Tema VI

Método del lugar de las raices

Introducción
 Método del lugar de las raíces

Cuando necesitamos conocer el funcionamiento de un sistema de control es muy

importante conocer los parámetros de funcionamiento.

Entender hasta donde podemos variar los parámetros y que el sistema se mantenga
estable nos permite estudiar su funcionamiento

Conocer su funcionamiento es muy importante para su implementación real

Introducción
 Método del lugar de las raíces

Conocer como varían sus raíces dentro del plano complejo nos permite ver cuando el
sistema es estable, marginalmente estable o se hace inestable

Para ello se generan curvas que muestran como se desplazan las raíces a medida
que cambiamos los valores de funcionamiento

Estos gráficos se conocen como lugar de las raíces

Introducción
 Método del lugar de las raíces

En teoría de control, el lugar de las raíces (root locus) es la representación gráfica del
lugar geométrico de los polos de una función de transferencia a medida que se varía
un parámetro en un determinado intervalo.

Típicamente, parámetro corresponde con la ganancia K de un control proporcional.

Introducción
 Método del lugar de las raíces

El lugar de las raíces es un conjunto de curvas que se grafican en el plano complejo s

Representan las distintas posiciones de las raíces del denominador de una función de
transferencia al variar los parámetros del sistema.
Introducción
 Método del lugar de las raíces

El método del lugar de raíces, propuesto por Walter R. Evans, permite determinar la
posición de los polos de la función de transferencia a lazo cerrado para valores de
ganancia K en el rango 0,   a partir de la función de transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar el transitorio de sistemas

dinámicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad BIBO
(bounded-input, bounded-output)).
Introducción
 Análisis del lugar de las raíces

La respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado depende de la posición de sus

polos de lazo cerrado.

La ubicación de dichos polos depende de la ganancia del sistema, al variar K la

posición sobre el plano s de los polos de lazo cerrado cambiarán.
Introducción
 Problemas que surgen

Supongamos la siguiente función, que puede ser parte de un sistema físico real

C s  bs  k
 2
Rs  ms  bs  k

Queremos graficas las raíces de ms 2  bs  k  0 al variar los parámentros del

sistema
Introducción
 Problemas que surgen

 b  b 2  4mk
ms 2  bs  k  0 aplicando la resolvente s
2m
Si queremos graficar s en función de la variación de sm, b, k 

Nos queda una función de tres variables, que es muy difícil de visualizar, si las
variables de mi función aumentan, y la cantidad de raíces aumentan esto se hace
imposible
Introducción
 Manera de resolver el problema

Se debe encontrar una magnitud que represente a todas las posibles variaciones de
los parámetros del sistema.

Luego, se tendrá que graficar solamente el diagrama en función de ese único

parámetro.
Introducción
 Función de Transferencia de Lazo Cerrado

Rs  C s 
G s 



C s  G s 

H s  Rs  1  G s H s 
Introducción
 Problemas que surgen

C s  G s 
En la ecuación 
Rs  1  G s H s 

Llamaremos ecuación característica al denominador de la función transferencia de

lazo cerrado
1  G s H s 
Por lo tanto, sus raíces serán los valores de s que satisfagan:

1  G s H s   0 o bien G s H s   1
Introducción
 Manera de resolver el problema

Los valores de s que satisfacen esa ecuación son al mismo tiempo:

1. las raíces de la ecuación característica

2. que son los polos de lazo cerrado, ya que los ceros o raíces de la ecuación
característica hacen indeterminada a la función de transferencia de lazo cerrado.
Introducción
 Manera de resolver el problema

Podemos afirmar que si G s H s   1

G s 
H s 
Son expresiones complejas, porque la variable es compleja

Entonces esa igualdad está expresando dos condiciones:

Introducción
 Manera de resolver el problema

 Entonces esa igualdad está expresando dos condiciones:

La magnitud o valor absoluto o módulo G s H s   1

El argumento de G s H s   1800
 O bien, expresando esas mismas premisas de esta forma:

La parte real de G s H s   1
La parte compleja G s H s   0 j
Introducción
 Manera de resolver el problema

 Obsérvese que estas condiciones deben cumplirse en el plano G s H s  pero

las raíces se dibujan en el plano s

 Es importante no confundir los dominios de existencia.

 Este análisis de G s H s  supone que en el plano GH , el valor resultante

 
G sdeH s es un vector.
Introducción
 Manera de resolver el problema

 Podemos decir lo siguiente:

Todos los valores de s (sobre el plano s) que estén sobre el lugar de las raíces serán

(a) los polos de lazos cerrados, serán al mismo tiempo

(b) las raíces de la ecuación característica y harán
(c) que la imagen de G(s)H(s) en el plano GH sea un vector de magnitud 1 y
argumento -180º.

