UNIVERSIDAD NACIONAL DE GUINEA ECUATORIAL

Facultad de Ingeniería y Tecnología.

Malabo

MODULO: MECANICA DE VIBRACIONES.

Tema V: Vibraciones de Sistemas a Varios Grados de
Libertad.

Profesor: Miguel MBA OKENVE OYONO.

Grado en Mecànica 2018/2019

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 AGENDA

I. Introducción.
II. Dos Grados de Libertad.
III. Sistemas Con Amortiguamiento Viscoso.
IV. Mas de Dos Grados de Libertad.
V. Ejemplo de Aplicación.
VI. Referencias.

Universidad Nacional de Guinea Ecuatorial Miguel MBA OKENVE OYONO

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 I. INTRODUCCION

 Introducción.
Ahora estudiaremos los sistemas de dos grados de libertad y como
determinar la respuesta de cada grado. Y después extenderemos estos
resultados a sistemas con múltiples grados de libertad. Al cambiar sistemas de
un grado de libertad a dos grados de libertad, aparecen dos conceptos
importantes: Sistema de dos grados de libertad con dos frecuencias
naturales y el modo de vibración.
Un modo de vibración es un vector que describe el movimiento relativo entre
los grados de libertad.
En la figura 5.1 se muestran tres ejemplos de sistemas de dos grados de
libertad (a) consiste en dos masas unidas por resortes en serie, (b) consiste en
una masa que puede moverse en dos direcciones y (c) ilustra una masa que
puede desplazarse y a la vez rotar sobre su eje.

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 INTRODUCCION,CONT.

 Introducción , cont.

Figura 5.1: Ejemplos de sistemas de dos grados de libertad

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 INTRODUCCION,CONT.

 Introducción , cont.

Figura 5.2: Diagrama de cuerpo libre para el sistema de 2 grados

de libertad de la figura 5.1.a.

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 II. DOS GRADOS DE LIBERTAD.

 Introducción , cont.
El sistema de la figura 5.1.a y la representacion de su diagrama de cuerpo
libre en la figura 5.2 y sumando las fuerzas para cada masa se obtiene que:
+( (5.1)
( (9.1) (5.2)
Redondeando estas ecuaciones se obtienen:
=0 (5.3)
0 (5.4)
Estas ecuaciones representan un sistema de dos ecuaciones diferenciales
acopladas con coeficientes constantes.
En este caso la solución depende de cuatro condiciones iniciales: (0)=, , (0)=,
(5.5)

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.
 Introducción , cont.
Donde , , y representan los desplazamientos y velocidades iniciales
Existen diferentes métodos para resolver el sistema de ecuaciones y no se
pueden resolver independientemente ya que son sistemas acoplados. Y una
forma de resolverlos es escribirlos en forma matricial:
+= (5.6)
Lo que se puede escribir como: (M +Kx)=0 (5.7)
Donde x = y 0 =, denota la función transponer . La matriz M es la matriz
de masa y la matriz K es la matriz de rigidez. Estas matrices son simétricas,
es decir: M= y K=.
Para resolver el caso de un grado de libertad se asumió una solución
armónica y luego se determinaron los coeficientes.

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.

 Introducción,cont.
Basandonos sobre la misma metodología, asumiremos una solución de la
forma: (5.8) y sustituyendo en la ecuación (5.7) se obtiene:M +K) =0
(5.9)
Dado que el factor es distinto de cero para todo t, u y debe cumplir la
siguiente relación: M +K) =0 y 0 (5.10).
Notar que lo anterior representa dos ecuaciones y tres escalares a
determinar: , y donde : u =
Para que el sistema de ecuaciones anteriores tenga solución no trivial (0) ,
la matriz M +K)=0 , no debe tener inversa. Si tuviera inversa se podría
multiplicar a ambos lados de la ecuación por y se obtendría la solución
u=0.

