CURSO : DINMICA

DOCENTE : HUANGAL CASTAEDA NELSON

ALUMNO : DAZ DAZ LEONCIO NIXON

CICLO : 2016-II

Lambayeque, febrero 2017

Ecuaciones de movimiento
en coordenadas mviles
Ecuaciones bsicas: Sea OXYZ la referencia inercial o
sistema coordenado fijo, B un cuerpo rgido mvil, y
Oxyz un sistema coordenado mvil, como se indica en
la figura 1. La velocidad angular del cuerpo rgido se
puede expresar como:
=+r
(1)
En donde

=La velocidad angular del sistema coordenado mvil, y
r=la velocidad angular del cuerpo rgido, con respecto al sistema
coordenado mvil.
La aceleracin angular del cuerpo rgido se puede obtener
derivando 1 con respecto a t, as resulta

== + r+x
en donde y se refieren a la derivacin
r

con respecto a las coordenadas fijas y

mviles , respectivamente. Posteriormente
deducimos la ecuacin de la siguiente forma:

+ r+ x(+ r)

Movimientos relativos: En lo que sigue,
describiremos los movimientos relativos de un
cuerpo rgido y un sistema coordenado mvil, y
de dos cuerpos rgidos. Los movimientos
relativos que involucran dos cuerpos rgidos
pueden examinarse ligando un sistema
coordenado mvil a uno de los cuerpos mviles.

1.Movimiento relativo de un cuerpo rgido B y un
sistema coordenado mvil Oxyz. El movimiento
rotacional del cuerpo rgido B puede describirse
mediante las ecuaciones bsicas desarrolladas
anteriormente. El movimiento de cualquier punto del
cuerpo B puede encontrarse aplicando el mtodo
anteriormente mencionado, para diversas situaciones.
2. Movimiento relativo de 2 cuerpos rgidos A y B, sin
restricciones. En caso es igual al anterior si ligamos las
coordenadas mviles al cuerpo mvil A
Movimiento relativos de 2 cuerpos rgidos, A y B, restringidos uno al
otro. Consideremos 2 cuerpos rgidos mviles A y B, como se indica
en la figura, de los cuales el cuerpo B est restringido en cierto
modo por el cuerpo A, o viceversa. Por ejemplo el cuerpo A y el
cuerpo B estn unidos mediante una junta universal. O mediante
una articulacin; en otras palabras tienen un punto o una recta en
comn. El movimiento del cuerpo B consistir entonces en una
rotacin y del movimiento de cualquier punto situado sobre l. Para
comprender esto consideremos un sistema coordenado mvil ligado
al cuerpo A y definamos a como la velocidad angular de A, as
como la velocidad angular del sistema coordenado mvil.
 EJERCICIOS

1. El disco de la figura 20-7

gira alrededor de su eje a una
velocidad angular constante
s = 3rad/s , mientas que en
la plataforma horizontal sobre
la cual est montado el disco
gira alrededor del eje vertical
a una velocidad constante
p = 1 rad/s .Determine la
aceleracin angular del disco y
la velocidad y aceleracin del
punto A del disco cuando est
en la posicin mostrada .
SOLUCIN:
punto O representa un punto fijo de rotacin para el disco si consideramos la
El
extensin hipottica del disco hasta este punto. Para determinar la velocidad y
aceleracin del punto A, primero es necesario determinar la velocidad angular
y aceleracin angular del disco, ya que estos vectores se utilizan en las
ecuaciones 20-3 y 20-4
Velocidad angular: La velocidad angular con medida con respecto a X, Y, Z es
simplemente la suma vectorial de sus dos movimientos componentes. Por
tanto,

