras de control y bits de control, no se usa el mismo formato.
El siguiente formato nos muestra como direccionar los bits de control
Tf:e/b :

Donde b indica el bit de control

Por ejemplo : T4:1/TT Temporizador 1 contando.

T4:1/EN Temporizador 1 habilitado.
T4:1/DN Temporizador 1 ejecutado.
El siguiente formato nos muestra como direccionar las palabras de control :
T f : e.x

x indica la palabra de control.

Por ejemplo : T4:5.ACC Valor acumulado del temporizador.

T4:5.PRE Valor preset del temporizador.
Archivo de contadores
En el archivo de Contadores por defecto, C5, se cuenta con un mximo de 256 elementos (0-255), para
ser usados en el programa escalera.
De ser requeridos ms de este tipo de elementos, se puede recurrir a los archivos adicionales.
La tabla 3.16 indica el formato de direccionamiento de los elementos contadores :
TABLA 3.16: FORMATO DIRECCIONAMIENTO DE CONTADORES
FORMATO
Cf:e

EXPLICACION
C

CONTADOR

N DE ARCHIVO (5 o 10-255)

DELIMITADOR

N DE CONTADOR

Como ejemplo se muestran las siguientes direcciones :

C5:0 : Indica que es el Contador nmero 0, del archivo por defecto (5) de Contadores.

63
C10:6 :

Indica que es el Contador nmero 6, del archivo creado por usuario (10), definido
para Contadores.

Cada elemento Contador consta de tres palabras de memoria, estas son :

Palabra 0 : Bits de control (CU,CD,DN,OV,UN)
Palabra 1 : Palabra de control PRESET (PRE).
Palabra 2 : Palabra de control ACUMULADOR (ACC).
Para poder direccionar palabras de control y bits de control no se usa el mismo formato.
El siguiente formato nos muestra como direccionar los bits de control
Cf:e/b :

Donde b indica el bit de control

Por ejemplo :
C5:0/CU Contador creciente 0, habilitado.
C5:0/CD Contador decreciente 0, habilitado.
C5:0/OV Overflow en Contador creciente N 0.
C5:0/UN Underflow en Contador decreciente N 0.
C5:0/DN Contador N 0, creciente o decreciente ejecutado.
El siguiente formato nos muestra como direccionar las palabras de control :
C f : e.x :

x indica la palabra de control.

Por ejemplo : C5:5.ACC Valor acumulado del Contador.

C5:5.PRE Valor preset del Contador.
Archivo de control (r6)
Los archivos de control son usados exclusivamente por las instrucciones de desplazamiento de
informacin (Bit-Shift), y las instrucciones de secuencia (SQO y SQC).
Estos elementos de control requieren de tres palabras de memoria para ser ejecutados, estas
son
Palabra 0 :
Palabra 1 :
Palabra 2 :

Bits de estado (EN,DN,ER,UL,IN,FD).

Largo del archivo de informacin.
Posicin en el archivo de informacin.

La tabla 3.17, entrega el formato con el cual es posible direccionar un archivo de control.

64
TABLA 3.17 : FORMATO DIRECCIONAMIENTO DE ARCHIVO CONTROL

FORMATO

EXPLICACION

Rf:e

ARCHIVO DE CONTROL

N ARCHIVO (6 o 10-255)

DELIMITADOR

N DE CONTROL (0-255)

De acuerdo al formato anterior, una direccin de Control sera :

R6:0

R12:3 :

Indica elemento 0, del archivo (6) de Control por defecto.

Indica el elemento 3 del archivo (12) de Control, creado por el usuario.

Para poder direccionar palabras de control y bits de estado de la instruccin que se est controlando,
no se usa el mismo formato.
El siguiente formato, nos muestra como direccionar los bits de estado de la instruccin :
Rf:e/b:

Donde b indica el bit de estado

Por ejemplo:
R6:0/EN Instruccin habilitada.
R6:0/DN Instruccin ejecutada.
R6:0/ER Error en la instruccin.
R6:0/UL Bit desplazado almacenado.
R6:0/IN Bit inhibido.
R6:0/IN Bit encontrado.
El siguiente formato nos muestra como direccionar las palabras de control :
Rf:e.x :

x indica la palabra de control.

Por ejemplo : R6:5.LEN Largo del archivo de informacin de la instruccin controlada.

R6:5.POS Posicin del control en la instruccin.
Archivo de enteros (n7)
Los archivos de Enteros disponibles por el procesador son usados para almacenar valores de entrada,
salida, de proceso y valores constantes en el programa escalera.
Se cuenta con un total de 256 elementos en el archivo de enteros por defecto (N7), para ser usados en
el programa.
En caso de requerirse ms de este tipo de archivos, es posible direccionar los archivos 10 al 255
(definidos por usuario), como otros archivos de enteros.

