PROBLEMAS RESUELTOS DE LUGAR DE RAICES

Ing. MIDWAR ELIAS VALENCIA VILCA

Problema 1: Dibujar el Lugar Geométrico para la siguiente función de transferencia a lazo
abierto y determinar la estabilidad de la función de transferencia a lazo cerrado.
K ( s  1)
G (s)  H (s)  1
s 2  ( s  9)
Paso 1. P.I.: 0; 0; -9
P.F.: -1; ∞; ∞
Paso 2. 3 ramas
Paso 3. 3-1=2 asíntotas
Paso 4. Intersección de las asíntotas
0  0  9  (1)
  4
3 1
Paso 5. Angulo de las asíntotas
(1)1800 (3)1800
1   900 2   2700
3 1 3 1
Paso 6. Pertenencia al eje real
 ;9  LGR
 9;1  LGR
 1;0  LGR
0;  LGR
Paso 7. Ángulos de partida y llegada

Paso 8. Puntos de encuentro y separación

1 1 1 1
  
s s s  9 s 1
s 2  6s  9  0  s1, 2  3

Paso 9. Intersección con el eje imaginario: No existe

Por lo tanto el sistema es estable para todo K>0.

Problema 2: Dibujar el Lugar Geométrico para la siguiente función de transferencia a lazo

abierto y determinar la estabilidad de la función de transferencia a lazo cerrado.
K ( s  1) H (s)  1
G ( s) 
s ( s  2)(s  4) 2

Paso 1. P.I.: 0; -2; -4; -4

P.F.: -1; ∞; ∞; ∞
Paso 2. 4 ramas
Paso 3. 4-1=3 asíntotas
Paso 4. Intersección de las asíntotas
0  2  4  4  (1)
  3
4 1
Paso 5. Angulo de las asíntotas
(1)1800 (3)1800 (5)1800
1   600 2   1800  3   3000
4 1 4 1 4 1
Paso 6. Pertenencia al eje real
 ;4  LGR
 4;2  LGR
 2;1  LGR
 1;0  LGR
0;  LGR
Paso 7. Ángulos de partida y llegada
Paso 8. Puntos de encuentro y separación
1 1 1 1 1
   
s s  2 s  4 s  4 s 1
3s 3  12s 2  14s  8  0  s1  2.6; s 2,3  0.7  j 0.7317

Paso 9. Intersección con el eje imaginario:

s( s  2)(s  4) 2  K ( s  1)  0
La ecuación característica es:
s 4  10s 3  32s 2  (32  K ) s  K

El arreglo de Routh se convierte en

s4 1 32 K
s 3
10 32  K 0
2 288  K
s K
10
K 2  156K  9216
s1
288  K
s0 K
La intersección con el eje imaginario es cuando K  201.7

Por lo tanto el sistema es estable para todo 0<K<201.70.

Problema 3. Dibujar el Lugar Geométrico para la siguiente función de transferencia a lazo
abierto y determinar la estabilidad de la función de transferencia a lazo cerrado.
K H (s)  1
G(s) 
s ( s  2)(s 2  2 s  2)

Paso 1. P.I.: 0; -2; -1+j; -1-j

P.F.: ∞; ∞; ∞; ∞
Paso 2. 4 ramas
Paso 3. 4-0 = 4 asíntotas
Paso 4. Intersección de las asíntotas
0  2 1 j 1 j
  1
40
Paso 5. Angulo de las asíntotas
(1)1800 (3)1800 (5)1800 (7)1800
1   450 2   1350  3   2250  4   3150
40 40 40 40
Paso 6. Pertenencia al eje real
 ;2  LGR
 2;0  LGR
0;  LGR
Paso 7. Ángulos de partida y llegada
Angulo de partida en -2 y 0:

Angulo de partida en -1+j

135  90  45   1 j  180   1 j  900

Por simetría el ángulo en –i-j es 900.

Paso 8. Puntos de encuentro y separación
1 1 1 1
   0
s s  2 s 1 j s 1 j

3s 3  19s 2  10s  4  0  s1  1.6; s 2,3  1  j 0.5774

Paso 9. Intersección con el eje imaginario:

La ecuación característica es: s ( s  2)(s  2s  2)  K  0

2

s 4  4s 3  6s 2  4s  K
El arreglo de Routh se convierte en

s4 1 6 K
3
s 4 4 0
2
s 5 K
20  4 K
s1
5
s0 K

La intersección con el eje imaginario es cuando K  5

Por lo tanto el sistema es estable para todo 0<K<5