MECANICA Y MECANISMOS

UNIDAD TEMATICA Nº 2
2.1-CINEMATICA DEL CUERPO
RIGIDO SOLIDO
 Definiciones Previas
• Sistema: conjunto de puntos susceptibles de
mudar de posición de un modo continuo.
• Sistema rígido o invariable (sólido):es aquel
sistema móvil al que se le impone la condición
e que la distancia des dos cualesquiera de sus
puntos debe mantenerse constante.
• Chapa: caso particular de sólido, en el que un
sistema rígido forma una figura plana.
• Barra: si el sólido es un segmento o una línea.
 2.1. Condición geométrica de rigidez de un
sólido
• “Dos puntos cualesquiera pertenecientes a un
sólido deben mantener una distancia cte., por
lo tanto”
Ec. Nº 2.1

sólido
𝑹𝒊
𝑶𝒊

Fig. Nº 2.1
 2.1.1 Movimientos simples
• 2.1.1.1 Desplazamiento:
• Llamamos estado de desplazamiento de un
sistema, relativo al pasaje de una posición
inicial a otra final, al conjunto de los
desplazamientos de los puntos del sistema.
• El estado de desplazamiento de un sistema
implica la transformación de una figura en otra
tal que se mantiene una correspondencia
univoca de punto a punto y particularmente,
JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 4
 2.1.1 Movimientos simples
• Se dice que el estado de desplazamiento es
rígido, cuando para cada tetraedro, cuyos
vértices son puntos del sistema, en la posición
inicial, se tiene otro tetraedro congruente en la
posición final formado con los puntos que se
corresponden con dichos vértices.

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Fig. Nº 2.2
JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 6
 Foto. Nº 2.1

• Un cuerpo rígido es un cuerpo ideal, cuyas

partículas se mantienen en la misma
posición relativa, independientemente de las
fuerzas aplicadas, su forma y su tamaño
permanecen invariantes.

Foto. Nº 2.2
JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 7
 El movimiento general de un
cuerpo rígido es una
combinación de movimiento
de traslación y de rotación

Foto. Nº 2.3

Foto. Nº 2.4
JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 8
• El estado de desplazamiento de un sistema
implica la transformación de una figura en
otra, tal que se mantiene una correspondencia
biunívoca de punto a punto
• y particularmente se dice que
• el estado del desplazamiento es rígido, cuando
para cada tetraedro, cuyos vertices son puntos
del sistema, se tiene otro tetraedro
congruente en la posicion final, formado con
los puntos que se corresponden con dichos
vertices.
 2.3 Movimiento de traslación
• Un sólido esta dotado de movimiento de
traslación cuando una recta que une dos
puntos cualesquiera del mismo se desplaza
paralelamente a otra recta fija de un sistema
de referencia o cuando el vector ; que
determinan dos cualesquiera de sus puntos,
𝒚 se mantiene cte.
Recta sistema referencia
𝒊 𝒋
𝑹𝒊 𝒗
𝑹𝒊 𝑹𝒋
𝑹𝒋 sólido
Fig. Nº 2.3 𝒙 Fig. Nº 2.4
a) Las trayectorias que describen los puntos del
sistema son iguales y superponibles.
• Sean puntos de una barra rígida considerada
en una posición del instante son las
respectivas posiciones que ocupan aquellos en
el instante .
• La expresión final será:

• Donde:
 Fig. Nº 2.5
• cumpliéndose esta condición en los sucesivos
lapsos, queda demostrado que las trayectorias
son iguales y superponibles. Es decir que el
vector desplazamiento experimentado en el
lapso , para cada uno de los puntos …, del
sistema es único y en consecuencia,
• Cuando estas trayectorias de traslación son
rectas, es indispensable que deban ser ǁ, y en
tal circunstancia se dice que el movimiento de
traslación es rectilíneo; en cambio, si las
trayectorias son circunferencias están todas en
planos paralelos, en este caso, el movimiento
de traslación es circular, etc.