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.
 Introducción , cont.
La condición que la matriz M +K) no tenga inversa , es equivalente a decir
que su determinante sea cero: det M +K)=0 (5.11)
Lo que entrega una ecuación algebraica para la incógnita .Sustituyendo
para el caso de las dos masas en serie se obtiene:
det=0 (5.12)
Usando la definición del determinante , se obtiene que debe satisfacer la
siguiente ecuación:
( )=0 (5.13)
Esta expresión se denomina ecuación característica del sistema:
Una vez que se determinan los valores que resuelven la ecuación 5.12, el
vector u se puede determinar resolviendo la ecuación 5.10 para cada valor
de . Esto es para cada valor de , es decir y

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.

 Introducción,cont.
Existe un vector u que satisface la ecuación 5.8:
M +K) =0 (5.14) y M +K) =0 (5.15)
A partir de estas dos expresiones obtenemos la dirección de los vectores y
pero no su magnitud.
La solución 5.7 sujeta a las condiciones iniciales y se puede definir en
términos de los coeficientes , y los vectores y . Siguiendo el desarrollo
anterior se puede escribir cuatro posibles soluciones: x(t)=, , , (5.16)
Por lo tanto, la solución general es una combinación lineal de las cuatro
soluciones: X(t)=(a+b+(c+d (5.17), donde a, b, c y d son constantes
determinadas por las condiciones iniciales.
Aplicando la fórmula de Euler, la ecuación anterior se puede escribir :
(5.18)

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.

 Introducción,cont.
Las constantes , , y se pueden determinar a partir de las condiciones
iniciales. y
Frecuencias: Las frecuencias naturales y del sistema de dos grados de
libertad no son iguales a ninguna de las frecuencias naturales de los dos
sistemas de un grado de libertad construidos con los mismos componentes.
Es decir, y no son iguales a y
Pulso: El fenómeno de pulso, también pueden existir en la respuesta libre de
un sistema de dos grados de libertad. Si las masas y las rigideces del sistema
son tales que las dos frecuencias naturales son cercanas, entonces la
respuesta tendrá la forma de pulsos. Por lo tanto, este fenómeno puede
ocurrir en dos circunstancias: Primero, en la respuesta forzada de un sistema
cuya frecuencia de excitación es similar a una frecuencia natural y segundo ,
en la respuesta libre de un sistema con dos frecuencias naturales cercanas.

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.
 Valores Propios y frecuencias naturales.
Consideremos la ecuación de movimiento de un sistema con múltiples grados
de libertad: Mx´´+Kx=0 (5.19) , pre-multiplicando por
Ix´´+ Kx=0 (5.20) ,asumiendo una solución de la forma x=se obtiene: K I)u=0
(5.21) ,reordenando y definiendo ʎ=I y
A= K , pues Au= ʎu
Donde u0. Por definición, esto es un problema de valores y vectores propios.
El escalar ʎ que satisface la ecuación 5.22 para un vector u0 se denomina
valor propio y el vector u se denomina vector propio.
Por lo tanto, las frecuencias naturales y modos de vibraciones se pueden
determinar a partir de los valores y vectores propios de la matriz K .
Los vectores propios tienen una magnitud arbitraria , sin embargo siempre se
pueden normalizar para tener un largo deseado. La norma o magnitud de un
vector se denota = (5.23)

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.
 Valores Propios y frecuencias naturales,cont.
Los vectores propios son ortogonales a las matrices de rigidez y de masa.
Esta propiedad se puede utilizar para desacoplar las ecuaciones de
movimiento. Consdideremos el problema de valores y vectores propios para
el caso sin amortiguamiento: M +K) =0.
Dado lo anterior,se tiene que: =m (5.24) y =K (5.25)
Donde P= es la matriz de modos normales, m y K son matrices diagonales
denominadas matriz de masa modal y matriz de rigidez modal
respectivamente.
Usualmente,los modos se normalizan con respecto a la matriz de masa de
forma que =1 y es decir , =I
Introducciendo la transformación modal x=Py en la ecuacion 5.19 y pre-
multiplicando por , se obtiene: MP+ Py=0 (5.26)
Utilizando MP=m y P=k , el sistema de ecuaciones se reduce a:
M+ y=0 (5.27).