65
La tabla 3.18, da a conocer el formato para direccionar los elementos de un archivo de tipo Entero.
TABLA 3.18: FORMATO DIRECCIONAMIENTO DE ARCHIVO ENTERO
FORMATO

EXPLICACION
N

ARCHIVO TIPO ENTERO

N ARCHIVO (7 o 10-255)

DELIMITADOR

N DEL ELEMENTO

DELIMITADOR DE BIT

N DE BIT (0-255)

Nf:e/b

De acuerdo al formato anterior, se entregan los siguientes ejemplos:

3.11

N7:2 :

Indica elemento 2 del archivo Entero (7).

N7:2/8 :

Indica bit nmero 8 del elemento 2, del archivo Entero (7).

Set de Instrucciones del Procesador

Esta unidad entrega las instrucciones de que se tiene disponibilidad para programar al PLC Allen
Bradley.
La totalidad de las instrucciones llevan consigo una explicacin detallada de la forma de programacin,
analizando los parmetros que el usuario debe ingresar para programarlos.
Las instrucciones de cierta complejidad van acompaadas de un programa, con el cual se pretende
facilitar su comprensin.
INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA
Las siguientes instrucciones son las bsicas, usadas comnmente en lgica de rels; del estado lgico
de estas instrucciones depender si se activa o no un peldao.
EXAMINE SI ESTA CERRADO (XIC)
Esta instruccin de entrada es comnmente denominada contacto normalmente abierto en los
esquemas de control convencional.
En el caso del PLC, la CPU observa si est instruccin es verdadera para continuar con el scan del
peldao.

Formato :

------] [------

66
EXAMINE SI ESTA ABIERTO (XIO)
Esta instruccin de entrada es comnmente denominada contacto normalmente cerrado en los
esquemas de control convencional.
En el caso del PLC ste verifica si esta instruccin es verdadera para continuar con el scan del peldao.

Formato :

-------]/[-------

SALIDA ENERGIZADA (OTE)

Esta instruccin de salida se puede visualizar como la bobina de un rel, es decir, si se le energiza, los
contactos de este rel se cierran o se abren de acuerdo con sus caractersticas.
Formato :

------( )------

Si la CPU al barrer el peldao que contiene a OTE encuentra que sta es verdadera la activa,
energizando a la vez al dispositivo externo conectado a este terminal de salida, si es que OTE fue
direccionada como tal; pero si fue direccionada como "salida interna" no activa dispositivos externos,
sino que es usado como informacin para otras instrucciones tipo bits dentro del programa.

Ejemplos
O:2/3
------( )-----B3/0
------( )------

Direccionada
como
"salida
dispositivos externos.
Direccionada como "salida
dispositivos externos.

externa",

interna",

no

activa

activa

SALIDA ENCLAVADA (OTL)

Esta es una instruccin netamente retentiva, ya que a pesar de que el peldao que la contenga pase a
falso OTL mantiene su estado de enclavamiento (energizada).

Formato :

------(L)------

OTL tambin puede ser direccionada como salida externa o salida interna.
La nica manera de desactivar a OTL, es activando su instruccin pareja.

SALIDA DESENCLAVADA (OTU)

Formato :

------(U)------

Si se tiene una salida enclavada con la direccin XX, su desactivacin depende si se energiza o no su
pareja.

67
Por lo tanto habra que activar una instruccin OTU, teniendo la misma direccin XX de la salida
enclavada OTL para desenclavarla.
TEMPORIZADORES
Se cuenta con tres tipos de temporizadores en el PLC para distintas aplicaciones, estos son:
+TON----------------+
|
--+TIMER ON DELAY
+-(EN)-|
|Timer
+-(DN) |
|Time Base
|
|
|Preset
|
|
|Accum
|
|
+------------------+

Figura N 3.5: Temporiza al energizarse : TON

+TOF----------------+
|
--+TIMER OFF DELAY
+-(EN)-|
|Timer
+-(DN)-|
|Time Base
|
|
|Preset
|
|
|Accum
|
|
+------------------+

Figura N 3.6: Temporiza al desenergizarse : TOF

+RTO---------------+
|
--+RETENTIVE TIMER
+-(EN)-|
|Timer
+-(DN)-|
|Time Base
|
|
|Preset
|
|
|Accum
|
|
+------------------+

Figura N 3.7: Temporizador retentivo : RTO

Los temporizadores son instrucciones de salida que estn condicionados por las instrucciones de
entrada precedentes (lgica condicional).
Cada instruccin Timer tiene tres parmetros asociados :
Valor Preset:

Aqu se debe ingresar el Set-Point de la instruccin, es decir, el lmite final de

tiempo.

Valor Acumulado:

Este es el nmero de unidades que han sido medidas, de acuerdo a la base de

tiempo.
Es recomendable que se le asigne el valor "0" como dato de partida.

Base de Tiempo:

El procesador 5/02 del PLC nos da la posibilidad de ajustar la base de tiempo

de los temporizadores en 0.01 y 1 segundos.