Fig. Nº 2.6
b) En un sistema animado de movimiento de
traslación, todos los puntos, en un mismo
instante tienen la misma velocidad.
• Si al vector desplazamiento experimentado
por un punto cualquiera de todos los del
sistema, se lo relaciona con el intervalo
transcurrido y se toma el límite, se tiene:

Ec. Nº 2.2
• Siendo : la velocidad de traslación del sistema,
si esa condición dada en (1), se cumple en un
solo instante de tiempo a esa velocidad se la
denomina traslación instantánea.
• En tal movimiento las aceleraciones de todos
los puntos no son iguales, pero si lo son
cuando están animadas de un movimiento de
traslación en un lapso de tiempo, es decir es
una traslación pura.
c) Si un sistema, en un lapso de tiempo , está
animado de un movimiento traslatorio, todos
los puntos tienen en cada instante de es
intervalo la misma aceleración.
• Si derivo respecto a :

Ec. Nº 2.3

• Las hodografas de los movimientos de cada uno

de los puntos del sistema son lineales
congruentes y son recorridas por la punta del
vector velocidad (todas según una misma ley).
• Hodógrafa:
• Es el lugar geométrico del plano o del espacio
determinado por los extremos de los vectores
(velocidad, etc.) de un punto que recorre una
trayectoria cualquiera, respecto a un origen
común. (ver fig. 2.7)

Fig. Nº 2.7
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• Las hodógrafas de los movimientos de cada
uno de los puntos del sistema rígido son
lineales y congruentes.

• Debido a esta propiedad, al movimiento

traslatorio se lo representa por un vector
libre que, en general, es función del tiempo,
pues mide en cada instante la velocidad de
cualquier punto del sólido.
JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 18
•  

Fig. Nº 2.8

JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 19

Fig. Nº 2.8 bis
 a) b)

Cuando un sólido está

en traslación, todos los
puntos del mismo tienen
la misma velocidad y la
misma aceleración en
cualquier instante.
c) Fig. Nº 2.9
JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 21
 Fig. Nº 2.10
JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 22
 Fig. Nº 2.11
JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 23
JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 24
•  

Ec. Nº 2.4

JMT-CCR-M Y M-UTN 2021 25

• Centro de traslación instantánea:
• Cuando hay traslación instantánea, la
ecuación (2.3) (aceleración) no se cumple.
• La biela pasa por una traslación instantánea y
los vectores aceleración y están dirigidos
desde los puntos y hacia el centro O.
2.4. Movimiento de rotación:
• Cuando un sólido se mueve de tal modo que
dos de sus puntos permanecen fijos, se dice
que está en rotación.
• También permanecen fijos todos los puntos
que están sobre la recta que determinan los
dos puntos fijados por hipótesis y a esa recta
se la llama “Eje de rotación”
• En efecto, si son los puntos fijos y es un
punto que pertenece a la recta , se podrá
escribir:

Ec. Nº 2.3
• Donde:
= escalar constante
• Si ahora derivo respecto al tiempo:
𝑅0
𝑟𝑖
𝑂3
• ya que por hipótesis: 𝑅𝑖
𝝆𝟐
- Si por el contrario: es un punto
𝑂2
Ï a la recta (del eje), siendo durante 𝝆𝟏
el movimiento el triangulo ,
invariable, también lo será la distancia
de al eje (), de modo que este 𝑂1
Fig. Nº 2.12
punto describirá una trayectoria circular situada en
un plano perpendicular al eje y con centro en este
ultimo.
• Por otra parte, escribiendo las condiciones
geométricas de rigidez:
;
Resulta, derivando con respecto al tiempo:

Ec. Nº 2.4
• Es decir que: deberá ser  a (producto escalar
   ) y a ; o sea al plano determinado por el
eje y el punto , de donde resulta
que la velocidad del punto
del sólido se mantiene en todo
instante perpendicular al eje.
• Para determinar las posiciones
de un sólido en rotación, es con-
veniente tomar como referencia
un semiplano fijo con el
;

Fig. Nº 2.13
• Otra posición del sólido, por ej; cuando ha
pasado a ; queda definida conociendo el
ángulo, que convendremos en medirlo como (+)
cuando sea recorrido en el sentido anti-horario.
• En general el ángulo es función del tiempo, lo
que por representar un movimiento debe ser
uniforme, finito, continuo y derivable por lo
menos dos veces.
• Luego, si en un instante ; la posición del sólido
está dada por y en el instante ; por resulta que
la relación:
Ec. Nº 2.5
• Que es válida para cualquiera de los puntos
del sólido, y se la denomina velocidad angular
media de rotación.
• En el límite: Ec. Nº 2.6
• La cual se llama velocidad angular de rotación
en el instante .
• Un punto cualquiera del sólido, por ej: el , en
el lapso a antes considerado, ha descripto un
arco de trayectoria circular de radio igual a ,
tiene como expresión de su rapidez, en el
instante a:
• La velocidad uniforme de las maquinas
giratorias está dada, habitualmente, por el nº
de revoluciones por minuto (r.p.m.)
• Si n indica este numero la velocidad angular
en radianes por segundo, será:

