CAP-6

VIBRACIONES EN SISTEMAS DE MÁS DE UN

GRADO DE LIBERTAD
CAP-6 VIBRACIONES EN SISTEMAS DE MÁS DE UN
GRADO DE LIBERTAD
• Sistemas de dos grados de libertad
• Vibraciones libres
• Modos de vibrar
• Pulsaciones propias
• Relación de amplitudes
• Vibraciones forzadas y amortiguadas
• Sistemas de n grados de libertad
• Sistemas equivalentes
• Acoplamiento elástico dinámico
• Problemas
DOS GRADOS DE LIBERTAD

En este capitulo se estudiará en detalle los sistemas de dos grados de libertad y

como determinar la respuesta de cada grado. Los resultados de este capitulo se
pueden extender luego a sistemas con múltiples grados de libertad.

Al cambiar de sistemas de un grado de libertad a sistemas con dos o más

grados de libertad, aparecen dos conceptos importantes.
• El primero, es que un sistema de dos grados de libertad tiene dos
frecuencias naturales.
• El segundo concepto es el de modo de vibración, que no está presente en
sistemas de un grado de libertad.

Un modo de vibración es un vector que describe el movimiento relativo entre

los dos grados de libertad.
En la Figura se muestran 3 ejemplos de sistemas de dos grados de libertad; (a) el
primero consiste en dos masas unidas por resortes en serie, (b) el segundo,
muestra una masa que puede moverse en dos direcciones y (c) el ´ultimo caso
ilustra una masa que puede desplazarse y a la vez rotar sobre su eje.

Ejemplos de sistemas de dos grados de libertad

Consideremos el sistema de la Figura anterior (a). El diagrama de cuerpo libre de
este sistema se muestra en la Figura siguiente.

Diagrama de cuerpo libre para el sistema de 2 grados de libertad de la Figura (a).

Sumando las fuerzas para cada masa se obtiene que:

𝑚1 𝑥1ሷ = -𝑘1𝑥1 +𝑘2(x2 - x1)
𝑚2 𝑥2ሷ = -𝑘2(x2 - x1)
Reordenando estas ecuaciones, se obtiene,

𝑚1 𝑥1ሷ + (𝑘1+ 𝑘2) 𝑥1 - 𝑘2x2 = 0

𝑚2 𝑥2ሷ - 𝑘2 x1 +𝑘2x2 = 0
 Estas ecuaciones representan un sistema de dos ecuaciones diferenciales
acopladas con coeficientes constantes. En este caso la solución depende de
cuatro condiciones iniciales:
x1(0)=x10 𝑥ሶ 1(0)=v10 x2(0)= x20 𝑥ሶ 2 (0)= v20 (5)

donde las constantes x10, x20 y v10 , v20 representan a los desplazamientos y
velocidades iniciales.

Existen varias metodológicas para resolver el sistema de ecuaciones

diferenciales anterior. Se debe notar que no es posible resolver cada ecuación de
forma independiente ya que cada ecuación contiene a x1 y x2 (sistema acoplado).
Físicamente, esto significa que el movimiento de x1 afecta a x2 y viceversa.
Una forma de resolver el sistema de ecuaciones, es escribirlo de forma matricial:

m1 0 𝑥ሷ 1 k +k −k2 𝑥1 0
+ 1 2 = (6)
0 𝑚2 𝑥ሷ 2 −k2 k2 𝑥2 0

Lo que se puede escribir como:

M𝑥+
ሷ Kx = 0 (7)
donde x = [x1 x2]T y 0 = [0 0]T , [.]T denota la función transponer. La matriz M se
denomina matriz de masa y la matriz K se denomina matriz de rigidez. Estas
matrices tienen la propiedad de ser simétricas, es decir, M = MT y K = KT .
Para resolver el caso de un grado de libertad se asumió una solución armónica y
luego se determinaron los coeficientes. Esta misma metodología se puede usar
aquí. Se puede asumir una solución de la forma:
x(t) = uejwt (8)
Donde u es un vector con constantes a ser determinadas, ω es una constante a ser
determinada y j = (−1). Notar que ejwt representa al movimiento armónico, ya
que ejw = cos ωt +j sen ωt. El vector u debe ser distinto de cero, de lo contrario,
el resultado sería que no hay movimiento.
Derivando la solución y substituyendo en la ecuación de movimiento, (7) en (8)
se obtiene,
(-Mω2+ K) uejwt = 0 (9)
Dado que el factor ejwt es distinto de cero para todo t, u y ω deben cumplir la
siguiente relación:
(− Mω2 + K)u = 0, u ≠ 0 (10)
Notar que lo anterior representa dos ecuaciones y tres escalares a determinar: ω,
u1 y u2, donde u = [u1 u2]T .
Para que el sistema de ecuaciones anterior tenga solución no trivial (u ≠ 0), la
matriz (− ω2M +K) no debe tener inversa. Si tuviese inversa se podría
multiplicar a ambos lados de la ecuación por (− ω2M +K)−1 y se obtendría la
solución u = 0.

La condición que la matriz (−ω2M + K) no tenga inversa, es equivalente a

decir que su determinante sea cero:
det(ω2M + K) = 0 (11)
lo que entrega una ecuación algebraica para la incógnita ω2. Substituyendo para
el caso de las dos masas en serie se obtiene:
−ω2m1 + k1 + k2 −k2
det (12)
−k2 −ω2m2+k2

Usando la definición del determinante, se obtiene que ω2 debe satisfacer la

siguiente ecuación:
m1m2 ω4 − (m1k2 + m2k1 + m2k2)ω2 + k1k2 = 0 (13)

Esta expresión se denomina ecuación característica del sistema.

Una vez que se determinan los valores de ω2 que resuelven la ecuación 12, el vector u
se puede determinar resolviendo la ecuación 10 para cada valor de ω2.
Esto es, para cada valor de ω2 (i.e. ω21 y ω22) existe un vector u que satisface la
ecuación 8
(− ω21 M + K)u1 = 0 (14)
(− ω22 M + K)u2 = 0 (15)
Estas dos expresiones nos entregan la dirección de los vectores u1 y u2, pero no su
magnitud. Para mostrar que esto último es cierto, notar que si u1 es solución de la
ecuación 14, también lo es el vector au1, donde a es un número distinto de cero.
Por lo tanto, los vectores u1 y u2 tienen magnitud arbitraria.

La solución de la ecuación 7 sujeta a condiciones iniciales x0 y v0 se puede definir en

términos de los coeficientes ± ω 1, ± ω 2 y los vectores u1 y u2. Dado que el sistema de
ecuaciones es lineal, la suma de cualquier conjunto de soluciones es también una
solución. Siguiendo el desarrollo anterior se pueden escribir cuatro posibles soluciones:
x(t) = u𝟏ⅇ−𝑤1𝑡 , u𝟏ⅇ+𝑤1𝑡 , u2ⅇ−w2t , u2ⅇ+w2 t (16)

Por lo tanto, la solución general es una combinación lineal de las cuatro soluciones
x(t) = (aⅇ−𝑤1 𝑡 + b ⅇ+𝑤1𝑡 )𝐮𝟏 + (cⅇ−𝑤𝟐𝑡 + d ⅇ+𝑤𝟐 𝑡 )u2 (17)

donde a, b, c y d son constantes determinadas por las condiciones iniciales.

Aplicando las formulas de Euler, la ecuación anterior se puede escribir como:

x(t) = A1 sen(𝑤1 𝑡 + ɸ1)𝐮𝟏 + A2 sen(𝑤𝟐 𝑡 + ɸ2)u2, (18)

Las constantes A1, A2, ɸ1 y ɸ 2 se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales x0
y v0. Notar que la solución dada por la ecuación 18 es análogo de dos grados de libertad de
la solución vista en el caso de un grado de libertad.

La solución dada por la ecuación 18 formula que cada masa en general oscila con dos
frecuencias ω 1 y ω 2. Las que se denominan frecuencias naturales del sistema.