68
Estas instrucciones hacen uso de tres palabras de memoria :
Palabra 0 : Bits de Control (EN, TT, DN)
Palabra 1 : Valor Preset
Palabra 2 : Valor Acumulado
Los Bits de Control son usados para direccionar instrucciones de contacto, por ejemplo :
T4:0/EN

T4.0/TT

T4:0/DN

Estos bits de control indican al usuario si el temporizador est habilitado, temporizando o ejecutado.
Las palabras 1 y 2 son denominadas Palabras de Control y son usadas como informacin para ser
aplicadas en otras instrucciones de acuerdo a su direccin.
En los temporizadores los valores preset y acumulado tienen un rango de operacin de 0 a +32.767.
A continuacin se entregan programas ejemplo para explicar la funcin de cada instruccin.

PROGRAMA : TEMPORIZADOR
INSTRUCCION : TIMER ON DELAY
( TON )
Program Listing
Processor File: TON.ACH

TON
June 11, 1992
Rung 2:0

Page 1

Rung 2:0
| I:1.0
+TON-------------- +
|
|--] [-----------------------------------------------------+TIMER ON DELAY
+-(EN)--|
|
1
|Timer
T4:1+-(DN) |
|
|Time Base
0.01|
|
|
|Preset
1000|
|
|
|Accum
0|
|
|
+-------------------+
|
Rung 2:1
| T4:1
O:2.0 |
|--] [----------------------------------------------------------------------------( )--|
|
DN
1 |
Rung 2:2
| T4:1
O:2.0 |
|--] [----------------------------------------------------------------------------( )--|
|
TT
2 |
Rung 2:3
| T4:1
O:2.0 |
|--] [----------------------------------------------------------------------------( )--|
|
EN
3 |
Rung 2:4
|
|
|-------------------------------------+END+--------------------------------------------|
|
|

Figura N3.8: Programa de aplicacin Temporizador TON

TABLA 3.19: DATOS DE EJECUCION INSTRUCCION TON
I:1/1

TIEMPO

T4:0/EN

T4:0/TT

T4:0/DN

OFF

ACC=0

ON

ACC<PRE
ACC=PRE

1
1

1
0

0
1

OFF

ACC=0

69
Esta instruccin NO es retentiva, es decir, si TON estuviera temporizando (ACC<PRE) y se desactiva el
Timer, el valor acumulado vuelve a cero junto a los bits de control.
El valor acumulado y los Bits de control se pueden llevar a cero con la instruccin RESET (----(RES)---).

TABLA 3.20:

DATOS DE EJECUCION INSTRUCCION RTO

I:1/0

TIEMPO

T4:0/EN

T4:0/TT

T4:0/DN

OFF

ACC=0

ON
OFF

ACC<PRE
ACC= N

1
0

1
0

0
0

ON

ACC<PRE
ACC=PRE

1
1

1
0

0
1

Esta instruccin opera en forma similar a la instruccin TON, con la nica diferencia de que sta es
retentiva, es decir, cuando est activada y temporizando y la desactivamos, sta mantendr el valor
acumulado hasta que se habilite nuevamente la instruccin.
Por lo tanto, la nica manera de llevar el acumulador a cero, es reponiendo la instruccin (----(RES)----).
INSTRUCCION RESET
Es una instruccin de salida con el siguiente formato :

|
-------( RES )-------+
|
La instruccin RESET se utiliza para restaurar a sus valores iniciales a temporizadores y contadores.
Para llevar a cabo su funcin, RES debe tener la misma direccin que el Timer o Counter.
Al habilitar RES, los siguientes bits de las instrucciones se reponen:
TEMPORIZADORES TON y RTO
Accum
DN
TT
EN

Valor acumulado
Temporizador ejecutado
Temporizador contando
Temporizador habilitado

CONTADORES
Se tiene disponibilidad de dos tipos de contadores, para distintas aplicaciones. Estos son:
COUNT UP
( CTU ) : Contador creciente
COUNT DOWN ( CTD ) : Contador decreciente

70
+CTU----------------+
----+COUNT UP
+-(CU)-|
|Counter
+-(DN) |
|Preset
|
|
|Accum
|
|
+------------------+
|

+CTD----------------+
|
---+COUNT DOWN
+-(CD)-|
|Counter
+-(DN) |
|Preset
|
|
|Accum
|
|
+------------------+
|

Figura 3.9: Formato de las instrucciones CTU Y CTD.

Los contadores son instrucciones de salida, cuya actividad est condicionada por la lgica condicional
precedente; por lo tanto su funcin es contar las transiciones de falso a verdadero, de las instrucciones
de entrada correspondientes a su peldao (Rung).
Si la lgica condicional se hace falsa, el contador retiene el nmero de eventos contados (tiene carcter
retentivo), luego la nica manera de llevar su valor acumulado a cero, es con la instruccin reset.
Estas instrucciones hacen uso de tres palabras de memoria:
Palabra 0 : Bits de control :

(15)
(14)

CU (CTU habilitado)
CD (CTD Habilitado)