Ec. Nº 2.7
 𝝎°
2.5 Vector Rotación: 𝑶
• Para determinar el movimiento de 𝒗
rotación es necesario conocer:
𝒓 𝑖

- El eje
- La velocidad angular  𝑶𝟏
- El sentido de rotación. Fig. Nº 2.14

• Resulta conveniente representar estos elementos

por un vector deslizable, de modo que su recta de
acción sea el eje, la velocidad angular su módulo y
de acuerdo con la convención adoptada, el sentido
debe ser tal (regla de la mano derecha) que un
observador colocado a lo largo del eje con su
cabeza en la punta del vector, vea efectuarse
el movimiento de derecha a izquierda.
• La representación vectorial permite
expresar en forma clara y concisa la
velocidad de un punto cualquiera del sólido
en rotación

Fig. Nº 2.15
• , en efecto, sabemos que esta velocidad es
normal al plano formado por el eje y el
punto móvil, y que su módulo está dado
por:
Ec. Nºdel
• Ahora bien, si es un punto cualquiera 2.8eje
y
• “es la velocidad angular vectorial del
movimiento rotatorio que llamamos
simplemente rotación”
2.5. Velocidad en rotación:

Ec. Nº 2.9

• Cuyo modulo es:

• Y su dirección y sentido son precisamente las

del vector velocidad de modo que , es la
expresión general de la velocidad de un punto
de un solido en rotación.
⃗
𝑣 𝑖 =𝒗 𝒊
• El movimiento de rotación se denomina
“puro” cuando el vector mantiene su
dirección durante un lapso, y es “uniforme”
cuando:
Ec. Nº 2.10
• Si un sólido se mueve tal que, sólo en un
cierto instante las velocidades de sus puntos
se expresan por , se dice que experimenta una
rotación instantánea.
2.5.2. Aceleración en la rotación:
La aceleración de un punto cualquiera del sólido,
puede deducirse derivando respecto al tiempo,
la velocidad , teniendo en cuenta que el vector
solo puede admitir variación en su modulo; por
ser su dirección constante, es decir:
Ec. Nº 2.11

Donde es la aceleración angular instantánea.

• Derivando ; resulta la aceleración :
Que es la expresión vectorial de la aceleración
tangencial y que tiene por módulo y la dirección
de la velocidad; mientras que el segundo
término se desarrolla de la forma siguiente:

Si se elige de tal modo que (posible), puesto que

es un punto arbitrario del eje de rotación, el
vector dado por la ultima formula es:

Ec. Nº 2.12
• Cuyo modulo es; lo que pone en evidencia que
se trata de una aceleración centrípeta.
Ec. Nº 2.13

Fig. Nº 2.16
 UNIDAD TEMATICA Nº 2
2.2-MOVIMIENTOS COMPUESTOS
 2.6. Movimientos compuestos
2.6.1. Composición y descomposición de
traslaciones:
El movimiento que resulta de varios movimien-
tos traslatorios es también traslatorio.
En efecto: si son los vectores característicos de
las ≠ traslaciones a las que está sujeto un
sistema en un instante dado , los
correspondientes desplazamientos infinitesima-
les en el lapso , serán:
;
 Y el desplazamiento resultante tendrá por expresión:

Ec. Nº 2.14
Si ; resulta

Ec. Nº 2.15
• La ecuación 2.15 expresa que el desplazamiento
que es idéntico para todos los puntos del sistema y
donde es la velocidad resultante, es precisamente
una traslación.
• La proposición inversa también es cierta: Cualquier
movimiento traslatorio de un sistema puede
suponerse de infinitas maneras como el resultado
de varias traslaciones.
2.6.2. Composición y descomposición de
rotaciones de ejes concurrentes. Movimiento
Polar
• Supongamos tener un sólido que está sujeto a
cumplir una rotación
caracterizada por
alrededor del eje .
Dicho eje tiene un punto
fijo y un punto fijo
íntimamente vinculado
Fig. Nº 2.17
a otro sólido ; es decir  simultáneamente
A y S´.
• El sólido rota alrededor de un eje a una
velocidad angular , siendo y fijos.
• Como se puede apreciar, el sólido S´
únicamente está sometido a una rotación ;
mientras que el sólido S simultáneamente
debe rotar alrededor de dos ejes congruentes
en a velocidades angulares y , en
consecuencia al ser S un sistema rígido,
cualquiera de sus puntos, por ejemplo el ,
efectuará una única rotación , tal que:
 Ec. Nº 2.16

• El punto se denomina “polo”, y, queda

determinado por la intersección de los ejes
alrededor del cual gira el sólido
simultáneamente.
• En el instante considerado; al solido se lo
puede considerar rotando alrededor de un
punto () a una velocidad angular .
• Este movimiento recibe el nombre de polar o
esférico.
• La proposición inversa también es cierta.
 2.6.3 Par ó cupla de Rotaciones
• Supongamos ahora que un cuerpo rota
alrededor del eje a una velocidad angular los
puntos y pertenecen a la vez al S como a un
segundo sólido .
• El sólido rota alrededor del a una velocidad
angular , tal que
Ec. Nº 2.17
para lo cual se hace necesario que el eje
sea // al .