Adicionalmente, supongamos que se tienen condiciones iniciales tales que A2 = 0. Con

esas condiciones iniciales, cada masa oscila a una frecuencia, ω1, y la posición relativa de
las masas en cada instante esta dada por el vector u1. Por lo tanto, u1 se denomina primer
modo de vibración del sistema. De manera similar, si las condiciones iniciales son tales
que A1 = 0, las masas oscilan a ω2 de acuerdo al vector u2. Este segundo vector se
denomina entonces segundo modo de vibración del sistema.

El concepto de frecuencia natural y modo de vibración es muy importante y es uno de los

conceptos más usados en el estudio de las vibraciones
A continuación se mencionan algunas consideran importantes para el caso de dos
grados de libertad.

Frecuencias: Es importante destacar que las dos frecuencias naturales ω 1 y ω 2 del

sistema de dos grados de libertad no son iguales a ninguna de las frecuencias
naturales de los dos sistemas de un grado de libertad construidos con los mismos
componentes. Es decir, ω 1 y ω 2 no son iguales a 𝑘1Τ𝑚1 ni a 𝑘2Τ𝑚2

Pulsos: El fenómeno de pulsos visto en la respuesta forzada de un sistema de un grado

de libertad, también puede existir en la respuesta libre de un sistema de dos grados de
libertad. Si las masas y las rigideces del sistema son tales que las dos frecuencias
naturales son cercanas, entonces la respuesta tendrá la forma de pulsos. Por lo tanto, el
fenómeno de pulsos puede ocurrir en dos circunstancias: primero, en la respuesta
forzada de un sistema cuya frecuencia de excitación es similar a una frecuencia natural
y segundo, en la respuesta libre de un sistema con dos frecuencias naturales cercanas.

Cálculos: El método usado para calcular las frecuencias naturales y modos de vibración
visto en esta sección, no es el más eficiente. Este método es instructivo, pero tedioso. En
la sección a continuación se estudiará una metodología basada en el calculo de los
valores y vectores propios, que simplifica bastante el análisis.
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES

Consideremos la ecuación de movimiento de un sistema con múltiples grados de libertad:

M𝑥ሷ + Kx = 0 (19)

pre-multiplicando por M−1

I 𝑥ሷ +M−1Kx = 0 (20)

asumiendo una solución de la forma x = uejwt, se obtiene que:

(M−1K − ω2 I)u = 0 (21)

reordenando y definiendo λ= ω2 I y A = M−1K:

Au = λ u (22)

donde u ≠ 0. Por definición, esto es un problema de valores y vectores propios. El escalar

λ que satisface la ecuación 22 para un vector u ≠ 0 se denomina valor propio y el vector u
correspondiente se denomina vector propio.
Por lo tanto, las frecuencias naturales y modos de vibraciones se pueden determinar a
partir de los valores y vectores propios de la matriz M−1K.

Los vectores propios tienen una magnitud arbitraria, sin embargo siempre se pueden
normalizar para tener un largo deseado. La norma o magnitud de un vector se denota
𝑥 y viene dada por:
1
𝑥 = 𝑥𝑇 𝑥 = σ𝑖 𝑥2𝑖 2 (23)

Los vectores propios tienen la interesante propiedades de ortogonales a las matrices de

rigidez y de masa. Esta propiedad se puede utilizar para desacoplar las ecuaciones de
movimiento. Consideremos el problema de valores y vectores propios para el caso sin
amortiguamiento:
(-Mω2i+ K) ui = 0
Consideremos ahora dos modos arbitrarios r y s:

Kur= ω2r Mur

Kus= ω2s Mus

 pre-multiplicando la primera ecuación por uTs y la segunda ecuación por uTr:

uTs Kur= ω2r uTs Mur

uTr Kus= ω2s uTr Mus

Transponiendo la segunda ecuación y restándola a la primera, se tiene que:

(ω2r − ω2s ) uTs Mur = 0 (24)

