ESPE CONTROL DIGITAL

2014

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

INGENIERA ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN
CONTROL DIGITAL
LA TRANSFORMADA Z INVERSA
Cristian Fernando Hernndez Fueltala
email: cfhf@hotmail.es

RESUMEN: Hay cuatro mtodos de antitransformacin, o Transformacin Z

Inversa para obtener la funcin f(kT) a partir de F(z), basados en: a) el
desarrollo de una serie infinita de potencias, b) el desarrollo de fracciones
parciales, y c) la integral curvilnea.
1. OBJETIVOS:
-

Entender el funcionamiento de la transformada Z inversa para poder

realizar sus deferentes aplicaciones.
-Comprender las aplicaciones de la transformada determinando su
utilidad.
-realizar ejemplos de la transformada para comprender de mejor
forma su funcionamiento.

2. INTRODUCCIN
Se usa la transformada z en el anlisis y sntesis de sistemas de control en
tiempo discreto de manera similar a como se usa la transformada de Laplace
en sistemas de tiempo continuo. La dinmica de un sistema de control en
tiempo discreto se caracteriza mediante una ecuacin de diferencias lineal y
para encontrar la respuesta del sistema para una entrada dada, se resuelve
esa ecuacin de diferencias. Usando la transformada z las soluciones de las
ecuaciones de diferencias se vuelven un problema algebraico: La transformada
z transforma las ecuaciones de diferencias lineales e invariantes en el tiempo
en ecuaciones algebraicas en z. Para obtener la transformada z de una funcin
continua en el tiempo x(t), solo se toman en cuenta los valores muestreados de
x(t), es decir, x(0), x(T), x(2T), donde T es el periodo de muestreo.
La transformada z de una funcin del tiempo x (t) o de la secuencia de valores
x (kT) se define como: Para una secuencia de nmeros, la transformada z es
donde z es una variable compleja.

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3. MARCO TERICO
Obtencin de la Transformada Z inversa desarrollando F(z) en una serie
infinita de potencias.
Si se desarrolla F(z) en una serie de potencias convergente, es decir:

f ( kT ) zk =f ( 0 ) +f ( T ) z1 +f ( 2 T ) z2+ .
i=0

Se pueden determinar los valores de f(kT) por simple inspeccin.

Si F(z) tiene la forma de una funcin racional, se puede lograr el desarrollo en
una serie infinita de potencias, simplemente dividiendo el numerador en el
denominador. Si la serie resultante es convergente, los coeficientes de z - k en la
serie son los valores de f(kT) de la secuencia temporal.
Nota: Para obtener los coeficientes de la divisin se debe escribir tanto el
numerador como el denominador, en orden creciente de la variable z - k
Desventajas del mtodo: Aunque este mtodo da los valores de f(0), f(T), f(2T),
etc., en forma secuencial, habitualmente es difcil obtener a partir de estos
coeficientes la expresin del trmino general de la sucesin.
Ejemplo
Hallar f(kT) para k=1, 2, 3, 4, cuando F(z) est dado por
F ( z )=

10 z
10 z1
=
(z1)( z2) 13 z 1 +2 z2

Donde efectuando la divisin:

1

10 z 13 z +2 z

10 z1+ 30 z 220 z3 10 z1 +30 z2 +70 z3

30 z2 +90 z3 60 z4
70 z3 60 z 4

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70 z3 +210 z4140 z5
150 z4140 z5
Mtodo de obtencin de la Transformada Z inversa desarrollando F(z) en
fracciones parciales
Este mtodo se basa en obtener el desarrollo en fracciones parciales de
F (z)
z

en fracciones parciales y la identificacin de cada uno de los trminos

de la tabla de transformadas.
F ( z )=

b0 z m+ b1 z m 1 +b 2 z m2 ++b m1 z +b m
; con m n
a0 zn + a1 z n1 +a z n2+ +an1 z+ bn

Primero se debe descomponer el denominador de F(z) encontrando las races

o polos.
Luego se desarrolla

F (z )
z

en fracciones parciales de manera de poder

reconocer cada trmino en una tabla de transformadas Z. La transformada Z

inversa de F(z) es la suma de todas las transformadas Z inversas de las
fracciones parciales.

Ejemplo
Hallar la f(kT) si F(z) est dada por:
F ( z )=

10 z
(z1)( z2)

F ( z )=

10 z
10 z 10 z
=
+
(z1)( z2) (z1) (z2)

De la tabla de transformada se obtiene:

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[ ]

z
=1;
z 1

[ ]

z
=2k
z 2

k
por lo tanto: f(kT)= 10(-1+ 2 ), con k = 0,1,2,3

O bien:

f ( o )=0 ; f ( T )=10 ; f ( 2 T )=30 ; f ( 3 T ) =70

Este resultado coincide con los obtenidos por el mtodo de la divisin de

polinomios.

Mtodo de obtencin de la transformada Z inversa por la integral

curvilnea
Este mtodo se utiliza aplicando la integral curvilnea sobre el crculo unitario
en el sentido antihorario, a ambos miembros de la ecuacin ():

F ( z )= f ( kT ) zk =f ( 0 ) + f ( T ) z 1 + f ( 2 T ) z2+ . (a)
1

i=0

Multiplicando ambos miembros de (a) por zk-1, esto es:

F ( z1 ) z k1 dz= f ( 0 ) z k1 dz f ( T ) z k2 dz+ f ( 2T ) z k 3 dz +

Por el teorema de Cauchy, todos los trminos del segundo miembro de la

ecuacin son iguales a cero, excepto el trmino

f ( kT ) zk dz

F ( z1 ) z k1 dz= f ( kT ) z1 dz , dedond e obtenemos :

f ( kT )=

1
F ( z 1 ) z k1 dz Esta ecuacion se puede calcular como:
2 j

por lo tanto:

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f ( kT )= Residuos de F ( z ) z k1 en los polosde F ( z )

Ejemplo
Obtener f(kT) utilizando el mtodo de la integral curvilnea, siendo:
F ( z )=

10 z
(z1)( z2)

Resolucin
f ( kT )=

Res

1
10 z
1
10 z 10 z
z k1 dz=
+
dz =

2 j ( z1 ) ( z 2 )
2 j
( z1 ) ( z2 )

] [ ]

10 z k
10 z k
+ Res
=10+10. 2k ; con k=1,2,3,
( z1 )
( z2 )

Mtodo computacional
La transformada Z inversa se puede obtener numricamente mediante el
siguiente mtodo computacional. Supongamos que se desea encontrar la
transformada inversa de una funcin racional de z de la forma:
n

G ( z )=

an z n + an1 z n1+ +a 0
m

b m z +b m1 z

m1

++ b0

ak z k

= k=0
m

bk z k
k=0

5. CONCLUSIONES
- Es ms til para las ecuaciones que tienen muchas variables o son de otra
manera un tanto complicadas.
- Permite simplificar muchas operaciones sencillas y colocar condiciones.
-Mantiene un ordenado flujo de datos al mantener un cdigo organizado.

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6. BIBLIOGRAFA

http://www.ni.com/white-paper/7572/en/
http://www.etitudela.com/fpm/comind/downloads/usodeestructurasenlabv

iew.pdf
http://www.cambridge.org/us/features/chau/webnotes/chap2mason.pdf
http://www.modulo0tutoriales.com/formula-node-en-labview-tutorial/