CONTROLADORES PID

NEUMATICOS
Un controlador neumático recibe una señal de variable de proceso (PV)
como una presión de aire variable, compara esa señal con un valor de
punto de ajuste deseado (SP) y luego genera mecánicamente otra señal
de presión de aire como salida, impulsando un elemento de control final.
Acción de control
proporcional

El sistema mecánico autoequilibrado

“intenta” mantener el haz inmóvil a través de
un equilibrio exacto de fuerzas, la posición
del haz detectada con precisión por un
mecanismo de tobera/deflector
Acción de control
proporcional

La acción de este controlador en particular

es directa , ya que un aumento en la señal de
la variable de proceso (presión) da como
resultado un aumento en la señal de salida
(presión). El aumento de la presión variable
del proceso (PV) intenta empujar hacia arriba
el extremo derecho del haz, lo que hace que
el deflector se acerque a la boquilla. 
Acción de control
proporcional

Si deseáramos revertir la acción del

controlador, todo lo que tendríamos que hacer
es intercambiar las conexiones de señal
neumática entre los fuelles de entrada, de
modo que la presión PV se aplicara a los
fuelles superiores y la presión SP a los fuelles
inferiores.
Acción de control
proporcional

En esta ilustración, el fulcro se muestra

movido a dos posiciones diferentes, para
efectuar un cambio en la ganancia.
Por el contrario, alejar el punto de apoyo del
fuelle de salida aumenta la ventaja mecánica
del fuelle. Este apalancamiento adicional
facilita que los fuelles de salida contrarresten
los cambios en la fuerza de entrada, lo que da
como resultado que se requiera menos
cambio de presión de salida para equilibrar
cualquier cambio de presión de entrada
dado. Un cambio menor en la presión de
salida para un cambio dado en la presión de
entrada es característico de
una disminución de ganancia .
Balance de
movimiento

un sistema de balance de movimiento se

mueve libremente a medida que las presiones
de la señal atraviesan sus rangos de
trabajo. Aquí aparece un diseño de
controlador proporcional de balance de
movimiento simple:
Balance de
movimiento

A medida que aumenta la señal de la variable

de proceso, se fuerza hacia arriba el extremo
derecho de la palanca. Este movimiento aleja
la palanca de la boquilla, lo que reduce la
contrapresión de la boquilla. La contrapresión
disminuida hace que el fuelle de salida
colapse 917 , moviendo el extremo izquierdo
de la palanca hacia abajo y devolviendo el
espacio entre la boquilla y la palanca a
(aproximadamente) donde estaba antes del
cambio de la señal PV. Este comportamiento
identifica a este controlador como de acción
inversa . 
Balance de
movimiento

La ganancia de tal mecanismo puede

cambiarse moviendo la posición de la
boquilla a lo largo de la palanca. Sin
embargo, debe entenderse que este cambio de
posición tendrá el efecto opuesto sobre la
ganancia en comparación con el cambio de
posición del punto de apoyo descrito para el
mecanismo de equilibrio de fuerzas. Aquí, en
el sistema de equilibrio de movimiento, lo
que importa para la ganancia es
el recorrido relativo de cada fuelle, no
el apalancamiento relativo (par):
Modos automático y
manual

La transferencia "sin sobresaltos" entre los

modos automático y manual es una
característica muy importante para cualquier
controlador de lazo porque permite a los
operadores humanos cambiar el modo del
controlador sin introducir una perturbación
innecesaria en el proceso que se está
controlando. 
Modos automático y
manual

El cambio “sin sobresaltos” al modo

automático requiere que el regulador de
presión del punto de referencia se ajuste hasta
que el indicador de equilibrio registre una vez
más una diferencia de presión cero, luego
cambie la válvula de transferencia a la
posición “auto”. La salida del controlador
volverá a responder a los cambios en PV y
SP.
Aquí aparece una fotografía que muestra un
controlador neumático Foxboro modelo 43AP
interruptor de transferencia
manual/automático e indicador de equilibrio
Modos automático y
manual