Esta ecuación nos da dos posibilidades diferentes:

uTs Mur=0 r≠s (25)

uTs Mur≠ 0 r=s (26)

La primera ecuación nos dice que dos modos distintos son ortogonales con la matriz de
masa (también con la matriz de rigidez) y que cuando se calcula el producto del mismo
modo con la matriz de masa como en la segunda ecuación, el producto no es cero. El
valor de este producto se denomina masa generalizada mii

mii = uTi Mui (27)

De manera similar se define la rigidez generalizada kii

kii = uTi Mui (28)

Dado lo anterior, se tiene que:

PTMP = m (29)
PTKP = k (30)

donde P = [u1 u2 u3 . . . un] es la matriz de modos normales, m y k son matrices

diagonales denominadas matriz de masa modal y matriz de rigidez modal
respectivamente.
Debido a que la matriz de modos normales esta sujeta a una normalización arbitraria,
los valores de kii y mii no son únicos. Lo que si se puede demostrar es que la razón
kii/mii es única y tiene un valor igual a ω2
i . Usualmente, los modos se normalizan con respecto a la matriz de masa de forma que
mii = 1 y kii = ω2i , es decir, PTMP = I.
Introduciendo la transformación modal x = Py en la ecuación 19 y premultiplicando
por PT , se obtiene que:
PTMP 𝑦ሷ + PTKP y = 0 (31)

Utilizando PTMP = m y PTKP = k, el sistema de ecuaciones se reduce a:

m𝐲ሷ + ky = 0 (32)
Usando una normalización de los modos con respecto a la matriz de masa y desarrollando
los cálculos matriciales para el caso de dos grados de libertad:

1 0 𝑦ሷ 1 ω21 𝑦1 0
+ = (33)
0 1 𝑦ሷ 2 ω22 𝑦2 0

𝑦ሷ 1 + ω21y1 0
= (34)
𝑦ሷ 2 + ω22𝑦2 0
Este sistema equivale a las siguientes dos ecuaciones desacopladas:

𝑦ሷ 1 + ω21y1 = 0 (35)
𝑦ሷ 2 + ω22𝑦2 = 0 (36)

Estas dos ecuaciones están sujetas a condiciones iniciales, las que también deben
transformarse en el nuevo sistema de coordenadas y(t) desde el sistema original x(t):

y0 = PTM x0 (37)
𝑦ሶ 0 = PTM v0 (38)
Definiendo los modos normalizados con la matriz de masa, se tiene que PTMP = I
y por lo tanto P−1 = PTM.
Las ecuaciones 35 y 36 se denominan ecuaciones modales y el sistema de coordenadas y
= [y1 y2] se denomina sistema de coordenadas modales. Las ecuaciones 35 y 36 se dice
que están desacopladas porque cada una depende de una sola variable. Por lo tanto, se
pueden resolver de forma independiente. La solución de cada ecuación viene dada por:

𝜔12𝑦210+𝑦ሶ 102 -1𝜔1𝑦10)

𝑦𝑜(𝑡) = sen (𝜔 1𝑡+ tan (39)
𝜔1 𝑦ሶ 10

𝜔22𝑦220+𝑦ሶ 202 -1𝜔2𝑦20)

𝑦𝑜(𝑡) = sen (𝜔 2𝑡+ tan (40)
𝜔2 𝑦ሶ 20
Una vez calculada la solución para cada una de las ecuaciones. La solución general se
obtiene al superponer las soluciones modales:
𝑥 𝑡 = 𝑃𝑦(𝑡) = σ𝑛𝑖=1 𝐮𝑖𝑦𝑖 (𝑡) (41)

Notar que la ecuación anterior se puede escribir como:

𝑥 𝑡 = σ𝑛𝑖=1 𝐮𝑖𝑑𝑖 (𝑠𝑒𝑛𝜔𝑖𝑡 + ɸ𝑖 ) (42)

Los factores di, que dependen de las condiciones iniciales, indican cuanto participa cada
modo en la respuesta total. Mientras mayor es di mayor es la contribución del modo i-esimo
en la respuesta. En consecuencia, los factores di se denominan factores de participación
modal.
Análisis de vibración libre de un sistema torsional de dos grados de libertad no
amortiguado

Considere un sistema torsional consistente de dos discos montados en un eje, tal como
se observa en la siguiente figura. Los tres segmentos del eje tienen contantes elásticas
rotacionales 𝑘𝑡1, 𝑘𝑡2, 𝑘𝑡3,tal como se indica en la figura.

