Universidad de Costa Rica

Escuela de Ingenierı́a Mecánica

IM0300 Análisis de sistemas

Prof. Denis Abarca Quesada
Modelos de sistemas mecánicos de cuerpo rı́gido

Índice
1. Introducción 1

2. Conceptos básicos 1
2.1. Mecánica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3. Modelo de partı́culas 3

4. Modelo de cuerpo rı́gido 6

1. Introducción
Para la elaboración de modelos matemáticos de sistemas mecánicos se cuenta con una
base teórica muy robusta. La mecánica de Newton ası́ como de Lagrange y Hamilton facilita
el desarrollo de modelos los cuales pueden tener algunos de los siguientes enfoques

Modelos de partı́culas
Modelos de cuerpo rı́gido
Modelos de cuerpos elásticos

En este documento se revisará los modelos de partı́cula y cuerpo rı́gido. Más adelante en
el curso se ahondará en el modelado de cuerpo elásticos.

2. Conceptos básicos
Para la elaboración de modelos de sistemas mecánicos es necesario que el estudiante
domine conceptos básicos de cinemática y dinámica. Se le brindará al estudiante enlaces
externos en el sitio de Mediación Virtual a estos temas si él o ella considera necesario repasar
algunos de estos conceptos.

1
2.1. Mecánica newtoniana
Se puede plantear las leyes de Newton de la siguiente forma

Primera ley. Todo cuerpo continúa en su estado de reposo o movimiento uniforme en

lı́nea recta, no muy lejos de las fuerzas impresas a cambiar su posición. Esta primera
ley permite definir lo que se conoce como un marco de referencia inercial [1].

Segunda ley. El cambio de movimiento es directamente proporcional a la fuerza motriz

impresa y ocurre según la lı́nea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime.
De esta forma, matemáticamente se tiene

X dp
F=
dt

Donde p = mv es la cantidad de movimiento lineal. Si m es constante

X dv
F=m
dt

Tercera ley. Para cada fuerza que actúa sobre una partı́cula o sistema de partı́culas
habrá otra fuerza de igual magnitud pero de sentido opuesto.

2.2. Grados de libertad

El concepto de grado de libertad juega un papel fundamental en la confección de modelos
de sistemas mecánicos. Dependiendo del número de grados de libertad ası́ será la cantidad de
variables dependientes del sistema. Los grados de libertad de un modelo de sistema mecánico
consiste en el conjunto mı́nimo de coordenadas necesarias para describir de manera unı́voca la
configuración del sistema mecánico. Ası́, por ejemplo, en la Figura 1 se muestra dos sistemas
mecánicos en que se utiliza diferente cantidad de grados de libertad para representar de
forma unı́voca la configuración del sistema.

s
x

Figura 1: En el sistema de la izquierda, la configuración de la partı́cula requiere dos coordena-

das para representar de forma unı́voca el sistema. Por otro lado, el sistema de la derecha requiere
definir la coordenada s para describir de manera completa el sistema.

2
3. Modelo de partı́culas
En este tipo de modelos se desprecia la distribución de la masa de los diferentes cuerpos
cuerpos. Se considera asmismo que toda la masa del cuerpo está concentrado en un punto.

Ejemplo
Considere la partı́cula que experimenta una velocidad inicial formando un ángulo θ0 con
respecto a la horizontal. Asimismo, la partı́cula experimenta una fricción que es proporcional
a la velocidad mediante una constante c.

Figura 2: Movimiento de partı́cula sujeto a una velocidad inicial y a fricción proporcional a la

velocidad.

Para este caso, obtenga la(s) ecuacion(es) de movimiento necesaria(s) para describir la
dinámica del sistema.

Solución
Para obtener las ecuaciones de movimiento, se puede partir del siguiente diagrama de
cuerpo libre

Figura 3: Diagrama de cuerpo libre de la partı́cula.

Al plantear la segunda ley de Newton, se tiene que las ecuaciones de movimiento son

−mg − cv sin θ = mÿ

−cv cos θ = mẍ

3
 Donde v sin θ = ẏ y v cos θ = ẋ. De esta forma las ecuaciones diferenciales toman la forma

mÿ + cẏ = −mg

mẍ + cẋ = 0
El resultado son dos ecuaciones diferenciales desacopladas. Estas pueden resolverse de
manera independiente de la otra.

Ejemplo
Considere los dos sistemas mecánicos que se muestran en la Figura 4.

m1 m1

m2 F = m2 g

Figura 4: Izquierda: Sistema mecánico compuesto por dos masas unidas mediante una cuerda.
Derecha: Sistema mecánico compuesto por una única masa sujeto a una fuerza F = m2 g.

Para este problema lleve a cabo lo siguiente.