 A esto último lo llamamos "condición de magnitud y argumento".

Introducción
 Manera de resolver el problema

Eje imaginario
G s H s   1
Plano GH

G s H s   0 j

1 Eje real
"condición de magnitud y argumento
Introducción
 Polos y ceros de lazo abierto

 En muchos casos, es posible escribir la ecuación característica 1  G s H s 

de la siguiente manera:

Ps 
1 K 0
Qs 
 Es decir, como la división de dos polinomios. Entonces, si Ps  y Qs  son
polinomios, podemos expresarlos genéricamente como:

As  z1 s  z 2 .......s  z m 

1 0
Bs  p1 s  p2 .......s  pn 
Introducción
 Polos y ceros de lazo abierto

As  z1 s  z 2 .......s  z m 

1 0
Bs  p1 s  p2 .......s  pn 

zi son los cero de lazo abierto, porque hace cero a G s H s 

pi son los polos de lazo abierto, porque hace indeterminado a G s H s 

Asszz11sszz22.......
.......sszzmm
1 K 00
Bss pp11ss pp22.......
.......ss ppnn
Introducción
 Polos y ceros de lazo abierto

Se llama ganancia K y es el único parámetro que podrá variar en este análisis

K s  z1 s  z 2 .......s  z m 
1 0
s  p1 s  p2 .......s  pn 

¿Qué se grafica en el diagrama del lugar de las raíces?

Se grafican las variaciones de “s” cuando varía la ganancia K

Introducción
 Graficos de las variaciones de “s”

Supongamos el ejemplo

K
1 3
s  4 s 2  4 s  10

Se pretende graficar en un plano “s” los valores de las raíces de la ecuación pos cada valor
posible de K

El diagrama obtenido se llama “Lugar de las Raíces”

Introducción
 Graficos de las variaciones de “s”

K
1 3  s 3
 4 s 2
 4 s  10  0
s  4 s  4 s  10
2

Si queremos resolver analíticamente, debemos hallar el resolvente del polinomio y graficar

cada raíz al variar K

Imposible para grado 4 y subsiguientes

Método del lugar de las raíces
 Método del lugar de las raíces

 Es un método nemotécnico que permite dibujar el diagrama sin hallar su solución

analítica.

 Dependiendo del tipo de sistema, tiene de 6 a 9 pasos nemotécnicos.

 El diagrama se “deduce”, por lo tanto, no es “perfecto” sino “suficientemente

bueno”

 Sólo los puntos de interés se calculan analíticamente

Método del lugar de las raíces
 Método de trazado general

 El siguiente es un resumen de los procesos que se encuentran el los distintos

libros de textos de la bibliografía.

 Es más bien un enfoque práctico.

 Importante: no todos los puntos son aplicables a todos los problemas, vemos una
esta es una secuencia de “maxima”, donde se presentan todos los puntos posibles
a ser calculados.

 Cada problema debe ser analizado por separado.

Método del lugar de las raíces
 Método de trazado general – Paso 1

 Hallar los polos y los ceros de lazo abierto, partiendo de G s H s 

 Se puede deducir la cantidad de ramas del diagrama si tenemos en cuenta que:

 El diagrama del lugar de las raíces tiene tantas ramas como raíces tiene la ecuación
característica, o lo que es lo mismo, tantas ramas como polos de lazo cerrado
existan.

 Si la cantidad de polos de lazo abierto excede a la cantidad de ceros, la cantidad de

ramas es igual a la de polos de lazo abierto.

 Si la cantidad de polos de lazo cerrado = cantidad de polos de lazo abierto, entonces

Método del lugar de las raíces
 Método de trazado general – Paso 1

 Hallar los polos y los ceros de lazo abierto, partiendo de G s H s 

m

K s  z1 s  z 2 .......s  z m   s  z 
i
0 K i 1
s  p1 s  p2 .......s  pn  n

 s  p 
i 1
i

Ejemplo

K
G s H s  
s s  1s  2 
Método del lugar de las raíces
 Método de trazado general – Paso 1

 Hallar los polos y los ceros de lazo abierto, partiendo de G s H s 

Ceros No hay ceros en la ecuación

Polos s s  1s  2   0 p1  0

p2  1

p3  3
Método del lugar de las raíces
 Método de trazado general – Paso 1

 Se puede deducir la cantidad de ramas del diagrama si tenemos en cuenta que:

 El diagrama del lugar de las raíces tiene tantas ramas como raíces tiene la ecuación
característica, o lo que es lo mismo, tantas ramas como polos de lazo cerrado
existan.

p1  0 p2  1 p3  3

Como tenemos tres polos, nuestro diagrama tendrá tres ramas

Método del lugar de las raíces
 Método de trazado general – Paso 1

 Graficamos los ceros y polos

p1  0 p2  1 p3  2
j

2 0 
1
Método del lugar de las raíces
 Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real – Paso 2

 Vemos los polos y ceros que están sobre el eje real .Si no hay dichos puntos sobre
el eje real, pasar al próximo paso.