Aquí también se muestran los momentos de inercia 𝐽1y𝐽2, los torques aplicados 𝑀𝑡1 y
𝑀𝑡2,y las coordenadas generalizadas 𝜃1 y 𝜃2.
Y el diagrama de cuerpo libre correspondiente se muestra a continuación:

Empleando la segunda ley de Newton se derivan entonces las ecuaciones diferencial es de

movimiento:

𝐽1 𝜃ሷ 1 = −𝑘𝑡1𝜃1 + 𝑘𝑡2(𝜃2 − 𝜃1)+ 𝑀𝑡1

𝐽1 𝜃ሷ 1 + ( 𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2)𝜃1− 𝑘𝑡2𝜃2 = 𝑀𝑡1

𝐽2 𝜃ሷ 2 = − 𝑘𝑡2 ( 𝜃2 − 𝜃1)− 𝑘𝑡3𝜃2 + 𝑀𝑡2

𝐽2 𝜃ሷ 2 − 𝑘𝑡2𝜃1 + (𝑘𝑡2 + 𝑘𝑡3)𝜃2 = 𝑀𝑡2

De tratarse de vibración libre las ecuaciones diferenciales podría ser reescritas como:

𝐽1 𝜃ሷ 1 + (𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2)𝜃1 − 𝑘𝑡2𝜃2 = 0

𝐽2 𝜃ሷ 2 − 𝑘𝑡2𝜃1 + (𝑘𝑡2+ 𝑘𝑡3)𝜃2 = 0

Las cuáles son análogas a las ecuaciones de movimiento del sistema en traslación de
dos grados de libertad considerado en el acápite anterior. Esto último implica que se
podría realizar un análisis similar para determinar la respuesta del sistema ante
condiciones iniciales específicas.
Ejemplo
Consideremos el sistema de la Figura 9.3 con m1 = m2 = m, k1 = k2 = k3 = k. Determinar
la respuesta para v0 = [0 0]T y los siguientes desplazamientos iniciales x0 = [−1 1]T ,

Sistema de dos grados de libertad fijo a ambos extremos

La ecuación de movimiento para este sistema es:

𝑚1 𝑥1ሷ + (𝑘1+ 𝑘2) 𝑥1 - 𝑘2x2 = 0

𝑚2 𝑥2ሷ - 𝑘2 x1 +(𝑘2+ 𝑘3) x2 = 0
en forma matricial
m1 0 𝑥ሷ 1 k +k −k2 𝑥1 0
+ 1 2 =
0 m2 𝑥ሷ 2 −k2 k2+k3 𝑥2 0

Por lo tanto, las matrices M y K vienen dadas por:

1 0 2 −1
M=m K=k
0 1 −1 2

Se tiene que encontrar M -1K

m 0 2k −k
M= K=
0 m −k 2𝑘

1
M -1=|M|[Adj.M]t det M=|M| =m2-0=m2

Adj.M Adj m=(-1)1+1 .m= m

Adj 0=(-1)1+2 .0 = 0 m 0 m 0
Adj.M = [Adj.M]t =
Adj m=(-1)2+1 .0 = 0 0 m 0 m
Adj m=(-1)2+2 .m = m
 1 m 0 1/m 0
M -1=m2| M -1=
0 m 0 1/m