(13) DN (Ejecutado)
(12) OV (Overflow CTU)
(11) UN (Underflow CTD)
Palabra 1 : Valor Preset
Palabra 2 : Valor Acumulado
BIT (15) CU : Cuando las condiciones del Rung, para la instruccin CTU tiene una transicin de falso a
verdadero, el valor acumulado se incrementa en uno (1) y el bit CU adquiere el estado 1, es decir, CTU
habilitado.
Este bit se desactiva por una transicin de verdadero a falso, o por la habilitacin de la instruccin reset.
BIT (14) CD : Cuando las condiciones precedentes a la instruccin CTD pasan de falso a verdadero,
entonces el valor Acumulado se decrementa en uno (1) y el bit CD adquiere el estado 1, es decir, CTD
habilitado.
Este bit se desactiva por la transicin de verdadero a falso, o por la habilitacin de la instruccin reset.
BIT (13) DN : Para la instruccin CTU, cuando el valor acumulado es mayor o igual que el valor preset,
el bit DN pasa a estado 1.
Para la instruccin CTD, cuando el valor acumulado es menor al valor Preset, el bit DN pasa a estado 0.
BIT (12) OV : Cuando la CTU, sobrepasa el valor Preset en su capacidad de cuenta mxima, es decir,
32.767+1, resulta una condicin de OVERFLOW activndose el bit OV a estado 1.
Para desactivar este bit, se debe reponer la instruccin CTU. Si no se hace, entonces, a la siguiente
activacin de la instruccin, el acumulador adquiere el valor -32.768 y comenzar a decrecer de

71
acuerdo a las transiciones OFF-ON hasta llegar a cero, y desde ese punto comenzar a contar en
forma normal, pero con los bits OV y DN en estado 1.
BIT (11) UN : Cuando el acumulador del contador CTD pasa el valor Preset, sin ser repuesto, y
alcanza el valor -32.768 -1, se activa el bit UNDERFLOW UN a estado 1.
Si no se repone CTD, el acumulador toma el valor +32.767 y empieza a decrecer de acuerdo a las
transiciones OFF-ON, pero con los bits de control UN y DN activados (1).
Los bits de control y el contenido de acumulador, vuelven a su estado inicial slo cuando la instruccin
RESET ha sido habilitada, con la misma direccin de CTU o CTD.
Nota : Segn manual de uso del PLC Allen-Bradley, la instruccin RESET no se debe usar para reponer
el Temporizador TOF.
INSTRUCCIONES DE COMPARACION
Los comparadores son instrucciones de entrada, con los cuales se pueden verificar comparaciones de
informacin, que pueden ser direcciones de palabras, datos de entrada, enteros o constantes.
Los parmetros que se deben ingresar a los distintos tipos de comparadores, se especifican como
"SOURCE A" (Valor fuente A) y "SOURCE B" (Valor fuente B). En la fuente A se puede especificar slo
la direccin de una palabra, mientras que la fuente B permite tambin constantes. Enteros con signo
son almacenados en la forma de complemento dos.
En general se puede decir que si la SOURCE A cumple la condicin en relacin a la SOURCE B, el
peldao es habilitado.
PROGRAMA : INSTRUCCIONES DE COMPARACION
INST.:
COMPARADORES ( CTU )
Program Listing
Processor File: COMPAR.ACH

June 25, 1992

Page 1
Rung 2:0

Rung 2:0
| I:1.0
+TON-----------------+
|
|--] [-------------------------------------------------+TIMER ON DELAY
+-(EN)-|
|
0
|Timer
T4:1+-(DN) |
|
|Time Base
0.01|
|
|
|Preset
2000|
|
|
|Accum
0|
|
|
+--------------------+
|
Rung 2:1
| +EQU----------------+
O:2.0
|
|-+EQUAL
+----------------------------------------------------( )------|
| |Source A T4:1.ACC|
0
|
| |
0|
|
| |Source B
N7:1|
|
| |
750|
|
| +-------------------+
|
Rung 2:2
| +NEQ----------- ----+
O:2.0
|
|-+NOT EQUAL
+----------------------------------------------------( )-----|
| |Source A T4:1.ACC|
1
|
| |
0|
|
| |Source B T4:1.PRE|
|
| |
2000|
|
| +-------------------+
|
Rung 2:3
| +LES----------------+
O:2.0
|
|-+LESS THAN
+----------------------------------------------------( )-----|
| |Source A T4:1.ACC|
2
|
| |
0|
|
| |Source B
N7:1|
|
| |
750|
|
| +-------------------+
|
Rung 2:4
| +LEQ----------------+
O:2.0
|
|-+LESS THAN OR EQUAL+----------------------------------------------------( )-----|
| |Source A
N7:1|
3
|
| |
750|
|
| |Source B T4:1.ACC|
|

72
| |
0|
|
| +--------------------+
|
Rung 2:5
| +GRT----------------+
O:2.0
|
|-+GREATER THAN
+----------------------------------------------------( )-----|
| |Source A
N7:2|
4
|
| |
1500|
|
| |Source B T4:1.ACC|
|
| |
0|
|
| +-------------------+
|
Rung 2:6
| +GEQ----------------+
O:2.0
|
|-+GRTR THAN OR EQUAL+----------------------------------------------------( )-----|
| |Source A T4:1.ACC|
5
|
| |
0|
|
| |Source B T4:1.PRE|
|
| |
2000|
|
| +-------------------+
|
Rung 2:7
|
|
|-------------------------------------+END+---------------------------------------|
|
|