= s + p = {3j 1k} rad/s

Aceleracin angular. Como la magnitud de es constante, slo un cambio de

su direccin, visto desde la referencia fija, crea la aceleracin angular del
disco. Una forma de obtener es calcular la derivada con respecto al tiempo de
cada uno de los dos componentes de con la ecuacin 20-6. En el instante que
se muestra en l figura 20-7 , imagine que el marco de referencia fijo X ,Y , Z y
un marco x,y,z rotatorio coinciden. Si el marco rotatorio x,y,z se elige de modo
que tenga una velocidad angular = p {-1k} rad /s , entonces s siempre
estar dirigida a lo largo del eje y ( no del Y) , y el cambio con respecto al
tiempo de s visto desde x,y,z es cero , es decir (s)xyz = 0 ( la magnitud y
direccin de s es constante). Por tanto,
2
Con la misma seleccin de rotacin de ejes, = p , o incluso con = 0,
la derivada con respecto al tiempo (P)xyz = 0 como p , tiene una magnitud
y direccin constantes con respecto a x,y,z. Entonces,
P = (P)xyz + p x p = 0 + 0 = 0
La aceleracin angular del disco es por consiguiente
= = S + P = {3i} rad/s2
Velocidad y aceleracin: Como y ya se determinaron, la velocidad y
aceleracin del punto A se determinan con las ecuaciones de 20-3 y 20-4.
Habida cuenta que rA = {1j + 0.25k}m, figura 20-7, tenemos
VA = x rA = (3j -1k) x (1j +0.25k) ={1.75i}m/s
AA = x rA + x ( x rA )
= (3i) x (1j+0.25k) +(3j-1k) x [(3j 1k) x (1j +0.25k)]
= {-2.50j 2.25k} m/s2
2. En el instante = 60 , el
girscopo que se ilustra en la
figura 20-8 tiene tres
componentes de movimiento
angular dirigidos como se
muestra con magnitudes
definidas como :
Rotacin: s = 10 rad/s , que se
incrementa a razn de 6rad/s2
Nutacin: n = 3 rad/s que se
incrementa a razn de 2rad/s2
Precesin: p = 5rad/s, que se
incrementa a razn de 4rad/s2

Determine la velocidad y
aceleracin angulares del
girscopo
Solucin:

Velocidad angular: El girscopo hace movimiento de rotacin respecto del
punto fijo O. Si los marcos fijo y rotatorio coinciden en el instante mostrado,
entonces l velocidad angular puede representarse en funcin de las
componentes i,j,k con referencia al marco x,y,z, es decir
= - n + ssenj + (p + scos)k
= -3i +10 sen 60 j + (5+10 cos 60 ) k
= {-3i + 8.66j + 10k} rad/s
Aceleracin angular. Como en la solucin del ejemplo 20.1 la aceleracin
angular se determinar en investigacin por separado del cambio con respeto
al tiempo de cada uno de los componentes de la velocidad angular observado
desde el marco de referencia X,Y,Z fijo. Seleccionaremos una para la
referencia x,y,z de modo que el componente de considerado se vea como de
direccin constante al observarlo desde x,y,z. Un examen cuidadoso del
movimiento del girscopo revela que s tiene una direccin constante con
respecto a x,y,z si estos ejes giran a = n + p por tanto ,
S = (S)xyz + (n + p) x s
= (6sen60 j + 6cos60 k + ( -3i + 5k ) x (10sen60j +10cos60k)
= {-43.30i + 20.20j 22.98k} rad/s2
 Como n siempre queda en el plano X-Y fijo , este vector tiene una
direccin constante si el movimiento se ve desde los ejes x,y,z que
tiene una notacin de
= p (no = s + p. ) Por tanto,
n = (n)xyz + p x n = -2i +(5k) x (-3i) ={-2i -15j} rad/s2
Por ltimo , la componente p siempre est dirigida a lo largo del
eje Z de modo que no es necesario pensar en el marco x,y,z como
notatorio , es decir , = 0. Al expresar los datos en un funcin de
los componente i,j,k tenemos por consiguiente:
p = (p)xyz + 0 x p = {4k} rad/s2
Por tanto, la n aceleracin angular del girscopo es
= = s+ n +p = {-45.31i + 5.20j 19.0k} rad/s2
 3.
Una rueda ranurada sin deslizar a los largo de una va
horizontal, como se indica en la figura E7-19. En el
instante considerado la velocidad del centro O es de
5cm/seg , hacia la derecha y la rueda tiene una
aceleracin angular de 20 rad/seg 2, en el sentido de las
manecillas del reloj. Determinar la velocidad y la
aceleracin del punto P.
De donde:
= 10, = 10k, y
a0= ri = (1/2)20i = 10i
Aplicando las ecuaciones de la velocidad y la
aceleracin para un cuerpo rgido, tenemos:
Vp = V0 + x pop = 5i +10 k x (3/2)j = 5i -15i = -10i
m/seg
ap = a0 + x pop + x ( x pop)
= 10i + 20k x (3/2)j + 10k x (-15i) = 10i 30i -150j
= -20i 150j m/seg2
La velocidad puede obtenerse fcilmente usando el
mtodo del centro instantneo.
En este caso este c entro es C, y como puede
verificarse, obtenemos que
Vp = x pop = 10k x = -10i m/seg.
 Solucin
A partir de los datos y de la condicion de rodamiento perfecto de la rueda
tenemos que :
V0 = 5i = ri = (1/2)i
De modo que = 10, = 10k y = 20k ; por consiguiente
a0= ri = (1/2)20i= 10i
Consideramos que las coordenadas mviles, que coinciden con los ejes fijos en
el instante considerado, estn ligadas a la rueda. Entonces tenemos.