La bola de metal dentro del tubo de plástico

curvo indica presiones iguales entre los
modos automático y manual cuando está
centrada en el tubo. Para lograr una
transferencia sin perturbaciones entre los
modos automático y manual, nunca se debe
cambiar la válvula automática/manual a
menos que la bola esté centrada. Para centrar
la bola en modo automático, la presión de
salida manual debe ajustarse para lograr el
equilibrio con la presión de salida del modo
automático. Para centrar la bola en el modo
manual, la presión de salida del modo
automático debe ajustarse para lograr el
equilibrio con la presión de salida del modo
manual, una condición que se logra ajustando
la perilla del punto de ajuste.
Modos automático y
manual

La bola de metal dentro del tubo de plástico

curvo indica presiones iguales entre los
modos automático y manual cuando está
centrada en el tubo. Para lograr una
transferencia sin perturbaciones entre los
modos automático y manual, nunca se debe
cambiar la válvula automática/manual a
menos que la bola esté centrada. Para centrar
la bola en modo automático, la presión de
salida manual debe ajustarse para lograr el
equilibrio con la presión de salida del modo
automático. Para centrar la bola en el modo
manual, la presión de salida del modo
automático debe ajustarse para lograr el
equilibrio con la presión de salida del modo
manual, una condición que se logra ajustando
la perilla del punto de ajuste.
Acción de control derivado

Todo lo que tenemos que hacer es colocar una

válvula restrictiva entre el tubo de la boquilla
y el fuelle de retroalimentación de salida, lo
que hace que el fuelle retrase el llenado o
vaciado de su presión de aire con el tiempo.
Por lo tanto, la acción derivativa hace que la
presión de salida se desplace hacia arriba o
hacia abajo (dependiendo de la dirección del
cambio de entrada) más de lo que sucedería
con solo una acción proporcional en respuesta
a una entrada en rampa: exactamente lo que
esperaríamos de un controlador con ambos y
acciones de control derivadas.
Acción de control integral

Agregar acción integral a nuestro hipotético

mecanismo de controlador neumático
requiere la colocación de un segundo fuelle
(un fuelle de "reinicio") frente al fuelle de
retroalimentación de salida, y otra válvula
restrictiva al mecanismo 918 :
Acción de control integral

Para comprender mejor esta acción

integradora, realicemos un "experimento
mental" en una versión simplificada del
controlador. El siguiente mecanismo ha sido
despojado de toda complejidad innecesaria
para que podamos enfocarnos solo en las
acciones proporcionales e integrales. Aquí,
imaginamos que las señales de presión de aire
de PV y SP difieren en 3 PSI, lo que hace que
el mecanismo de equilibrio de fuerza
responda instantáneamente con una presión
de salida de 3 PSI al fuelle de
retroalimentación (suponiendo una ubicación
de punto de apoyo central, dando una
ganancia de controlador de 1). La válvula de
reinicio (integral) se cerró por completo al
comienzo de este experimento mental:
Acción de control integral

Cuanto mayor sea la diferencia de presiones

entre PV y SP (es decir, cuanto mayor sea
el error ), mayor será la caída de presión en la
válvula de restricción de restablecimiento, lo
que hará que el fuelle de restablecimiento se
llene (o se vacíe, según el signo del error) con
aire comprimido. 
Fisher “MultiTrol”

El mecanismo es notablemente similar al

utilizado a lo largo de la discusión
explicativa, con la importante distinción de
ser balance de movimiento en lugar de
balance de fuerza. Los modos de control
proporcional e integral se implementan a
través de las acciones de cuatro fuelles de
latón que empujan como pares opuestos en
cada extremo de una viga

Un dial de punto de ajuste

(etiquetado como "Aumentar la
presión de salida") gira una
leva que mueve la boquilla más
cerca o más lejos del haz. 
Fisher “MultiTrol”