Figura N 3.10: Programa de aplicacin de Comparadores

Al ejecutar el programa anterior (en modo RUN), es necesario activar la entrada I:1/0, habilitando el
temporizador T4:0, el que empezar a contar la base de tiempo.
Como el valor fuente A de la instruccin EQU, ha sido asignado a la palabra de control "acumulador",
entonces a medida que vaya avanzando la cuenta del temporizador, se ir haciendo la respectiva
comparacin con el valor fuente B, que ha sido definido como un entero. En el caso de las otras
instrucciones, se han definido enteros, palabra de control Preset o palabra de control Acumulador, para
los valores fuentes.
Otra instruccin que est incluida como de COMPARACION, es la instruccin MASKED COMPARISON
FOR EQUAL (Comparacin de igualdad a travs de mscara).
Esta es una instruccin de entrada, que compara el dato ingresado en el parmetro fuente, a travs de
una mscara, con el dato ingresado en el parmetro Compare.
INSTRUCCIONES DE ARCHIVOS
Entre las instrucciones definidas como de archivo por Allen-Bradley, se cuenta con Copiado de archivo
y Llenado de archivo.
FILE COPY (COPIADO DE ARCHIVO -COP) :
Esta instruccin de salida copia informacin desde una posicin definida como fuente (Source), a otra
posicin definida como destino (Dest).

Formato :

+--COP----------+
|
-----+ COPY FILE
+---+
| Source
|
|
| Dest
|
| Length
|
+---------------+

Los parmetros que el usuario debe ingresar, son los siguientes :

SOURCE :

Se debe ingresar la direccin de ubicacin del archivo que se desea copiar.

Se debe usar el indicador de archivo # para indicar su direccin.

73
DEST :

Ingresar la direccin donde la instruccin COP, almacenar la informacin a copiar.

Se debe direccionar el destino, anteponiendo el indicador de archivo #.

LENGTH :

Se debe entregar el nmero de elementos del archivo fuente que se quiere copiar.
Se puede especificar hasta un mximo de 128 elementos, de una palabra de tamao.

El funcionamiento de esta instruccin es copiar cada elemento del archivo fuente en el archivo destino,
de a uno a la vez, y cada vez que el peldao de la instruccin se hace verdadero.
INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO Y LOGICAS
Estas son instrucciones de salida, las cuales permiten desarrollar operaciones de lgica o de
movimiento, sobre palabras individuales.
6.7.1 MOVIMIENTO

Formato :

+--MOV----------+
|
-----+ MOVE
+---+
| Source
|
|
|
|
| Dest
|
+---------------+

Con esta instruccin el procesador mueve la informacin ingresada al parmetro fuente (source), y lo
enva al destino (dest) designado.
Los parmetros que se deben ingresar son :
SOURCE :

Se ubica la direccin de la informacin que se desea mover.

DEST :

Se entrega la direccin de destino, donde MOV enviar la informacin.

Despus que MOV se ha desarrollado, en el archivo de estados, los bits de estado aritmtico, se
actualizan como sigue :
C
V
Z
S

: Siempre repuesto.
: Siempre repuesto.
: Se activa (1), si resultado es cero.
: Se activa (1), si resultado es negativo.

74

LOGICAS
AND (Y)
Formato :

+--AND----------+
|
-----+ BITWISE AND
+---+
| Source A
|
|
| Source B
|
| Dest
|
+---------------+

Esta instruccin de salida opera de acuerdo a la siguiente tabla de verdad:

TABLA 3.21:

TABLA OPERACION LOGICA AND

R = A AND B

0
0
1
1

0
1
0
1

0
0
0
1

Entonces el resultado R es enviado a la direccin de destino asignada.

El funcionamiento del resto de las instrucciones lgicas es anloga a sta, respetando la operacin
lgica correspondiente.
INSTRUCCIONES DE OPERACION Y CALCULO MATEMATICO
Estas instrucciones son de salida, con las cuales se pueden desarrollar clculos y operaciones
matemticas, lgicas, o conversiones sobre palabras individuales.
Las instrucciones las podemos dividir en cuatro secciones :
DE CALCULO MATEMATICO
Para programar estas instrucciones, es necesario ingresar los siguientes parmetros :
SOURCE :
aplicada.

Aqu se ingresa la direccin de los

valores en que la operacin matemtica ser

Si la instruccin requiere de dos parmetros fuente (source), NO se puede ingresar dos

valores constantes.
DEST :

Se debe ingresar la direccin de destino, donde ir el resultado de la operacin.

Despus de que cualquiera de estas instrucciones haya sido desarrollada, los bits de estado (de tipo
matemtico), son actualizados como sigue :
Bit C Acarreo : Este bit adquiere el estado 1 si se genera un acarreo en la operacin.