Movimiento de las Movimiento del punto P , con respecto

coordenadas mviles a las coordenadas mviles
r0 = 0 = 10k p =(3/2)j
= 5i = 20k =0
= 10i = 0.

 Aplicando las ecuaciones de velocidad y la aceleracin obtenemos

Vp = + + x p =5i +0 +10k x (3/2)j =5i -15i = -10i m/seg
Ap = + + x p + x ( x p) + 2 x
=10i + 0 +20k x (1/2)j +10k x (-15i) +0
= 10i-30i-150j =-20i -150j m/seg2

Para comprobar nuestra respuesta podemos resolver el problema

mediante el uso de la cinemtica del cuerpo rgido. A partir de los
datos, tenemos que V0 = 5i , = 20k ; y a partir de la condicin de
rodamiento perfecto , tenemos

V0 = ri y 5i = (1/2)i
4. Un motor y la barra AB conectada tienes
los movimientos angulares que se muestran
en la figura 20-12. Un collarn C insertado en
la barra se encuentra a 0.25m de A y
desciende a lo largo de la barra a una
velocidad de 3m/s y una aceleracin de 2
m/s2 . Determine la velocidad y aceleracin
de C en este instante.
 Ejes de coordenadas. El origen de la referencia X,Y,Z fija se elige en el
centro de la plataforma y el origen del marzo x,y,z mvil en el punto A ,
Figura 20-12. Como el collarn se somete a dos componentes de
movimiento angular p y M , su velocidad angular ser xyz = M en
x,y,z . Por consiguiente, los ejes x,y,z se anexarn a la plataforma de
modo que = p.
ECUACIONES CINEMTICAS:

Movimiento de A: Aqu rA cambia de direccin con respecto a X,Y,Z. Para

determinar las derivadas con respecto al tiempo de r A utilizaremos un
sistema de ejes x,y,z coincidentes con los ejes X,Y,Z que giran a = p.
Por lo tanto,
== {5k} rad/s
=P= {2k} rad/s2
rA={2i} m
=
 Movimiento de C con respecto a B.
M= {3i} rad/s
= {1i} rad/s2
M

Movimiento de C.

 5. Movimiento de cuerpos rgidos-

coordenados mviles. Un eje grande gira
alrededor de un eje horizontal q pasa por O.
En un punto O sobre su periferia se engrana
un pequeo disco que gira alrededor de un
eje horizontal paralelo al anterior, que pasa
por O. Para la posicin mostrada se tiene los
siguientes datos: La velocidad angular y la
aceleracin angular del disco grande son:

La aceleracin angular del disco pequeo es:

La velocidad angular del disco pequeo, con

respecto al disco grande, es:

Determinar la velocidad y la aceleracin del

punto A situado sobre el disco pequeo:
 SOLUCIN:
Se conocen las siguientes cantidades cinemticas:

Todos esos datos se conocen exceptuando . Estas cantidades se pueden calcular

como sigue:

