UNIVERSIDAD MAYOR REAL DE SAN FRANCISCO

XAVIER DE CHUQUISACA

FACULTAD DE TECNOLOGIA

La Transformada z Inversa
Asignatura : Sistemas de Control II
Sigla : ELT - 642
Universitario : Pilcolora Mendoza Alex
Carrera : Ing. Eléctrica
La Transformada z Inversa
1. Definición.

La Transforma z es un método operacional por el cual se trabaja en tiempo

discreto, pero relativamente debemos estar familiarizados con la
transformada z inversa, de este modo nos será útil en su cabalidad de
utilizar este método de la trasformada z.
La trasformada z inversa de notación [Z-1] y con referencia aX(z) da como
resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k) , Se debe observar
que solo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo,
dando como resultado una única x(k), y no así una única x(t).

Esto significa que la trasformada z inversa da como resultado una

secuencia de tiempo que especifica los valores de x(t) solamente en los
valores discretos de tiempo, t = 0, T, 2T, ….. En otras funciones del
tiempo x(t) diferentes pueden tener la misma x(kT) como se muestra en la
figura 1-1
 Figura (1 - 1) Dos funciones en tiempo
continuo diferentes x1(t) y x2(t) que tienen los
mismos valores en t=0, T, 2T,….

Un método fácil de encontrar la transformada z inversa es referirse a una

tabla de transformada z,
Existen otros 4 métodos que no implican el uso de tablas:

a) Método de la división directa.

b) Método computacional.
c) Método de expansión en fracciones parciales.
d) Método de la integral de inversión.
Cualquiera sea el método que se utilice recuérdese que como la
transformada z provino de la onda muestreada, la transformada z
inversa dará solo los valores de la función de tiempo en los instantes
de muestreo.

Pero antes de ir presentando cada método repasaremos algunos comentarios

de los polos y ceros de la función de transferencia pulso.
2. Polos y ceros en el plano z.
En aplicaciones de ingeniería del método de la transformada z,
X(z) puede tener la forma:

Donde los pi (i=1, 2,…,n) son los polos de X(z) y los zj (j=1, 2,…n) son
los ceros de X(z).
Observe que en ingeniería de control y en procesamiento de señales,
X(z) a menudo se expresa como un cociente de polinomio en z-1, como
sigue:

Donde z-1 se interpreta como el operador retraso unitario.

Ej. 1: Encontrar los polos y ceros de X(z), es conveniente expresar
X(z) como un cociente de polinomios en z.

Es claro observar que se tiene un polo multiple de X(z) en la parte del

denominador y son: p1 = 1 p2 = 1
En la parte del numerador hay un cero y es: z1 = - 2 z2= 0
Ej. 2:
3. Métodos para el desarrollo de la transformada z inversa.

a) Método de la división directa.- Este método se obtiene mediante

la expansión de X(z) en un serie infinita de potencias de z-1, este método
es útil cuando es difícil obtener una expresión en forma cerrada para la
transformada z inversa o se desea encontrar solo los primeros términos de
X(k).
Donde la expansión de X(z) es:

entonces X(kT) o X(k) es el coeficiente del término z-k . Por lo tanto los
valores de X(kT) o X(k) para k = 0, 1, 2,…. se puede determinar por
inspección, y sencillamente se logra al dividir el numerador entre el
denominador.
Ejemplo: Utilizando el método de la división directa encontrar X(k)
para k = 0, 1, 2, 3, 4, 5, cuando X(z) está dada por.

Resultado final de la transformada z inversa

x(0) = 1
x(1) = 4
x(2) = 7
x(3) = 10
x(4) = 13
b) Método computacional.-

Se presentan dos enfoque uno en MATLAB y otro es la ecuación en

diferencias. Para ello se utiliza la función de delta de Kronecker δ0
(kT), (la cual se corresponde con la función de impulso unitario
para sistemas en tiempo continuo) donde:
Enfoque en MATLAB.- a partir de la ecuación (3 - 1), la entrada X(k) es
la transformada z de la entrada delta de Kronecker. En MATLAB la entrada
delta de Kronecker está dada por:
X = [1 zeros(1,N)]

Donde N corresponde al final de la duración del tiempo discreto del

proceso considerado. Entonces se tiene:

Antes de seguir se debe decidir cuantos valores de k se quiere obtener, una ves
listo diremos que la transformada z inversa se obtendrá, y(k) hasta k = 20