75
Bit V Overflow : Si este bit adquiere el estado 1 (v=1), significa que el destino que se design para
enviar el resultado de la operacin, no es capaz de contenerlo en su totalidad.
Bit Z Cero : Si Z adquiere el estado 1 (Z=1), significa que el resultado despus de una operacin fue de
valor cero.
Bit S Signo : Si S adquiere el estado 1 (S=1), significa que el resultado de una operacin, fue un valor
negativo.
SUMA (ADD)
Esta instruccin toma el valor fuente A y lo suma al valor fuente B, entonces el resultado es enviado al
destino designado.
Formato
+-ADD--------------+
|
+ADD
+------|
|Source A
|
|
|
|
|
|Source B
|
|
|
|
|
|Dest
|
|
|
|
|
+------------------+
|

Los bits de estado son actualizados como sigue :

C=1:
V=1:
32.768.

Z=1:

S=1:

Si se genera un acarreo.
Si resulta un overflow en resultado, es decir, mayor que

32.767

menor

que

Si el resultado es cero.
Si el resultado es negativo.

El registro matemtico MATH (S:13 de archivo de estado matemtico), no retiene el resultado de la

operacin.
RESTA (SUB)
Esta instruccin toma el valor fuente B y lo resta al valor fuente A, entonces el resultado es enviado al
destino designado.
Formato
+-SUB---------------+
|
+SUBSTRACT
+-------|
|Source A
|
|
|
|
|
|Source B
|
|
|
|
|
|Dest
|
|
|
|
|
+-------------------+
|

Los bits de estado son actualizados como sigue :

C=1:
V=1:

Si se genera un BORROW.
Si resulta un overflow en resultado, es decir, mayor que 32.767
-32.768.

o menor que

76

Z=1:
S=1:

Si resultado es cero.
Si resultado es negativo.

El registro matemtico MATH (S:13 de archivo de estado matemtico), no retiene el resultado de la

operacin.
MULTIPLICACION (MUL)
Esta instruccin toma el valor fuente A y lo multiplica por el valor fuente B, entonces el resultado es
enviado al destino designado.
Formato
+-MUL---------------+
|
+MULTIPLY
+------|
|Source A
|
|
|
|
|
|Source B
|
|
|
|
|
|Dest
|
|
|
|
|
+-------------------+
|

Los bits de estado son actualizados como sigue:

C :
V=1:
Z=1:
S=1:

Se mantiene siempre repuesto (C=0).

Si resulta un overflow en resultado, es decir, mayor que 32.767 o menor que -32.768.
Si resultado es cero.
Si resultado es negativo.

El registro matemtico MATH (S:13 de archivo de estado matemtico), retiene el resultado de la

operacin en un cdigo hexadecimal.
DIVISION (DIV)
Esta instruccin toma el valor fuente A y es dividido por el valor fuente B, entonces el cociente
redondeado es almacenado en el destino designado.
Formato
+-DIV--------------+
|
+DIVIDE
+------|
|Source A
|
|
|
|
|
|Source B
|
|
|
|
|
|Dest
|
|
|
|
|
+------------------+
|

Si el remanente o resto de la divisin es mayor o igual a 0.5, el procesador redondea el resultado para
enviarlo al destino.
Los bits de estado son actualizados como sigue :

C :
V=1:
Z=1:

Se mantiene siempre repuesto (C=0).

Si se realiza una divisin por cero o resulta un overflow en el resultado.
Si resultado es cero.

77

S=1:

Si resultado es negativo.

El registro matemtico MATH (S:13 de archivo de estado matemtico), retiene el cociente no

redondeado de la operacin, en la palabra ms significativa y el resto en la palabra menos significativa,
todo en cdigo hexadecimal.
DOBLE DIVISION (DDV)
Esta instruccin toma el valor contenido en el registro MATH y lo divide por el valor fuente, entonces el
cociente redondeado, es almacenado en el destino designado.
Formato
+-DDV--------------+
|
+DOUBLE DIVIDE
+------|
|Source
|
|
|
|
|
|Dest
|
|
+------------------+
|

Si el remanente o resto de la divisin es mayor o igual a 0.5, el procesador redondea el resultado para
enviarlo al destino.
Ya que DDV siempre genera una condicin de overflow, es necesario poner el bit de estado S:5/0, que
es un atrapa overflow, para eliminar la condicin de error.
Esta instruccin DDV, opera siempre en paralelo con la instruccin Multiplicacin y todo en paralelo con
el bit del archivo de estado S:5/0, esto porque MUL al estar operando le entrega la informacin al
registro MATH que necesita DDV.
Los bits de estado son actualizados como sigue :

C :
V=1:
Z=1:
S=1:

Se mantiene siempre repuesto (C=0).

Si se realiza una divisin por cero o resulta un overflow en resultado.
Si resultado es cero.
Si resultado es negativo.