Apunte UTN Sfe-Tema 2. pág 2.7

• Si se las hace actuar simultáneamente, un punto
cualquiera del estará sometido a dos rotaciones
simultáneas.
pero de sentidos opuestos.
Llamamos con la distancia
desde M al eje ; y
con la distancia
desde M al eje , en
consecuencia ambos ejes de
Fig. Nº 2.18
rotación se hallan separados por una cantidad
.
• Calcularemos las velocidades lineales del
respecto de los ejes y

Ec. Nº 2.18
• Si ; dado que y son opuestos será: , quedando
finalmente:
• Esta expresión nos dice que un par o cupla de
rotaciones equivale a una traslación,Ec.y Nº
que2.19
la
velocidad de traslación de cualquiera de los
• Puntos , esta dada por el momento de uno de
los Vectores deslizables () representativa del
par, con respecto a un punto del otro vector

O
C2
C1 R2 𝑣2
𝑣1
𝜽˙ R1
M
S

S´

O
Fig. Nº 2.19
2.6.4 Composición de un movimiento rotatorio
con otro de traslación de direcciones
cualesquiera. Movimiento rototraslatorio ó
rígido general
• Un cuerpo plano está articulado en y a dos
barras iguales y paralelas y los extremos y , en
consecuencia el y las dos barras se
trasladarán sobre en su mismo plano,
caracterizando con a dicha traslacion.
• Por otra parte el S´ está en rotación en torno
al eje fijo , siendo su vector velocidad.
• Es decir, el cuerpo esta sometido
simultáneamente, a una rotación en torno a
un eje fijo, y a una traslación .
• Todo cuerpo que se encuentre en las
condiciones como las descriptas para el ,
diremos que está en movimiento
rototraslatorio o que se encuentra ejecutando
un movimiento rígido general.
• Se destaca que en este tipo de movimiento,
las direcciones de los vectores y son
cualesquiera.
• El movimiento rototraslatorio no debe
confundirse con el movimiento helicoidal, ya
que en este último se exige, además, la
condición que las direcciones de y deben
ser iguales, es decir, en el helicoidal y son
paralelos.
• Regresemos al movimiento rototraslatorio y
analicemos que sucede con las velocidades,
sin olvidar que, por hipótesis, el sólido debe
estar sometido simultáneamente a una
rotación y una traslación, ambas con
direcciones en el espacio
• A pesar que en el ejemplo visto trabajamos en
el plano

O
C2
C1 R2 𝑣
𝑣S
𝜽˙ R1
M

S´

O
Fig. Nº 2.19 bis
2.6.5 Composición de un movimiento rotatorio
con otro de traslación paralelo al eje del
primero. Movimiento Helicoidal.
• Un sistema rígido que está sometido
simultáneamente a un movimiento rotatorio,
simbolizado por el vector deslizable , y a otro
traslatorio, representado por el vector libre
(ver Fig. 2.22), paralelo al anterior se dice que
esta sometido a un movimiento helicoidal.
• La velocidad de un punto cualquiera, por
efecto del movimiento resultante, será:Ec. Nº 2.20
 ⃗v 𝑡 ⃗v 𝑡 ⃗𝐯 𝐢 Si y son constantes,
cada punto recorre una
hélice
𝝎 𝟏 𝐱 ( 𝑹𝒊 − 𝑶 𝒊𝒐 )
⃗ cilíndrica circular,
Ri cuyo eje es precisa-
1 mente la recta sostén del vector
deslizable , y su movimiento es
O1
Fig. Nº 2.20 el que en cinemática del punto
denominamos helicoidal.
• El lapso en que un punto cualquiera Ri tarda
en recorrer una espira de su hélice trayectoria
es:
Ec. Nº 2.21
• Bibliografía:
• Apuntes Ingeniería Mecánica. Cátedra
homónima. UTN reg. Sta. fe.
Y el paso de la hélice respectiva vale:

• Es decir, el paso de las trayectorias de todos

los puntos del sistema rígido en movimiento
helicoidal es el mismo.
Movimiento plano de un cuerpo rígido