MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

• El movimiento más general de un

sólido rígido respecto a un punto
fijo O es equivalente a una rotación
del cuerpo alrededor de un eje por
O.
• Con el eje instantáneo de rotación
y la velocidad angular ω, la
velocidad de la partícula P del
cuerpo es: = ω x r
 La aceleración de la partícula P
es:
;
=
 La aceleración angular representa
el cambio del vector .
 El vector se mueve con el cuerpo
y en el espacio y genera un cono
del cuerpo y otro del espacio
tangentes a lo largo del eje
instantáneo de rotación.
 Las velocidades angular
tienen magnitud y
dirección sumándose
siguiendo la ley del
paralelogramo.
1.Un cuerpo rígido B, con un punto fijo O, está girando con
una rapidez constante de 50rad/s , alrededor de un eje que
tiene por cosenos directores: l=0.5 , m=0.5 , n=0.707, como
se muestra en la figura. En el instante considerado, un
punto P tiene su vector de posición dado por r=6i+4j+2k.
Determinar:
a)La velocidad de P
b)La aceleración de P
 SOLUCION
El vector unitario del eje de rotación es:
e= l i+ m j+n k=0.5i+0.5j+0.707k , y la velocidad angular
es:
ω=ω e=50e=25i+25j+35.35krad/s
De modo que la velocidad y la aceleración del punto P
son:
VP=ω×ρOP= ω×r=(25i+25j+35.35k)x(6i+4j+2k)
= -91.4i+162.1j-50k m/s
a=×ρOP+ω×(ω×ρOP)=0+(25i+25j+35.35k)x
(-91.4i+162.1j-50k)
=-6980.3i-1981j+6337.5k m/s2
2.La velocidad y la aceleración del punto O del cuerpo rígido B que
se muestra en la figura son:

Vo =75i+80j+5k m/s , ao=5i+4j+2k m/s2

Dado que el cuerpo B gira con una velocidad angular: ω=30i+30j+5k
rad/s y una aceleración angular : ==5i+5j+2k rad/s2 ,determinar la
velocidad y la aceleración de un punto P cuyo vector de posición, a
partir de O, es:
r= 3i+4j+2k metros , es decir, ρOP =r.
 SOLUCION
Aplicando las ecuaciones de cinemática correspondientes a
la velocidad y aceleración, para el movimiento general de
un cuerpo rígido, tenemos:
VP=VO+ωxρOP =75i+80j+5k+(30i+30j+5k)x(3i+4j+2k)
=75i+80j+5k+40i-45j+30k
=(115i+35j+35k)m/s
aP=ao+x ρOP + ω×(ω×ρOP)=
=5i+4j+2k+(5i+5j+2k)x(3i+4j+2k)+
(30i+30j+5k)x(40i-45j+30k)
= 5i+4j+2k+2i-4j+5k+1125i-700j-2550k
=1132i-700j-2543k m/s2
3.Un trompo tiene las siguientes componentes de velocidad
angular: barrena, ψ=0rad/s
precesión, φ=2rad/s
nutacion, =4rad/s
Determine la velocidad angular y su magnitud, cuando el
trompo tiene un Angulo de Euler = 60º
 Solución
La velocidad angular puede expresarse como:
=i+(φsen)j+(φcos+ ψ)k
=4i+j+(1+50)k
=4i+j+51k
Y su magnitud es:
===51.2rad/s
4. Hallar la velocidad de A y C y la aceleración absoluta de
A. Sí la velocidad angular de la barra OB es igual a 4 rad/s
en el sentido de las manecillas del reloj y es constante.
 Solución
1.Velocidad del punto B:

2. Aceleración del punto B:

3.Velocidad del punto A:

Se observa que el punto A está restringido a moverse

solamente en ladirección “x”. Por lo tanto: