RESUMEN

Los movimientos giróscopos son muy interesantes debido a que parecen

desafiar la gravedad; Además, en ellos actúan diversos fenómenos físicos a

causa de que el eje de rotación cambia de dirección de su movimiento en

todo momento. Estas propiedades especiales de los giróscopos son muy

importantes debido a que se aplican desde una bicicleta hasta en un sistema

de navegación avanzado como puede ser un transbordador espacial.

PALABRAS CLAVE: MOVIMIENTOS, GIRÓSCOPOS

ABSTRAC

Gyro movements are very interesting because they seem to defy gravity; In

addition, various physical phenomena act on them because the axis of

rotation changes the direction of its movement at all times. These special

properties of gyros are very important because they apply from a bicycle to

an advanced navigation system such as a space shuttle.

KEY WORDS: MOVEMENTS, GYROS

I. INTRODUCCION
 Los movimientos giróscopos son muy interesantes debido a que parecen desafiar la

gravedad; Además, en ellos actúan diversos fenómenos físicos a causa de que el eje

de rotación cambia de dirección de su movimiento en todo momento. Estas

propiedades especiales de los giróscopos son muy importantes debido a que se

aplican desde una bicicleta hasta en un sistema de navegación avanzado como puede

ser un transbordador espacial.

II. MARCO TEORICO

MOVIMIENTO GIROSCÓPICO

El giroscopio es un componente electrónico u mecánico que permite medir ángulo de

rotación de un dispositivo en todos sus ejes. Además, está formado esencialmente por un

cuerpo con simetría de rotación que gira alrededor del eje de dicha simetría.

Bueno, hay dos tipos de giroscopio tanto como mecánicos u electrónicos. Los mecánicos

es lo que se puede apreciar en la imagen siguiente; entonces los giroscopios electrónicos

los podemos encontrar en los móviles, donde lo utilizan por ejemplo en un video juego

para mejorar la precisión y entre otras cosas más. Bueno, en este tema se desarrollará las

ecuaciones que definen el movimiento de un cuerpo trompo o giroscópico simétrico con

respecto a un eje y que gira en torno un punto fijo. Estas ecuaciones también se aplican al

movimiento de un positivo particularmente interesante el giroscopio. El movimiento del

cuerpo se analizará mediante los ángulos de Euler: ɸ, θ, ψ (fi, teta y psi). Para ilustrar

como se define la posición de un cuerpo, considere el trompo que se ilustra en la

siguiente figura. Para definir su posición final se ilustra en la figura, se fija un segundo

sistema de ejes s, y, z en el trompo. Se comienza con la coincidencia de los ejes X, Y, Z

y x, y, z. donde se puede apreciar en la figura.

 -

PASOS PARA RESOLVER LOS PROBLEMAS

si se hace girar el trompo en torno al eje Z o z, su giro angular que es ɸ, estará

definido con el intervalo siguiente: 𝟎 ≤ ɸ < 𝟐𝝅, donde se puede apreciar en la

figura.
 entonces si se hace girar el trompo en torno al eje X, su ángulo de giro que es θ,

estará definido con el siguiente intervalo: 𝟎 ≤ 𝛉 ≤ 𝝅, donde se puede apreciar en

la figura.

sí entonces se hace girar el trompo en torno al eje Z, su ángulo de giro que es ψ estará

definido con el siguiente intervalo: 𝟎 ≤ 𝛙 < 𝟐𝝅, donde se puede apreciar en la figura.
La secuencia de estos tres ángulos ∅, θ y luego ψ, debe mantenerse puesto que las

rotaciones finitas no son vectores, aunque este es el caso, las rotaciones diferenciales d∅,

dθ y dψ son vectores y por tanto la velocidad angular ω del trompo puede expresarse en

función de las derivadas con respecto al tiempo de los ángulos de Euler. Las

componentes de la velocidad angular ∅̇ y 𝛉̇ se conocen como expresión ω, mutación y

rotación, respectivamente.