1. Determine si los dos sistemas que se muestran son iguales. Es decir, ¿representan el mismo
sistema mecánico? Para esto puede obtener las ecuaciones de movimiento para cada caso.
2. Para el caso de la izquierda, evalúe los casos lı́mites en que m1 >> m2 y en el m1 << m2 .

Solución
Para el sistema de la izquierda, se plantea los diagramas de cuerpo libre

Figura 5: Diagrama de cuerpo libre del bloque de la izquierda

4
 Planteando la segunda ley de Newton, se tiene que

X X
Fx = Finerciales

T = m1 ẍ

Para el caso del bloque de la derecha, se tiene el diagrama de cuerpo libre que se muestra
en la Figura 6

Figura 6: Diagrama de cuerpo libre del bloque de la derecha

De igual manera, se plantea, la segunda ley de Newton

X X
Fy = Finerciales

−T + m2 g = m2 ÿ

Dado que la cuerda es inextensible, ẍ = ÿ. Igualando el valor de T en ambas ecuaciones,

se puede obtener el valor de ẍ

m2
ẍ = g
m1 + m2
Al hacer un análisis de fuerzas para el caso de la derecha se observa que su ecuación de
movimiento es

m2
ẍ = g
m1
Observe que los dos sistemas no son equivalentes a pesar de que la magnitud de la fuerza
que actúa en el sistema de la derecha sea justamente m2 g. Lo importante aquı́ notar es que

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los parámetros de sistemas, como lo son la masa o la elasticidad no pueden ser sustituidos
por fuerzas externas.

Cuando se lleva a cabo modelos matemáticos de sistemas mecánicos es importante evaluar

casos lı́mites para ası́ validar la ecuación de movimiento. De esta forma, se puede evaluar
los casos en que m2 >> m1 ? ası́ como cuando m1 >> m2 . Para el primer caso, la ecuación
diferencial se puede expresar como

m2 g
ẍ =  g = m1
m2 m1
+1 m2
+1
m2

m1
Si m2 >> m1 entonces m2
tiende a cero. De esta forma, el resultado serı́a

ẍ ≈ g

Por otro lado, en el escenario en que m1 >> m2 se tiene que

m2
ẍ =  g
m2
m1 1 + m1

m2
Observe que si m1 es muy grande comparado a m2 entonces la relación m1
se aproxima
a cero. De esta forma entonces

ẍ ≈ 0

Aunque este tipo de análisis no indica que el modelo es correcto sı́ permite identificar si
está mal. En general, una manera de ir verificando si el modelo tiene sentido fı́sico consiste en
evaluar casos particulares o lı́mites en los que de antemano se sabe cuál es el resultado.

4. Modelo de cuerpo rı́gido

En este tipo de modelo se toma en consideración la distribución geométrica de la masa
de un cuerpo. No obstante, se asume que no experimenta ningún tipo de deformación al
experimentar algún tipo de carga.

Ejemplo
En la Figura 7 se muestra un sistema de elevación que consta de un motor eléctrico
acoplado a un eje que transmite a un juego de engranes un torque eléctrico Te . El engrane
pequeño tiene un radio r1 y está acoplado al engrane de radio r2 el cual a su vez está unido a
una polea de radio R. La polea está sujeto a un paque te de masa M . Considerando que cada

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 cojinete genera un momento de amortiguamiento viscoso cuya constante de proporcionalidad
es cθ .

Figura 7: Sistema de elevación

Para este problema determine lo siguiente

1. Indique el número de grados de libertad del sistema.

2. Obtenga la(s) ecuacion(es) de movimiento.

Solución
En la Figura 8 se muestra el diagrama de cuerpo libre del engrane pequeño.

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Figura 8: Diagrama de cuerpo libre de la polea pequeña. Se omiten las reacciones asociadas a
los cojinetes

Al plantear la segunda ley de Newton se tiene que

Te − Tf 1 − F r1 = J1 θ̈1 (1)

De la misma forma, en la Figura 9 se muesta el diagrama de cuerpo libre del engrane

inferior.

Figura 9: Diagrama de cuerpo libre de la polea grande. Se omiten las reacciones asociadas a los
cojinetes

Al plantear la segunda ley de Newton, se tiene que

−F r2 + Tf 2 + T R = −J2 θ̈x (2)

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 Por último, en la Figura 10 se muestra el diagrama de cuerpo libre del paquete de masa
M

Figura 10: Diagrama de cuerpo libre del paquete de masa M

Planteando la segunda ley de Newton, se tiene que

T − M g = M ÿ

Despejando T se tiene

T = M (ÿ + g) (3)

De esta forma, se obtienen para cada elemento inercial una ecuación que describe el
movimiento

Te − cθ θ̇1 − F r1 = J1 θ̈1 (4)

−F r2 + cθ θ̇2 + T R = −J2 θ̈2 (5)