El registro matemtico MATH (S:13 de archivo de estado matemtico), retiene el cociente no

redondeado de la operacin en la palabra ms significativa y el resto en la palabra menos significativa,
todo en cdigo hexadecimal.
DE CONTROL MATEMATICO
Entre este tipo de instrucciones se encuentran aquellas que operan sobre las instrucciones
matemticas, y se definen dos tipos :
NEGACION (NEG)
La instruccin de negacin toma el valor ingresado en fuente y enva a destino su homlogo negativo,
es decir, si en fuente esta el valor 15, y se habilita NEG, la instruccin entrega en destino el valor -15.

Formato

78
+-NEG--------------+
|
+NEGATE
+------|
|Source
|
|
|
|
|
|Dest
|
|
|
|
|
+------------------+
|

En este caso los bits de estado aritmtico, son actualizados como sigue

C=0:
V=1:
Z=1:
S=1:

Si fuente es cero o ocurre overflow, en otro caso siempre est activado (C=1).
Si resulta un overflow en traspaso, es decir, fuente es mayor que 32.767 o menor que -32.768
Si resultado es cero.
Si resultado es negativo.

El registro matemtico MATH (S:13 de archivo de estado matemtico), no es alterado.

LIMPIADO (CLR)
Esta instruccin debe ser ocupada en pareja con las instrucciones de clculo matemtico, ya que
despus de ejecutada la operacin , CLR se encarga de limpiar el parmetro DESTINO de la respectiva
instruccin matemtica.
Formato

+-CLR--------------+
|
+CLEAR
+------|
|
|
|
|Dest
|
|
|
|
|
+------------------+
|

En este caso, los bits de estado aritmtico son actualizados como sigue

C=0: Siempre est repuesto.

V=0: Siempre est repuesto.
Z=1: Siempre est activado.
S=0: Siempre est repuesto.

El registro matemtico MATH (S:13 de archivo de estado matemtico), no es alterado.

79
MODULOS ANALOGOS
Para el manejo de seales anlogas, tanto de voltaje como de corriente, provenientes de y hacia el
proceso, los PLCs disponen de mdulos anlogos. Mediante estos mdulos es posible realizar una
serie de aplicaciones entre las cuales podemos nombrar : medicin de seales, control de variables y
activacin de alarmas anlogas.
DESCRIPCION DE MODULOS ANALOGOS
El PLC Allen Bradley SLC-500 dispone de mdulos anlogos con entradas y salidas de voltaje y
corriente estandarizadas. La siguiente tabla muestra algunos de estos mdulos.

TABLA 3.22: DESCRIPCION DE MODULOS ANALOGOS

NUMERO DE CATALOGO
DESCRIPCION

Nmero de entradas
Tipo de entrada

1746-NI4

1746-NIO4I

1746-NIO4V

Voltaje o Corriente

Voltaje o Corriente

Voltaje o Corriente

Nmero de Salidas

---

Tipo de salida

---

Corriente

Voltaje

Rango corriente
entrada

-20 a + 20 ma

-20 ma a + 20 ma

-20 ma a + 20 ma

Rango voltaje entrada

-10 VDC a + 10 VDC

-10 VDC a + 10 VDC

-10 VDC a + 10 VDC

0 ma a + 20 ma

0 ma a + 20 ma

Rango corriente
salida

---

Rango voltaje salida

---

---

-10 VDC a + 10 VDC

Como se puede observar en la tabla el tipo de entrada para cada mdulo puede escogerse entre voltaje
y corriente. La eleccin del modo de entrada de los canales se hace a travs de interruptores
individuales tipo dip, ubicados en la tarjeta del mdulo.

GUIA Y DIAGRAMA DE CONEXIONES DE MODULOS ANALOGOS

1.-

Todos los terminales ANL COM de un mdulo anlogo estn elctricamente conectados dentro
del mdulo.

2.-

La magnitud de los voltajes aplicados a los terminales IN+ y IN- deben permanecer dentro de
20 Volts con respecto a ANL COM.

80
3.-

Resistencias de carga (R1), para cada canal de salida de corriente(OUT0 y OUT1) deben
permanecer entre 0 y 500 0hms.

DIRECCIONAMIENTO DE MODULOS ANALOGOS

Cada canal de un mdulo anlogo es direccionado como una nica palabra en la tabla imagen de
entrada o salida del PLC. Por ejemplo si se desea direccionar el canal de salida 0 del mdulo NIO4I en
el slot 3, la direccin debe ser O:3.0.
ACTUALIZACION DE LA INFORMACION ANALOGA POR EL PROCESADOR
Los datos de entrada y salida anlogos son automticamente actualizados por el procesador una vez
durante cada scan. El tiempo entre cada actualizacin de los datos anlogos depende del tiempo de
scan del programa.
Si una aplicacin requiere actualizar los datos ms frecuentemente que una vez por scan, el programa
de aplicacin puede ser programado con las instrucciones Immediate Input/o Immediate Output
disponibles por el procesador.
CONVERSION DE ENTRADA ANALOGA
Las entradas anlogas para todos los mdulos anlogos estn calibradas para convertir entradas de
voltaje desde -10 Volts a +10 Volts o entradas de corriente desde -20 ma a + 20 ma a valores binarios
de 16 bits en complemento dos.
Cuando el rango de voltaje o de corriente de la aplicacin es menor que el rango de plena escala 10
Volts o 20 ma, el nmero de bits significativos se reduce de acuerdo a la siguiente tabla.
TABLA 3.23: CONVERSION DE ENTRADA ANALOGA
Rango