Sus direcciones positivas se muestran en la figura (6) se ve no todos estos vectores son

perpendiculares entre sí, sin embargo, ω del trompo aún puede expresarse en función de

estas tres componentes como el cuerpo trompo es simétrico con respecto al eje z o de

rotación, no es necesario anexar los ejes x, y, z al trompo puesto que las propiedades

inerciales de este permanecen constantes con respecto a este marco de referencia durante

el movimiento. Por consiguiente, Ω = ω𝑝 + ω𝑛.

 En consecuencia, la velocidad angular del cuerpo es, teniendo en cuanta su

posición:

ω = ω𝑥𝑖 + ω𝑦𝑗 + ω𝑧𝑘

ω = θ𝒊 + (∅̇ 𝑠𝑒𝑛θ) 𝒋 + (∅̇ 𝑐𝑜𝑠θψ̇) 𝐤 … … … …. (𝐚)

la velocidad de los ejes es de la siguiente manera:

Ω = Ω𝑥𝒊 + Ω𝑦𝒋 + Ω𝑧𝒌

Ω = θ̇𝒊 + (∅̇ 𝑠𝑒𝑛θ)𝒋 + (∅̇ 𝑐𝑜𝑠θ)𝐤 … … … … … … (𝐛)

Nuestros datos son:

• ω𝑥 = θ̇

• ω𝑦 = ∅̇ 𝑠𝑒𝑛θ

• ω𝑧 = ∅̇ 𝑐𝑜𝑠θ + ψ̇

• Ω𝑥 = θ̇

• Ω𝑦 = ∅̇ 𝑠𝑒𝑛θ

• Ω𝑧 = ∅̇ 𝑐𝑜𝑠θ

haga que los ejes x, y, z representen los ejes de inercia principales del trompo y por lo

tanto los momentos de inercia serán I𝑥𝑥 = I𝑦𝑦 = I𝑐 = 𝐼 e I𝑧𝑧 = I𝑧, como Ω ≠ ω, se utilizan las

ecuaciones anteriores que son las ecuaciones “a” y “b”. para establecer las ecuaciones de

movimiento de rotación. Al sustituir en estas ecuaciones las respectivas componentes de

velocidad angular definidas por las ecuaciones anteriores, sus derivadas con respecto al

tiempo correspondientes y las componentes de momento de inercia obtenemos:

Tenemos como una formula en los temas anteriores que son los siguientes, con la

finalidad de demostrar las fórmulas que se generaran:

∑ M𝑥 = I𝑥ω̇ 𝑥 − I𝑦Ω𝑧ω𝑦 + I𝑧Ω𝑦ω𝑧 … … … … … … (1)

∑ M𝑦 = I𝑦ω̇ 𝑦 − I𝑧Ω𝑥ω𝑧 + I𝑥Ω𝑧ω𝑥 … … … … … … (2)

∑ M𝑧 = I𝑧ω̇ 𝑧 − I𝑥Ω𝑦ω𝑥 + I𝑦Ω𝑥ω𝑦 … … … … … … (3)

Ahora reemplazamos; (a) y (b) en (1), (2) y (3): teniendo considerando I𝑥𝑥 =

I𝑦𝑦 = I𝑐 y I𝑧𝑧 = I𝑧.

• Ahora reemplazamos (a) y (b) en (1)

∑ M𝑥 = I𝑥ω̇ 𝑥 − I𝑦Ω𝑧ω𝑦 + I𝑧Ω𝑦ω𝑧

∑ M𝑥 = I𝑥θ̈ − I𝑦 (∅̇ 𝑐𝑜𝑠θ) (∅̇ 𝑠𝑒𝑛θ) + I𝑧 (∅̇ 𝑠𝑒𝑛θ) (∅̇ 𝑐𝑜𝑠θ + ψ̇)

• Entonces factorizando por I𝑥𝑥 = I𝑦𝑦 = I𝑐 e I𝑧𝑧 = I𝑧, nos que queda de la siguiente
manera.

