Curso Propedéutico de Control

Clásico
Departamento de Control Automático
Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del IPN

Alberto Soria
 Root Locus
1.5

Lugar de las raíces 1

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5

 Al variar un parámetro de la
función de transferencia 0

(ganancia), se modificación -0.5

los polos; En el sistema de -1

segundo orden se varió el

amortiguamiento del sistema.
-1.5
-1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-1
Real Axis (seconds )
Root Locus

 Sin amortiguamiento se
1.5

tienen polos complejos 1 0.4

conjugados, y al aumentar el Imaginary Axis (seconds-1) 0.5

amortiguamiento el sistema 1
0
se vuelve sobre amortiguado.
 El lugar de las raíces muestra
-0.5

el como cambian los polos al -1 0.4

aumentar la ganancia del lazo. -1.5

-1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis (seconds -1)
 Lugar de las raíces
 El lugar de las raíces se define como
el lugar geométrico de las raíces de
la ecuación característica de lazo
cerrado al variar la ganancia de lazo,
o algún otro parámetro desde cero
hasta infinito.
 Ecuación característica en lazo G(s)
cerrado: 1  G ( s) H ( s)
1  G ( s ) H ( s)  0
 Condición de ángulo
G ( s ) H ( s )  180(2k  1) 1  G ( s ) H ( s)  0
k  0,1, 2,...(n  m  1)
1 K
 s  z1   s  z2    s  zm 
 Condición de magnitud
G(s) H ( s)  1
 s  p1   s  p2    s  pn 
 Todas las raíces del lugar de las
raíces cumplen con la condición de
ángulo y magnitud.
 Lugar de las raíces
1. Marcar los polos y ceros en lazo abierto.
2. Marcar la porción de eje real a la izquierda de
un polo o cero impar.
3. Encontrar asíntotas.
4. Encontrar ángulos de partida usando la
condición de fase en un punto de prueba.
5. Encontrar puntos de ruptura de salida y, de
entrada.
 Lugar de las raíces
G ( s) H ( s)  K
 s  z1 
 s  p1   s  p2   s  p3   s  p4 

G ( s ) H ( s )  1  1   2   3   4
KB1
G ( s) H (s) 
A1 A2 A3 A4
B1  s  z1 ; A1  s  p1 ; A2  s  p2 ; A3  s  p3 ; A4  s  p4
 Lugar de las raíces
1. El numero de líneas es igual al max(n polos, m ceros).
2. Las raíces se mueven de los polos hacia los ceros.
3. Raíces conjugadas complejas ocurren en pares, simetría del eje
real.
4. La línea de una raíz no se cruza a si misma.
5. La porción de eje real a la izquierda de un polo o cero impar es
parte del lugar de las raíces.
6. Si no hay pares suficientes de polos o ceros, las líneas van o
vienen de infinito.
7. Los ángulos tienden al infinito a lo largo de asíntotas:

q=0,1,2,..,n-m-1; A 
2q+1
180; centroide 
 polos   ceros
n-m nm
 Control en lazo cerrado de un sistema de segundo
orden: Control Proporcional

r  e Kp u b 1 y
 sa s

r :Referencia constante e :error

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
K pb
u :Señal de control G( s)  2 ; H (s)  1
s  as
Y (s) G (s) K pb
  2
R( s) 1  G ( s) H ( s) s  as  K pb
 Matlab: rlocus
s 2  as  K p b  0 0.8
Root Locus

0.6

s 2  as K pb 0.4

 2 0

Imaginary Axis (seconds-1)

0.2

s  as s  as
2
0

-0.2

K pb K -0.4

1 2  1 2 -0.6

s  as s  as -0.8
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis (seconds -1)
 Respuesta K=0.737
Step Response Root Locus
2 0.8

1.8 System: Sist

0.6
Gain: 0.737
1.6 Pole: -0.5 + 0.698i
0.4 Damping: 0.582
1.4 Overshoot (%): 10.5

Imaginary Axis (seconds-1)

Frequency (rad/s): 0.859
0.2
1.2
Amplitude

1 0

0.8
-0.2

0.6
-0.4
0.4

-0.6
0.2

0 -0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Time (seconds) Real Axis (seconds )-1

K pb K
 2
s  as  K p b s  as  K
2
 Control en lazo cerrado de un sistema de segundo orden
Control Proporcional Derivativo con lazo interno de velocidad

r  e K
p
 u b y 1 y
  sa s
Kd

r :Referencia constante e :error

y :Salida K p :Ganancia Proporcional
u :Señal de control K d :Ganancia Derivativa
K pb
G ( s)  ; H (s)  1
s  as  K d bs
2

Y (s) G(s) K pb
  2
R( s ) 1  G ( s ) H ( s) s  as  K d bs  K pb
 Matlab: rlocus
s  as  K d bs  K p b  0
2 Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

s  as  K p b
2

Imaginary Axis (seconds-1)

K d bs 0.2

 2 0
s  as  K p b s  as  K p b
0
2
-0.2

-0.4

-0.6

K d bs Ks -0.8

1 2  1 2 -1

s  as  K pb s  as  K p b
-1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis (seconds -1)
 Algunas configuraciones
Ks(s+1)/(s2+4*s+13) K/((s+1)*(s2+4*s+13))
4 20

3 15

2 10

Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

1 5

0 0

-1 -5

-2 -10

-3 -15

-4 -20
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 -20 -15 -10 -5 0 5 10
-1
-1
Real Axis (seconds ) Real Axis (seconds )

0.8
K/(s*(s+4)) K(s+3)/(s3+3*s2+5*s+1)
15

0.6
10

0.4
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1) 5

0.2

0 0

-0.2
-5

-0.4

-10
-0.6

-0.8 -15
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-1
Real Axis (seconds ) Real Axis (seconds -1)