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.
 Valores Propios y frecuencias naturales,cont.
Usando una normalización de los modos con respecto a la matriz de la masa y
desarrollando los cálculos matriciales para el caso de dos grados de libertad:
+ = (5.28)
= (5.29)
Este sistema equivale a las siguientes dos ecuaciones desacopladas:
=0 (5.30)
=0 (5.31)
Estas dos ecuaciones están sujetas a condiciones iniciales, las que también
deben transformarse en el nuevo sistema de coordenadas y(t) desde el
sistema original x(t): =M (5.32), =M (5.33)
Definiendo los modos normalizando con la matriz de masa, se tiene que:
MP=I y por tanto =M.

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.
 Valores Propios y frecuencias naturales , cont.
Las ecuaciones 5.30 y 5.31 se denominan ecuaciones modales y el sistema
de coordenadas y= se denominan sistemas de coordenadas modales
Las ecuaciones 5.30 y 5.31 se dice que estan desacopladas porque cada una
depende de una sola variable . Por lo tanto, se puede resolver de forma
indepemdiente. La solucion de cada ecuacion viene dada por:
(t)= sen(t+ artan (/) (5.34)
(t)= sen(t+ artan (/) (5.35)

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 DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.
 Valores Propios y frecuencias naturales, cont.
Una vez calculada la solución para una de las ecuaciones. La solución general se
obtiene al superponer las soluciones modales: x(t)=Py(t)= (5.36)
Notar que la ecuación anterior se puede escribir como:
.x(t)=)=sen(t+) (5.37).
Los factores , que dependen de las condiciones iniciales,indican cuanto
participa cada modo en la respuesta total. Mientras mayor mayor es la
constribucion del modo i-esimo en la respuesta. En consecuencia, los factores
se denominan factores de participación modal

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 III. SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO.

 Ecuaciones del movimiento.

Considerons el sistema amortiguado a dos grados de libertad representada
sobre la figura 5.3

Figura 5.3 : Sistema de dos grados de libertad con amortiguado

viscoso.

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 SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO,CONT.
 Ecuaciones del movimiento.
Aplicando la segunda Ley de Newton a cada masa, podemos escribir las dos
ecuaciones diferenciales del movimiento como sigue:
+ (+ + (+ =0 (5.43)
++ =0
Las ecuaciones de movimiento en forma matricial.
++= (5.44)
De la ecuacion (5.44),podemos deducir la matriz de la masa
M=, C= y K= (5.45)
Donde C es la matriz de amortiguamiento y C es también simétrica. Por tanto
un sistema de amortiguamientto de dos grados se puede modelar por una
ecuación de la forma: M +Cx´ +Kx=0 (5.46)

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 SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO,CONT.
 Ecuaciones del movimiento.
Para facilitar los cálculos , escribiremos la matriz de amortiguamiento, como
una combinación lineal de las matrices de masa y rigidez :C=K (5.47)
Donde y son constantes. Esta forma de amortiguamiento se denomina
amortiguamiento proporcional. Sustituyendo 5.47 en la ecuación 5.46, se
obtiene: M +(K )x´ +Kx=0 (5.48), realizando el cambio de variable x=Py y
pre-multiplicando por : my +()y´ +Ky=0 (5.49)
Esto corresponde a n ecuaciones desacopladas de la forma:
+() +=0 (5.50), definiendo =, la ecuación de la forma anterior se puede
escribir de la forma general:
+ +=0 (5.51)
En caso de un análisis modal de respuesta forzada, la ecuación de
movimiento toma la forma: M +Cx´ +Kx=F (5.52) o bien
my+()y´+Ky=f (5.53)

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 IV. MAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD.
 Más de dos grados de libertad.
El análisis vibratorio de una estructura a tres o más grados de libertad puede
ser efectuada de la misma manera que el análisis dado aqui por dos grados de
libertad. Sin embargo,el método puede ser fastiduoso por el número de
grados de libertad y los métodos numéricos pueden ser utilizados para resolver
la ecuación de frecuencia.