∑ 𝐌𝒙 = 𝑰 (𝛉̈ − ∅̇ 𝟐𝒔𝒆𝒏 𝛉𝐜𝐨𝐬𝛉) + 𝐈𝒛∅̇ 𝒔𝒆𝒏𝛉 (∅̇ 𝒔𝒆𝒏𝛉 + 𝛙̇ ) … … … … … . (𝒄)

• Ahora reemplazamos (a) y (b) en (2)

∑ M𝑦 = I𝑦ω̇ 𝑦 − I𝑧Ω𝑥ω𝑧 + I𝑥Ω𝑧ω𝑥

∑ M𝑦 = I𝑦(∅̈ 𝑠𝑒𝑛θ + ∅̇ cosθ) − I𝑧(θ̇)(∅̇ 𝑐𝑜𝑠θ + ψ̇ ) + I𝑥(∅̇ 𝑐𝑜𝑠θ)(θ̇)

• Entonces factorizando por I𝑥𝑥 = I𝑦𝑦 = I𝑐 e I𝑧𝑧 = I𝑧, nos que queda de la siguiente
manera.
 ∑ 𝐌𝒚 = 𝑰 (∅̈ 𝒔𝒆𝒏𝛉 + 𝟐∅̇ 𝛉̇ 𝐜𝐨𝐬𝛉) − 𝐈𝒛𝛉 (̇ ɸ̇ 𝒄𝒐𝒔𝛉 + 𝛙̇) … … … … … … … (𝒅)

• Ahora reemplazamos (a) y (b) en (3)

∑ M𝑧 = I𝑧ω̇ 𝑧 − I𝑥Ω𝑦ω𝑥 + I𝑦Ω𝑥ω𝑦

∑ M𝑧 = I𝑧 (ψ̈ + ∅̈ 𝑐𝑜𝑠θ − ∅̇ θ̇senθ) − I𝑥 (∅̇ 𝑠𝑒𝑛θ) (θ̇) + I𝑦(θ̇) (∅̇ 𝑠𝑒𝑛θ)

• Entonces factorizando por I𝑥𝑥 = I𝑦𝑦 = I𝑐 e I𝑧𝑧 = I𝑧, nos que queda de la siguiente
manera.

∑ 𝐌𝒛 = 𝐈𝒛 (𝛙̈ + ∅̈ 𝐜𝐨𝐬𝛉 − ∅̇ 𝛉̇ 𝐬𝐞𝐧𝛉) … … … … … … … … … … … … (𝐞)

Cada suma de momentos se aplica solo en el punto fijo O o en el centro de G del cuerpo.

Como las ecuaciones representan un sistema acoplado de ecuaciones diferenciales de

segundo graso no lineales, en general puede obtenerse una solución de forma cerrada. En

cambio, los ángulos de Euler ∅, θ y ψ pueden obtenerse gráficamente como funciones de

tiempo mediante un análisis numérico y técnicas de computadora.

III. RESULTADOS

EJERCICIOS:

El trompo de la figura, tiene una masa de 0.5 kg y experimenta precesión respecto

del eje vertical al ángulo constante de θ=60°. Si gira con una velocidad de

𝑊𝑝=100 rad/s, determine la precesión 𝑊𝑝. Suponga que los momentos de inercia

axial y transversal del trompo son 0.45(10−3) kg. 𝑚2 y 1.20(10−3) kg.𝑚2,

respectivamente, medidos con respecto al punto fijo O.

SOLUCION:
El trompo de 1 lb tiene un centro de gravedad en el punto G. Si gira alrededor de su eje de

simetría y precesa alrededor del eje vertical a velocidades constantes de 𝜔s=60 rad/s y 𝜔p

= 10 rad/s, respectivamente, determine el ángulo de estado estable 𝜃. El radio de giro del

trompo con respecto al eje z es kz = 1 pulg y con respecto a los ejes (X) y (Y) es kx = ky =

4 pulg.

SOLUCION:
IV. CONCLUSIONES

V. BIBLIOGRAFIA