1/m 0 2k −k 2k/m −k/m

M−1K= =
0 1/m −k 2𝑘 −k/m 2𝑘/𝑚

2k/m −k/m λ 0
det (M−1K –λI) =0 (M−1K –λI) = -
−k/m 2𝑘/𝑚 0 λ

2k/m − λ −k/m
(M−1K –λI) =
−k/m 2𝑘/𝑚− λ

det (M−1K –λI) = (2k/m − λ)2 - (k/m)2=0

det (M−1K –λI) = 4(k/m)2 − 4(k/m)λ+ )2 + λ2 − (k/m)2=0

det (M−1K –λI) = 4(k/m)2 − 4(k/m)λ+ )2 + λ2 − (k/m)2=0

 λ2 − 4(k/m)λ + 3(k/m)2 =0

𝑘 𝑘 2 𝑘 2 𝑘 𝑘 2 𝑘 2
4𝑚 ± 4𝑚 − 4. 3 𝑚 4 𝑚 ± 16 𝑚 − 12 𝑚
λ1,2 = λ1,2=
2 2
𝑘
6 𝑘
𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 λ2= 𝑚
=3
4 ± 4 2 4𝑚 ± 2𝑚 2 𝑚
𝑚 𝑚 λ1,2= 𝑘
λ1,2= 2 2 𝑘
2 λ1= 𝑚
=𝑚
2
Los valores y vectores propios de M −1K son
𝑘 3𝑘 1 1
λ1=𝑚 , λ2= 𝑚 , u1= , u2=
1 −1
𝑘 3𝑘
Entonces ω1 = y ω2 = . La matriz de modos P viene dada por
𝑚 𝑚

1 1
P=
1 −1
Notar que los modos están normalizados con respecto a la matriz de masa: PTMP = I
 Caso: v0 = [0 0]T y x0 = [−1 1]T

En este caso, las condiciones iniciales en coordenadas modales son:

𝑚 1 1 1 0 −1 0
yo=PTM x0 = = 2𝑚
2𝑚 1 −1 0 1 1 −1
𝑚 1 1 0 0
𝑦0ሶ =PTM v0 = =
2𝑚 1 −1 0 0

Reemplazando en las ecuaciones 39 y 40, se obtiene que los factores de participación

modal son d1 = 0 y d2 = 2𝑚. Por lo tanto, para esta condición inicial en la respuesta
solo participa el segundo modo de vibración. La respuesta x(t) viene dada por:

3𝑘
sen ( 𝑡 − π/2
1 3𝑘 𝑚
x(t)= = sen ( 𝑡 − π/2) =
−1 𝑚 3𝑘
−sen ( 𝑚
𝑡 − π/2
Nodos de un modo

El nodo de un modo corresponde a la coordenada de valor cero en un modo de

vibración. Esto significa que si el sistema es excitado para vibrar solo a ese modo, la
coordenada del nodo no se va a mover. Por lo tanto, un nodo es una ubicación de no
movimiento para ciertas condiciones iniciales. Los nodos son excelentes puntos de
ubicación para montar equipos.

Modos de cuerpo rígido

Usualmente ocurren casos donde algunos de los grados de libertad de un sistema no

tienen restricciones. Un ejemplo, es un tren formado por dos carros conectados por un
resorte como se muestra en la Figura siguiente. El tren se puede trasladar sin
restricciones, mientras los carros vibran con un movimiento relativo entre ellos.

La existencia de un grado de libertad sin restricciones en las ecuaciones de movimiento,

cambia un poco el análisis. Primero, el movimiento consiste en una traslación más una
vibración. Segundo, la matriz de rigidez se vuelve singular y el problema de valores
propios resulta en un valor igual a cero para una de las frecuencias naturales
La frecuencia igual a cero hace que la ecuación

𝜔12𝑦210+𝑦ሶ 102 -1𝜔1𝑦10)

𝑦𝑜(𝑡) = sen (𝜔 1𝑡+ tan
𝜔1 𝑦ሶ 10

sea incorrecta y por lo tanto los factores de participación modal deben ser modificados.