Ecuaciones de Movimiento.
Consideremos el sistema de n grados de libertad en el cual el movimiento está
descrito por las coordenadas ……… como lo muestra la figura 5.3
Aplicando la segunda ley de Newton a las masas coordenadas (i =1;2;3; :; n),
podemos escribir la ecuación diferencial del movimiento.

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 MAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.

 Más de dos grados de libertad, cont.

Figura 5.3: Ejemplo de un sistema con n grados de libertad.

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 MAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.
 Más de dos grados de libertad, cont.
El vector desplazamiento x se representa como: x=
La notación del caso con dos grados de Libertad se puede usar directamente
para resolver el sistema con n grados de libertad.Se siguen los mismos ,
excepto que ahora las matrices son nxn, el resultado es n ecuaciones modales
desacopladas.
+=0,,,+=0............. +=0
Existen ahora n frecuencias naturales que corresponden a los valores
propios de la matriz Los n vectores propios de esta matriz corresponden a los
modos de vibración.

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 MAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD,CONT.
 Más de dos grados de libertad, cont.
Donde [M]; [C] et [K] son respectivamente la matriz de masa,
d'amortiguamiento y de rigidez., mientras que [F] es el vector de cargas
exteriores.

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 EJEMPLOS DE APLICACION.
 Ejemplo de Aplicación.
Ejemplo 1: Consideremos el sistema de la Figura con == y ===k.
Determinar:
a) Todas las fuerzas presentes.
b) Los grados de libertad.
c) La ecuación de movimiento del primer sistema.
d) La ecuación de movimiento del segundo sistema.
e) La ecuación de movimiento para el sistema
f) La ecuación de movimiento para el sistema en forma matricial.
g) La Matriz masa M
h) la Matriz rigidez. K
i) La matriz masa inversa
j) Los valores propios .
k) Los vectores propios .
l) La matriz de modos (P)

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación , cont.
Ejemplo 1, cont:
m) La respuesta para = y de desplazamiento inicial =
n) La respuesta para = y de desplazamiento inicial, =
=I
.ñ) La respuesta para = y dedesplazamientos inicial =

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación,cont.
Respuesta 1 :
a) Fuerzas presentes: Fuerzas recuperadoras (, y ), fuerzas normales ( y ) y
los pesos ( y
b) El movimiento del sistema esta dirigida en dos direcciones ( y ) , pues
dos grados de libertad.
c) La ecuacion de movimiento del primer sistema.
=)= =
+ )=0
d) La ecuacion de movimiento del segundo sistema.
=)= =
+ )=0
e) La ecuacion de movimiento de sistema
+ )=0
+ )=0

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación,cont.
Respuesta 1, cont.
f) En forma matricial:
+ =
g) Matriz masa M es m ya que ==m
h) Matriz rigidez es: K= k , ya que ===k
i) Matriz inversa:
M. =I, pues m= m= ,pues =

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación ,cont.
Respuesta 1, cont.
j) Valores propios
det(ʎI K)= det()

det(=det= -
ʎ+=0,resolviendo = y =
k) Vectores propios seran: = y =

l) Las frecuencias naturales: = y =

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación,cont.
Respuesta 1,cont.
m) La matriz de modo viene dada por: P=
Notar que los modos estan normalizados con respecto a al matriz de masa:
=I

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.

 Ejemplo de Aplicación,cont.
Ejemplo 2: Sea el sistema a dos grados de libertad ilustrado en la
siguiente figura. Determinar Las ecuaciones de movimiento del sistema y
escribirlo en forma matricial.