Se debe introducir de la siguiente forma tanto el numerador y denominador

num=[1 2 0]
den=[1 -2 1]
Ahora se introduce la entrada delta de Kronecker.

y=[1 zeros(1,20)]

Luego se introduce el comando

x=filter(num,den,y)
Transformada z inversa por MATLAB

>>num=[1 2 0]; Ya teniendo la respuesta

>>den=[1 -2 1]; solo anotamos los primeros
>>y=[1 zeros(1,20)]; datos que mas nos interesa.
>>x=filter(num,den,y)

x= x(0) = 1
Columns 1 through 13 x(1) = 4
1 4 7 10 13 16 19 22 x(2) = 7
25 28 31 34 37 x(3) = 10
Columns 14 through 21
x(4) = 13
40 43 46 49 52 55 58 61
 Graficación de la respuesta a la entrada delta de kronecker.

>> num=[1 2 0];

>> den=[1 -2 1];
>> x=[1 zeros(1,9)];
>> v=[0 10 0 35];
>> axis(v);
>> k=0:9;
>> y=filter(num,den,x);
>> plot(k,y,'o')
>> grid
>> title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker')
>> xlabel('k')
Enfoque de la ecuación en diferencias.-

Esta ecuación se puede convertir en una ecuación en diferencias como

sigue:

Donde x(0) = 1 y x(k) = 0 para k≠ 0, y y(k) = 0 para k<0. [x(k) es la entrada delta de
Kronecker].
c) Método de expansión en fracciones parciales.-

Este método es idéntico al método de fracciones parciales de la

transformadas de Laplace, entonces para encontrar la transformada
z inversa, si X(z) tiene uno o más ceros en el origen (z = 0),
entonces X(z)/z o X(z) se expande en la suma de términos sencillos
de primero o segundo orden mediante la expansión en fracciones
parciales.

Un procedimiento de uso muy común para los casos donde todos

los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el origen
(esto es, bm = 0) es dividir ambos miembros de X(z) entre z y
entonces expandir X(z)/z en fracciones parciales entonces se verá
así:
El coeficiente de ai se puede determinar multiplicando a ambos
miembros de esta ultima ecuación por (z – pi) y haciendo que z = pi, y
se tiene

Esta forma de determinar ai es válida solo para polos simples.

Si X(z)/z involucra un polo múltiple, por ejemplo un polo doble en z = pi

y no tiene más polos, entonces X(z)/z tendrá la forma

Los coeficientes c1 y c2 se determinan a partir de

Ejemplo: Dada la transformada z

Utilizando el método de fracciones parciales determinar la

transformada z inversa de x(k).

Por lo tanto la transformada z inversa se obtiene a partir de la siguiente

expresión:

x(0) = 1
x(1) = 4
x(2) = 7
x(3) = 10
x(4) = 13
d) Método de la integral de inversión.-

La ecuación que da la transformada z inversa en términos de los

residuos, se puede obtener si se utiliza la teoría de variable compleja.
Esta se puede obtener como sigue:

respectivamente, observe que si el denominador de X(z) zk-1 contiene

un polo simple en z = zi entonces el residuo k correspondiente esta
dado por

Si X(z) zk-1 contiene un polo múltiple zj de orden q, entonces el residuo

k esta dado por

De no tener polos múltiples entonces la utilización de este método es

una técnica sencilla para resolver la transformada z inversa.
Ejemplo: Obtenga x(k) empleando el método de la integral de
inversión cuando X(z) está dado por:

Por lo tanto la transformada z inversa se obtiene a partir de la siguiente

ecuación:

x(0) = 1
x(1) = 4
x(2) = 7
x(3) = 10
x(4) = 13
5. Comentarios Finales.

Al termino de este capítulo ya presentado la teoría básica del método de

la transformada z, y tiene el mismo propósito para sistemas en tiempo
discreto, lineales e invariantes en el tiempo que la transformada de
Laplace para sistemas en tiempo continuo, lineales e invariantes en el
tiempo.

Como también haber estudiado la transformada z inversa con sus

respectivos métodos y la transformada z en general nos facilita el análisis
de la respuesta transitoria de los sistemas de control digital, permitiendo
también el uso de técnicas convencionales de análisis y diseños
disponibles para sistemas de control analógicos (en tiempo continuo).
Ejemplo: Resolver la siguiente expresión utilizando el método de
ecuaciones en diferencia para hallar la transformada z inversa

Ejemplo: Obtener la solución de la siguiente ecuación en diferencias

Fin