El modo asociado a la frecuencia natural igual a cero, es un modo de traslación del

cuerpo (en el grado de libertad sin restricciones) y se denomina modo de cuerpo rígido

Un sistema de dos grados de libertad sin restricciones

Como ejemplo, consideremos el sistema de la Figura anterior con m1 = m2 = m, v0 = [0 0]T
y x0 = [−1 2]T . Las ecuaciones de movimiento, llevan al siguiente sistema de ecuaciones
matricial:

1 0 𝑥ሷ 1 1 −1 𝑥1 0
m +k =
0 1 𝑥ሷ 2 −1 1 𝑥2 0

Los valores y vectores propios de M−1K son:

2𝑘 1 1 1 1
λ1= 0 , λ2 = 𝑚 , u1= , u2=
2𝑚 1 2𝑚 −1
2𝑘
Entonces ω1 = 0 y ω2 = . rad/s. Los modos ya están normalizados con respecto a la
𝑚
matriz de masa.

1 1 1
P= 2𝑚 1 −1
 La primera frecuencia natural igual a cero, hace que la ecuación
𝑦ሷ 1 + ω21y1 = 0
cambie. Ahora la ecuación de movimiento es: 𝑦ሷ 1 = 0, cuya solución es y1 (t) = a + bt.
Donde a y b son constantes de integración dadas por las condiciones iniciales. Aplicando
las condiciones modales iniciales:

𝑚
y1(0)= a = 𝑦ሷ 1(0)= b = 0
2

Por lo tanto, la primera solución modal es:

𝑚
y1(t)= 2
𝑡

Para la segunda ecuación modal, dado que ω2 es distinto de cero, la ecuación

𝜔22𝑦220+𝑦ሶ 202 -1𝜔2𝑦20)

𝑦𝑜(𝑡) = sen (𝜔 𝑡+ tan
𝜔2 2 𝑦ሶ 20
se mantiene y la segunda solución modal es:

𝑚 2𝑘
y2(t) = 3 2
sen ( 𝑚
𝑡 − π/2)
 La respuesta x(t) viene dada por:

2𝑘
𝑡 + 3sen ( 𝑡 − π/2)
1 1 3 1 2𝑘 1 𝑚
x(t)= 𝑡+2 sen ( 𝑡 − π/2) =
2 1 −1 𝑚 2 2𝑘
𝑡 − 3sen ( 𝑡 − π/2)
𝑚
Más de dos grados de libertad

Muchas estructuras, equipos y componentes mecánicos requieren más de dos grados de

libertad para describir su movimiento. El procedimiento para analizar sistemas con
múltiples grados de libertad, es el mismo visto en la sección anterior.

A cada masa y/o grado de libertad en el sistema, le corresponde una coordenada xi(t)
que describe su movimiento en una dimensión; esto resulta en un vector x(t) de
dimensiones n × 1, con matrices de masa M de n × n y matriz de rigidez K de
n × n que satisfacen:

M𝑥ሷ + Kx = 0

La forma de la ecuación anterior se mantiene si a cada masa se le permite rotar o

moverse en las direcciones y, z. En esta situación el vector x puede tener hasta 6 grados
de libertad por cada masa.

Como ejemplo genérico, consideremos n masas conectadas por n resortes, como se

ilustra en la Figura siguiente
 Un sistema de dos grados de libertad sin restricciones

Sumando las fuerzas para cada masa se obtienen n ecuaciones de la forma:

mi 𝑥ሷ 𝑖 + ki (xi - xi-1) – ki+1(xi+1 - xi) =0 i = 1, 2, . . . , n

donde mi denota la i-ésima masa y ki el i-ésimo resorte. En forma matricial, estas

ecuaciones toman la forma 1 con:
El vector de desplazamientos x se representa como:
La notación del caso con dos grados de libertad se puede usar directamente para resolver
el sistema con n grados de libertad. Se siguen los mismos pasos, excepto que ahora las
matrices son de n×n, el resultado son n ecuaciones modales desacopladas:

Existen ahora n frecuencias naturales, ω1 que corresponden a los valores propios de la

matriz M-1K Los n vectores propios de esta matriz corresponden a los modos de
vibración.