 Si hay estos puntos reales, entonces se debe determinar cuáles son los segmentos
del eje real que son parte del lugar de las raíces.

 Para ello, debemos tener en cuenta:

Método del lugar de las raíces
 Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real – Paso 2

1. El lugar de las raíces comienza para K=0, donde existen polos de lazo abierto. Esto
se demuestra de la condición de magnitud, haciendo tender K a cero.

2. El lugar de las raíces comienza en un polo de lazo abierto y termina en un cero de

lazo abierto o en el infinito, donde se supone que hay otro cero. Esto se cumple
tanto sobre el eje real como sobre el plano complejo s.
Método del lugar de las raíces
 Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real – Paso 2

3. Un punto forma parte del lugar de las raíces sobre el eje real si al contar la cantidad
de polos y ceros de lazo abierto a su izquierda dicho número es impar. De lo
contrario, ese punto no forma parte del lugar de las raíces. La demostración de
esto está en la aplicación de la condición de ángulo al polinomio denominador de
G(s)H(s).

4. Un segmento del lugar de las raíces sobre el eje real va desde un polo o cero de
lazo abierto hasta otro polo o cero.
Método del lugar de las raíces
 Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real – Paso 2

 Como tenemos tres polos, nuestro diagrama tendrá cinco ramas

 Por otro lado como no tenemos y tres polos esto significa que los ceros están en el
infinito j

2 0 
1
Método del lugar de las raíces
 Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real – Paso 2

 Para determinar los lugares de las raíces sobre el eje real, se selecciona un punto
de prueba, s.

 Si el punto de prueba está en el eje real positivo, entonces j

2 0 
1

 Esto demuestra que no es posible satisfacer la condición de ángulo. Por tanto, no

hay un lugar de las raíces sobre el eje real positivo.
Método del lugar de las raíces
 Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real – Paso 2

 A continuación, se selecciona un punto de prueba sobre el eje real negativo entre 0

y -1

j

2 0 
1

 se satisface la condición de ángulo. Así, la parte del eje real negativo entre 0 y -1
forma parte del lugar de las raíces
Método del lugar de las raíces
 Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real – Paso 2

 Si se selecciona un punto de prueba entre .1 y .2, entonces

j

2 0 
1

 Se observa que no se satisface la condición de ángulo. Por tanto, el eje real

negativo entre -1 a -2 no forma parte del lugar de las raíces.
Método del lugar de las raíces
 Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real – Paso 2

 Por tanto, existen lugares de las raíces sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2
y  j

2 1 0 
Método del lugar de las raíces
 Determinar de las asíntotas – Paso 3

1. Se considera que las ramas del lugar de las raíces tocan a las asíntotas en el
infinito (por definición de asíntotas).

2. Como tenemos un plano complejo s, diremos que para un valor muy grande de s
(un vector de magnitud tendiente a infinito) las asíntotas se confunden con el
diagrama mismo.

3. Por lo tanto, el problema aquí consiste en hallar dos elementos de las asíntotas: el
punto donde se encuentran (punto de nacimiento) y el ángulo con que salen de
dicho punto.
Método del lugar de las raíces
 Determinar de las asíntotas – Paso 3

La expresión general para el calculo del ángulo de las asíntotas es

 1800 2k  1
ángulo de asíntotas 
nm
donde

n número de polos finitos de lazo abierto

m número de ceros finitos de lazo abierto

Método del lugar de las raíces
 Determinar de las asíntotas – Paso 3

La expresión general para el calculo del ángulo de las asíntotas es

 1800 2k  1
ángulo de asíntotas 
nm

El parámetro de serie k va desde 0,1,2... hasta infinito, pero recordemos que luego de
(n-m) primeros valores, los ángulos se repetirán.

Los ángulos se medirán en todo momento antihorariamente.

Dicho de otro modo, la cantidad de asíntotas distintas es n  m 

Método del lugar de las raíces
 Determinar de las asíntotas – Paso 3
j
 1802k  1

nm

1802 * 0  1 180 2 1 
k 0 2    60
30 3

1802 *1  1 540|
k 1 3    180
30 3

1802 * 2  1 900
k 3 4    300
30 3
Método del lugar de las raíces
 Determinar de las asíntotas – Paso 3

Punto de partida de las asíntotas: Todas las asíntotas cruzan el eje real en el mismo
punto. La distancia al origen donde lo hacen es

Los polos y los ceros finitos a que la fórmula hace referencia son de G(s)H(s). Como
a lo sumo se presentan en pares conjugados, sus partes imaginarias se cancelarán
en todo momento y siempre el punto de cruce será sobre el eje real.
Método del lugar de las raíces
 Determinar de las asíntotas – Paso 3

K 0 1 2
G s H s    a  1
s s  1s  2  30

Las tres líneas rectas que se muestran son las asíntotas. Estas se unen en el punto

s  1
Método del lugar de las raíces
 Hallar los puntos de ruptura.– Paso 4

Estos son los puntos donde nacen o llegan ramas del lugar de las raíces. Podemos
decir también que son los puntos donde las ramas abandonan el eje real para pasar al
plano complejo

O bien están sobre el eje real, o bien son pares complejos conjugados.