En lugar de alterar la posición de un fulcro

para alterar la ganancia (banda proporcional)
de este controlador, el control de ganancia se
efectúa mediante el uso de una válvula
"divisora ​de presión" que proporciona la
cantidad de presión de aire de salida enviada
a los fuelles de retroalimentación. El control
de tasa integral se implementa exactamente
de la misma manera que en el mecanismo de
controlador hipotético ilustrado en la
discusión: ajustando una válvula que
restringe el flujo de aire hacia y desde el
fuelle de reinicio. Ambas válvulas son
accionadas por botones giratorios con escalas
calibradas. 
Fisher “MultiTrol”

 La perilla de reinicio en realidad está

calibrada en unidades de minutos por
repetición, mientras que la perilla de banda
proporcional está etiquetada con una escala
de números arbitrarios
Fisher “MultiTrol”

La selección de acción directa versus inversa

se logra de la misma manera que la selección
entre control proporcional y de acción rápida
(encendido-apagado): mediante colectores
móviles que redireccionan las señales de
presión de aire a diferentes fuelles en el
mecanismo.
Fisher “MultiTrol”
DIRECTA

La selección de acción directa versus inversa

se logra de la misma manera que la selección
entre control proporcional y de acción rápida
(encendido-apagado)
Fisher “MultiTrol”
DIRECTA

Cualquier ajuste se realiza quitando el tornillo

que sujeta la placa del distribuidor al cuerpo
del controlador, girando la placa un cuarto de
vuelta y volviendo a colocarla. La siguiente
fotografía muestra una de las placas del
distribuidor retirada y volteada para
inspeccionar los conductos de aire.

Las dos ranuras de un cuarto de

circunferencia que se ven en la placa del
distribuidor conectan los puertos de aire
adyacentes. Al girar la placa 90 grados, se
conectan los cuatro puertos de aire como dos
pares diferentes.
 Foxboro modelo 43AP

Un controlador neumático montado en campo

más sofisticado es el Foxboro modelo 43AP,
que luce punteros indicadores de PV y SP
reales, además de controles de sintonización
más precisos. Las siguientes fotografías
muestran uno de estos controladores, con la
puerta de acceso cerrada (izquierda) y abierta
(derecha)
 Foxboro modelo 43AP

En el corazón de este controlador se

encuentra un mecanismo de “unidad de
control neumático” de balance de
movimiento. En la parte delantera del
mecanismo aparece un dial para configurar la
banda proporcional (y la acción
directa/inversa):
Tenga en cuenta la forma sencilla en que se
describen las acciones directas e inversas en
este dial: ya sea aumentando la medición,
disminuyendo la salida (acción inversa)
o aumentando la medición, aumentando la
salida (acción directa).
 Foxboro modelo 43AP

En el corazón de este controlador se

encuentra un mecanismo de “unidad de
control neumático” de balance de
movimiento. En la parte delantera del
mecanismo aparece un dial para configurar la
banda proporcional (y la acción
directa/inversa):
Tenga en cuenta la forma sencilla en que se
describen las acciones directas e inversas en
este dial: ya sea aumentando la medición,
disminuyendo la salida (acción inversa)
o aumentando la medición, aumentando la
salida (acción directa).
 Foxboro modelo 130

Foxboro también fabricó controladores

neumáticos montados en panel, la serie
modelo 130, para aplicaciones a mayor escala
donde era necesario ubicar múltiples
controladores en un espacio compacto. Un
banco de cuatro controladores neumáticos
Foxboro modelo 130 aparece en la siguiente
fotografía:
 Foxboro modelo 130

En el corazón de este controlador se

encuentra un mecanismo de “unidad de
control neumático” de balance de
movimiento. En la parte delantera del
mecanismo aparece un dial para configurar la
banda proporcional (y la acción
directa/inversa):
Tenga en cuenta la forma sencilla en que se
describen las acciones directas e inversas en
este dial: ya sea aumentando la medición,
disminuyendo la salida (acción inversa)
o aumentando la medición, aumentando la
salida (acción directa).