Ahora ilustraremos dos soluciones alternativas que corresponden a dos maneras

diferentes de ligar las coordenadas mviles.
Coordenadas mviles ligadas al disco grande. En este caso, las coordenadas mviles
coinciden con las coordenadas fijas en el instante considerado. Las coordenadas
mviles tienen la misma
velocidad angular y la misma aceleracin angular que el disco grande. As, tenemos:
Movimiento de las
coordenadas mviles:

 Aplicando las ecuaciones para velocidad y la aceleracin de las

coordenadas mviles, obtenemos:
6. Dos varillas giratorias AB y OC, estn
conectadoas de tal manera que una
corredera en el extremo de B se mueve en
la ranura de OC, como se indica en la
figura E7-21. En la posicin mostrada, la
varilla OC gira con una velocidad angular
de 4 rad/seg, en el sentido contrario al de
las manecillas del reloj y una aceleracin
angular de 2rad/seg2, en el sentido de las
manecillas del reloj. Determinar la
velocidad y la aceleracin B.
 SOLUCIN:
Este problema lo resolveremos usando el mtodo de
coordenadas mviles. Las siguientes cantidades se
conocen a partir del ejemplo anterior:
Consideremos el punto B
OB=OB=6.2. =5348, =2348,
i =0.9149i-0.4036j, j=0.4036i+0.9149j

Consideremos el punto B, que se mueve con respecto a
las coordenadas mviles, que tienen el eje x i, ligado al
OC, como se indica. De este modo tenemos:
Movimiento de las coordenadas Movimiento del punto A, con respecto a las
mviles: coordenadas mviles:


Aplicando las ecuaciones para velocidad y la aceleracin de las
coordenadas mviles, obtenemos:

7. Dos varillas giratorias AB y OC,
estn conectadoas de tal manera que
una corredera en el extremo de B se
mueve en la ranura de OC, como se
indica en la figura E7-21. En la
posicin mostrada, la varilla OC gira
con una velocidad angular de 4
rad/seg, en el sentido contrario al de
las manecillas del reloj y una
aceleracin angular de 2rad/seg2, en
el sentido de las manecillas del reloj.
Determinar la velocidad y la
aceleracin B.
En qu consiste?
Este megaproyecto consiste en el trasvase de los
recursos hdricos del ro Huancabamba, hacia
43,500 hectreas de cultivos, mediante un tnel
transadino de 19.3 kilmetros (ver mapa). La
construccin del proyecto estuvo a cargo de
Odebrecht Per.

Las obras de irrigacin incluyen:

2 bocatomas;
2 desarenadores;
Embalse regulador de 800,000 m3 de
capacidad;
13 km de canales y 2 km de tnel;
50 km de tuberas de distribucin de agua
presurizada;
85 km de lneas de transmisin elctrica;
150 km de caminos de acceso y servicios
Estas son las fotos de la inauguracin de hoy
martes 18 (cortesa del Ministerio de
Agricultura):
En las siguientes fotos puedes ver el gran trabajo
que se realiz para construir esta obra (cortesa de
Odebrecht Per):
INGENIERA CIVIL EN LA ACTUALIDAD
En la actualidad, el mundo pasa por muchos cambios, vivimos con el
inexorable proceso de la globalizacin, en el vertiginoso avance de las
innovaciones tecnolgicas.
Hoy los programas de clculo y las computadoras son un gran amigo
para todo ingeniero ya que casi todos los problemas pueden ser
solucionados recurriendo al programa adecuado. En un principio y a lo
largo de muchos aos, los clculos de lasedificaciones eran calculados a
mano y para cualquier problema se recurra a tablas extensas. Pero hoy
en da, eso cambio, y con insertar adecuadamente los datos a un
programa de computadora, el mismo se encarga de resolver el clculo.
 Crecimiento vertical de ciudades:La mayora
de las ciudades han sido desarrolladas por casas
pequeas y muchas veces alejadas unas de otras;
las ciudades dispersas consumen mayores
Hoy las comunicaciones recursos por el requerimiento de servicios, ms
son ms rpidas y energa, ms suelo, ms agua; sin embargo la
eficaces, la virtualizacin, verticalidad de las edificaciones logra hacer de
la competitividad a todo las ciudades densas ms compactas con menos
nivel, y en una invasin de su naturaleza haciendo ms fcil la
transformacin del construccin de redes de abastecimiento y agua
tiempo y del espacio. potable, la reduccin de la red del transporte
Entramos en un mundo pblico.
donde rigen las derivadas
de las siguientes
variables: la velocidad, la Edificios inteligentes o Domtica:Son aquellas
interconectividad y lo edificaciones equipadas con cableado estructurado
intangible, un mundo que permite a sus ocupantes controlar,
donde el plazo mximo es remotamente, una serie de dispositivos
la inmediatez y donde lo
automatizados por medio de un solo comando, es
que era fijo ahora es
decir que un solo botn pueda realizar varias
mvil.
tareas a la vez. Este concepto de edificios
Nuevos Procesos constructivos:Segn el tipo de obra los procesos
constructivos se adecuan a una mejor produccin, reduccin de tiempos de
construccin y eficiencia en la gestin de proyectos. Las aplicaciones de
estos nuevos procesos como los prefabricados, la construccin
industrializada, construccin mecanizada, la Biotecnologa y otros, siempre
estn de la mano de las nuevas innovaciones tecnolgicas y la aplicacin y
utilizacin de nuevos materiales.