Para saber si hay o no un punto de ruptura sobre el eje real, se debe tener en cuenta lo
siguiente:

1. Si hay un lugar de las raíces entre dos polos de lazo abierto adyacentes sobre el
eje real, entonces hay por lo menos un punto de ruptura sobre ese segmento entre
los dos polos.
Método del lugar de las raíces
 Hallar los puntos de ruptura.– Paso 4

2. Si hay un lugar de las raíces entre ceros polos de lazo abierto adyacentes sobre el
eje real (aunque uno de ellos esté en el infinito), entonces hay por lo menos un
punto de ruptura sobre ese segmento entre los dos ceros.

3. Si hay un lugar de las raíces entre un cero y un polo de lazo abierto, puede o no
haber un punto de ruptura tanto de llegada como de partida.
Método del lugar de las raíces
 Hallar los puntos de ruptura.– Paso 4

2. Si hay un lugar de las raíces entre ceros polos de lazo abierto adyacentes sobre el
eje real (aunque uno de ellos esté en el infinito), entonces hay por lo menos un
punto de ruptura sobre ese segmento entre los dos ceros.

3. Si hay un lugar de las raíces entre un cero y un polo de lazo abierto, puede o no
haber un punto de ruptura tanto de llegada como de partida.
Método del lugar de las raíces
 Hallar los puntos de ruptura.– Paso 4

Para hallar los puntos de ruptura, debemos transformar la ecuación característica en un

equivalente de modo de poder obtener

dK
0
ds
En nuestro caso

K
1  G s H s   1 
s s  1s  2 
Método del lugar de las raíces
 Hallar los puntos de ruptura.– Paso 4

K
1 0
s s  1s  2 

K
 1
s s  1s  2 

K   ss  1s  2    s s 2  3s  2   s 3  3s 2  2 s 

Método del lugar de las raíces
 Hallar los puntos de ruptura.– Paso 4


K   s 3  3s 2  2 s 
s1  0.4226
dK
ds

  3s 2  6 s  2 
s2  1.5754

Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las raíces entre 0 y
-1, es evidente que s1  0.4226 corresponde al punto de ruptura real.

El punto s2  1.5754 no está sobre el lugar de las raíces. Por tanto, no es un

punto de ruptura o de ingreso real
Método del lugar de las raíces
 Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje imaginario.– Paso 5

Hallar los puntos sobre el eje imaginario del plano “s” donde las ramas cortan al mismo

En la ecuación característica se hace s  j , se iguala a cero la parte real y la

imaginaria obteniendo 2 ecuaciones se resuelve para  y K

 da la frecuencia en el punto de corte del eje imaginario, y K el valor de la

ganancia en dicho punto
Método del lugar de las raíces
 Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje imaginario.– Paso 5

 Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh del modo

siguiente. Dado que la ecuación característica para el sistema actual es

s 3  3s 2  2 s  K  0
La tabla de Routh se convierte en s3 1 2
s2 3 K
6K
s 0
3
s0 K 0
Método del lugar de las raíces
 Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje imaginario.– Paso 5

 El valor de K que iguala con cero el término s de la primera columna es K  6

 Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran después despejando la

ecuación auxiliar obtenida de la fila s2 ; es decir,

3 s 2  K  3s 2  6  0 sj 2

Las frecuencias en los puntos de cruce con el eje imaginario son, por tanto, j   j 2
El valor de ganancia que corresponde a los puntos de cruce es K  6
Método del lugar de las raíces
 Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje imaginario.– Paso 5

 Por tanto, los lugares de las raíces cruzan el eje imaginario en  2 , y el valor
de K en los puntos de cruce es K 6

 Asimismo, una rama del lugar de las raíces sobre el eje real tocará el eje imaginario en.

0
Método del lugar de las raíces
 Dibujar el lugar de las raíces.– Paso 6

Visualmente, “inferir” el diagrama

Las ramas salen del punto de ruptura tangencialmente a 90 grados

Deben pasar por los puntos de corte en el eje imaginario

Deben ir a “buscar” las asíntotas del diagrama

Método del lugar de las raíces
j
K 6
j 2

2 1 
0