Figura : Sistema a dos grados de libertad con amortiguado viscoso.

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 SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO,CONT.
 Ejemplo de Aplicación,cont.
Respuesta 2
a) Aplicando la segunda Ley de Newton a cada masa, podemos escribir las dos
ecuaciones diferenciales del movimiento como sigue:

+ (+ + (+ =
++(++(+ =

b) Las ecuaciones de movimiento en forma matricial.

++=

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.

 Ejemplo de Aplicación,cont.
Ejemplo 3: La figura siguiente representa un sistema a tres grados de
libertad. Determinar las ecuaciones diferenciales del movimiento y deducir
la matriz de rigidez .

Figura : Sistema a tres grados de libertad.

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación,cont.
Respuesta 3
a) Aplicando la segunda Ley de Newton a cada masa, podemos escribir las
tres ecuaciones diferenciales del movimiento como sigue:
+ (+ =
+(+ =
+( =
b) Las ecuaciones de movimiento en forma matricial.
+=
Masa de rigidez:

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.

Ejemplo de Aplicación , cont.

Ejemplo 4: La figura 4.9 representa un rotor con tres discos. Calcular las
frecuencias naturales y los vectores propios, sabiendo que: =J y . Notar
que: =J/k.

Figura : Rotor a tres masas.

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación,cont.
Respuesta 4
a) Aplicando la segunda Ley de Newton a cada masa, podemos escribir las
tres ecuaciones diferenciales del movimiento como sigue:
+ =
+(+ =
+=
b) Las ecuaciones de movimiento en forma matricial.
+=
La solucion toma la forma: (t)=a
=

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación,cont.
Respuesta 4,cont.
A fin que la solución no sea trivial, tenemos que:
La solución toma la forma: (t)=a
= ((=0
Los valores propios son : =0, =1 y =3

A fin de identificar los vectores propios correspondientes,cada es sustituido

en la ecuación de movimiento,asi encontramos los vectores propios.

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación,cont.
Ejemplo 5: El automóvil representado sobre la figura y con siguientes las
características: masa m = 1000kg, el radio giratorio r = 0.9m, = 1m,
= 1,5m, = 18kN/m et = 22kN/m.
a) Citar todas las fuerzas presentes.
b) ¿Cuántos grados de libertad tiene el sistema?
c) Dar la ecuación de movimiento del sistema en forma matricial.
d) Para resolver el problema,¿cuáles son las dos soluciones propuestas?
e) Dar la ecuación caracteristica del sistema.
f) Determinar las frecuencias naturales de movimiento.
g) Calcular la relación de las amplitudes modales.
h) Calcular la posicion del centro de las oscilaciones del automovil.

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación,cont.
Ejemplo 5,cont.

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 EJEMPLOS DE APLICACION,CONT.
 Ejemplo de Aplicación , cont.

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 VII. REFERENCIAS.

1. Problemas resueltos de física I (Mecánica - Movimiento Ondulatorio –

Calor)ATILIO DEL C. FABIAN.
2. Problemas resueltos oscilaciones y ondas mecánicas-Parte 2-Capítulo
15- Física Tomo 1-Cuarta, quinta, sexta y séptima edición-Raymond A.
Serway.
3. Física General I-Soldoveiri-La Universidad del Zulia.
4. Oscilaciones y ondas mecánicas-Jorge Mendoza Dueñas.
5. Mecánica. Tema 12. Oscilaciones: vibraciones mecánicas. Cecilia Pardo
Sanjurjo. Departamento de ingeniería estructural y mecánica.
6. Capítulo II- Vibraciones Mecánicas Optaciano Vásquez García.
7. Cours de mecanique –Vibrations-premiere année-Catherine POTEL,
Philippe GATIGNOL-Université du Maine.
8. Ecole Nationale d´ingenieurs du mains-Université du Maine-Vibration
e Acoustique 1-Jean Claude Pascal 2007-2008

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MUCHAS GRACIAS

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