Aprovechamiento racional de agua:El aprovechamiento del recurso

hdrico es una preocupacin mundial puesto que el agua es cada vez ms
escaso, para minimizar el riesgo y optimizar su uso debemos:
Evitar el despilfarro del agua, su uso en muchos casos no es el racional;
existe una serie de prdidas tales como:
En el transporte para la irrigacin, se debe maximizar el aprovechamiento del
agua mediante el uso del riego gota a gota incorporando aspersores ms
eficientes, la identificacin de las necesidades hdricas de las plantas
cultivadas. En el sector industrial, mejorar las tcnicas industriales y evitar la
contaminacin del agua.
Para el caso del agua para uso domstico se debe plantear el uso
diferenciado de agua y no utilizar, necesariamente, agua potable para el
PERFIL DEL NUEVO INGENIERO CIVIL:

El Ingeniero Civil de la actualidad no debe ser solo

constructor de obras. Tambin es creador de esas
obras y adems organizador y administrador de
proyectos de infraestructura. Es oportuno enfatizar
que la funcin del Ingeniero Civil consiste en
definir un problema, escoger los mtodos de
anlisis e interpretar y evaluar los resultados, para
lo que se requiere que posea conocimientos en
disciplinas relacionadas con el planteamiento y la
administracin y que sepa cuando recurrir a la
ayuda de especialistas para que, bajo su direccin,
resuelvan aspectos especficos del problema.

Entonces, de acuerdo a las exigencias

profesionales que nos plantea la actualidad, el
Ingeniero Civil debe contar en el siguiente perfil:

 Una formacin bsicamente conceptual y analtica complementada en lo esencial con la teora

numrica, con conocimiento de la economa del sector constructivo e inmobiliario.

Debe saber tomar decisiones adecuadas acerca de las obras de infraestructura a ejecutar de
acuerdo a la situacin econmica del pas.

Disposicin agresiva para ser lder en el anlisis de los problemas y en la toma de decisiones
para plantear soluciones.

Debe buscar el constante desarrollo de actitudes investigativas en aspectos cientficos y
tecnolgicos como en los de entorno social, econmico, poltico y cultural que impera en la
cambiante situacin nacional del momento oportuno.

Actitud de autoestima en todo tipo de actividad que realice (tcnica, social o deportiva).

Patriota y tico, desempendose prestigiosamente como profesional.

Moderno en la aplicacin de la informtica para la administracin de proyectos de
infraestructura.

Dispuesto a autoformarse continuamente en las reas que las situaciones o el momento
demanden.


Las habilidades y
destrezas que se
enumeran en el perfil
anterior estn basadas
en la generacin de
competencias a travs
de un proceso de
enseanza aprendizaje
en el cual el futuro
profesional tiene
contacto con la realidad
a travs de prcticas de
laboratorio, visitas a
obras y resolucin de
casos reales que se
observan a nivel
nacional a travs del
ejercicio profesional
GRACIAS POR LA ATENCIN