Despejando F de la ecuación 4 se tiene que

Te − J1 θ̈1 − cθ θ̇1
F =
r1
Sustituyendo en la ecuación 5, se tiene que

r2
− (Te − J1 θ̈1 − cθ θ̇1 ) + cθ θ̇2 + M (ÿ + g)R = −J2 θ̈2 (6)
r1
Empleando las relación cinemática

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 r1 θ1 = r2 θ2 (7)
Se puede reescribir la ecuación 6 como
 
r2 r1 r1 r1
− (Te − J1 θ̈1 − cθ θ̇1 ) + cθ θ̇1 + M R θ̈1 + g R = −J2 θ̈1
r1 r2 r2 r2
Reacomodando términos se tiene que
   
r2 r1 2

r1 r2 r2
θ̈1 J1 + J2 + M R + θ̇1 cθ + = Te − RM g
r1 r2 r2 r1 r1
Asimismo, utilizando 7 se puede reescribir la ecuación diferencial en términos de θ2 .
" 2 # "  2 #
r2 r2 r2
θ̈2 J1 + J2 + M R2 + θ̇2 cθ 1 + = Te − RM g
r1 r1 r1
Por último, utilizando la relación cinemática (8)

y = Rθ2 (8)
se puede reescribir la ecuación diferencial en términos de y
" 2 # "  2 #
ÿ r2 ẏ r2 r2
J1 + J2 + M R2 + cθ 1 + = Te − RM g (9)
R r1 R r1 r1
r2
Definiendo N = r1
, se obtiene

ÿ  2  ẏ 
N J1 + J2 + M R2 + cθ 1 + N 2 = N Te − RM g

(10)
R R
La Ecuación 10 es una ecuación diferencial de valor inicial, lineal de segundo orden, de
coeficientes constantes y no homogénea. Asimismo, puede transformarse en dos ecuaciones
diferenciales de primer orden haciendo el siguiente cambio de variable

x1 = y
x2 = ẏ
Derivando

ẋ1 = x2
N Te R − R2 M g − x2 cθ [1 + N 2 ]
ẋ2 =
N 2 J1 + J2 + M R2

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 Ejemplo
En la Figura 11 se muestra el modelo de una grúa viajera. Se desea obtener la respuesta
del sistema cuando el carrito está sujeto a una fuerza horizontal f (t) tal y como se muestra
en la figura. El carrito y la barra tienen una masa M y m respectivamente. Asimismo, se
asume que la fricción es viscosa

Figura 11: Carrito con péndulo

Para este sistema lleve a cabo lo siguiente

1. Indique cuántos grados de libertad tiene el sistema.

2. Obtenga la(s) ecuacion(es) de movimiento.

Solución
1. Observe que para poder identificar de manera unı́voca el sistema mecánico es necesario
establecer la posición del carrito a lo largo del eje x ası́ como el ángulo que forma la barra
con respecto a la vertical.

2. En la Figura 12 se muestra el diagrama de cuerpo libre del carrito.

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 Figura 12: Diagrama de cuerpo libre del carrito

A partir del diagrama de cuerpo libre se plantea la segunda ley de Newton

X
Fx = M ẍ

f (t) + Rx − ct ẋ = M ẍ (11)

Figura 13: Diagrama de cuerpo libre de la barra.

A partir del diagrama de cuerpo libre se puede expresar la segunda ley de Newton

X X
MO = Minerciales

 
L L L L
−mg sin θ − cθ θ̇ = m θ̈ + cos θmẍ + I θ̈ (12)
2 2 2 2

12
 X X
Fx = Finerciales

   
L L 2
−Rx = mẍ + m θ̈ cos θ − m θ̇ sin θ (13)
2 2

Sustituyendo 13 en 11 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales

mL 2 mL
f (t) + θ̇ sin θ − θ̈ cos θ − ct ẋ = (m + M )ẍ (14)
2 2

Por lo tanto el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales

mL mL 2
(m + M )ẍ + ct ẋ + θ̈ cos θ − θ̇ sin θ = f (t) (15)
2 2

L2
 
L L
θ̈ m + I + mẍ cos θ + mg sin θ + cθ θ̇ = 0 (16)
4 2 2

Este es un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas no lineales.

Asumiendo pequeñas oscilaciones del péndulo se puede aproximar sin θ ≈ θ, cos θ ≈ 1 y
θ̇ << 1. De esta forma el sistema de ecuaciones se torna

mL
(m + M )ẍ + ct ẋ + θ̈ = f (t)
2

L2
 
L L
θ̈ m + I + cθ θ̇ + mẍ + mg θ = 0
4 2 2

El cual es ahora un sistema de ecuaciones diferenciales lineales.

Referencias
[1] J. B. Marion, Classical dynamics of particles and systems. Academic Press, 2013.

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