Representacin

Resolucin

Voltaje/Corriente

Decimal

por LSB

-10V a +10V

-32.768 a + 32.767

305,176

0 a 10V

0 a 32.767

305,176

0 a 5V

0 a 16.384

305,176

1 a 5V

3277 a 16.384

305,176

-20ma a + 20ma

-16.384 a + 16.384

1,22077

0 a + 20ma

0 a 16.384

1,22077

4 a +20ma

3277 a 16.384

1,22077

Para determinar un voltaje aproximado de una entrada a partir de su representacin decimal, se puede
utilizar una regla de tres simple.
Por ejemplo si el valor de entrada, que se encuentra en una palabra de la tabla imagen de entrada, es
4096, el valor en unidades de ingeniera o entrada anloga, es de 5ma.

81
El valor real puede variar dentro de las limitaciones de exactitud del mdulo.
CONVERSION DE SALIDA ANALOGA
Debido a que el canal de salida anlogo tiene un convertidor de 14 bits, los 14 bits ms significativos de
los 16 bits del nmero en complemento dos, son los bits que el canal de salida convertir. Los bits 0 y 1
de la palabra de salida no tienen efecto sobre la salida.
Las tablas 3.24 y 3.25 muestran el nmero de bits significativos para la aplicacin.

TABLA 3.24: CONVERSION DE SALIDA ANALOGA MODULO 1746-NIO4I

Rango de Corriente

Representacin decimal

Resolucin por LSB

para palabra de salida

0 a 21 ma

0 a + 32.764
2,56348

0 a 20ma

0 a 31.208

4 a +20 ma

6.242 a 31.208

TABLA 3.25: CONVERSION DE SALIDA ANALOGA MODULO 1746-NIO4V

Rango de Voltaje

Representacin decimal

Resolucin por LSB

para palabra de salida

-10V a 10VDC

-32.768 a 32.764

0 a 10VDC

0 a 32.764

0 a 5VDC

0 a 16.384

1 a 5VDC

3.277 a 16.384

1.22070 mV

Para determinar el valor decimal (equivalente al valor binario de conversin)que ser enviado a la
palabra de salida correspondiente, para la salida de corriente o voltaje deseada, se utiliza la regla de
tres simple. Por ejemplo si se desea un valor de 4 ma, el valor que debe ser enviado a la palabra
correspondiente es 6242.

82
EJEMPLOS DE APLICACION
Para este ejemplo se utiliza el mdulo NIO4V, instalado en el slot 1 del PLC. Un sensor de presin, de 0
a 200 psi, alimenta con una seal estandarizada de 4 a 20 ma, el canal de entrada 0 del mdulo. El
valor de entrada ser chequeado para asegurarse que permanece dentro del rango de 4 a 20 ma.
El canal 0 de salida del mdulo, alimentar un meter de presin digital con una seal de 0 a 2,5 Volts (la
conversin de unidades la realiza el propio meter, de tal forma que a cero volts le corresponden 0 psi y
a 2,5 volts, 200 psi).
Respuesta. Los valores involucrados hacen necesario una operacin de escalamiento, la cual se
muestra en la grfica siguiente. Esta grfica despliega la relacin entre el valor de entrada y el valor
escalado resultante.

Figura N 3.11: Ejemplo de escalamiento

La relacin puede ser expresada mediante la siguiente expresin :
Valor Escalado = (Valor de Entrada x Pendiente) + Offset
donde :
Pendiente
Offset

= (escal.mx - escal.mn)/(entr.mx - entr.mn)

= escal.mn - (entr.mn x pendiente)

83
Para este ejemplo:
Valor Escalado = (Valor de Entrada x 8192/13.106) - 2048
Esta relacin es implementada mediante las instrucciones matemticas MUL, DDV y ADD. Si la entrada
est fuera de rango, entonces el indicador de rango es repuesto y el valor de salida es puesto al valor
mnimo o mximo. La operacin de multiplicar generar un bit de overflow y un indicador de menor error
si el resultado excede de 16 bits. Debido a que la divisin es realizada sobre el resultado de la
operacin de multiplicacin, almacenada en el registro matemtico de 32 bits, el overflow no presenta
problema. El indicador de menor error es limpiado antes del final del scan del programa para evitar un
error del sistema.
La misma lgica de programa se puede obtener, pero en forma ms eficiente, utilizando la instruccin
de escalamiento disponible en el procesador SLC 5/02.
El trmino rate es determinado mediante la siguiente expresin :
Rate = (Rango Escalado/Rango de Entrada) x 10.000
El valor del offset es el mismo del ejemplo anterior
Se deja como ejercicio la realizacin de este programa, utilizando la instruccin SCL.