Tema 2: Transformada de Laplace

1. Transformada de Laplace: ¿Para qué?

2. Variables y funciones complejas

3. Transformada de Laplace

4. Ejemplos de cálculo de algunas funciones

5. Propiedades de la Transformada de Laplace

6. T. Inversa de Laplace: Expansión en fracciones parciales

7. Resolución ecs. dif. lineales (sistemas LTI)

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Tema 2: Transformada de Laplace

1. Transformada de Laplace: ¿Para qué?

¿ ?
Planta
Circuito RC

Mallas (sist. ecs. dif.):

𝑒 𝑡 𝑒 𝑡 𝑖 𝑡 𝑅 L 𝐸 𝑠 𝐸 𝑠 𝐼 𝑠 𝑅
Sist. ecs.
𝑖 𝑡 𝑑𝑡 𝐼 𝑠 algebraicas :)
𝑒 𝑡 𝐸 𝑠
𝐶 𝐶𝑠
Necesitamos: F.T. Uff!!!

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1
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Ventajas de la Transformada de Laplace:

• Operaciones tales como diferenciación e integración se sustituyen por

operaciones algebraicas en el plano complejo → Fácil resolución de ecs.
diferenciales lineales que habitualmente modelan sistemas físicos, mediante
transformación en ecs. algebraicas.

• Permite uso de técnicas gráficas para predecir el funcionamiento del sistema, sin
tener que resolver sus ecuaciones diferenciales.

• Al resolver las ecs. del sistema se obtiene la respuesta tanto del régimen
transitorio como del estacionario.

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Tema 2: Transformada de Laplace

2. Variables y funciones complejas

Variable de Laplace: s    j (compleja)

Función compleja: G(s)=Gx+jGy

Función compleja analítica en una región: Si la función y todas sus derivadas existen
en tal región. Se demuestra que G(s) es analítica si satisface las dos condiciones
Cauchy-Riemann:
;
De manera que su derivada está
d Gs  s   Gs 
unívocamente determinada como: Gs   lim (Ogata)
ds s 0 s
Puntos ordinarios: Aquellos del plano complejo s en los cuales G(s) es analítica.
Puntos singulares: Aquellos del plano complejo s en los cuales G(s) no es analítica.
Polos: Puntos singulares en los cuales la función G(s) o sus derivadas tiende a infinito (denom. 0).
Ceros: Puntos singulares en los cuales la función G(s) = 0.
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2
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K s  2 s  10
Ejemplo:
G s   𝒔
s s  1s  5s  152 𝜔

Polos: s=0, s=-1, s=-5, s=-15 (doble).

Ceros: s=-2, s=-10.
𝜃

Plano complejo s: 𝜎
Representación cartesiana: s    j Plano complejo s

Representación polar: 𝑠 𝑟 cos𝜃 𝑗sin𝜃 𝑟𝑒 con 𝑟 𝑠 𝜎 𝜔

(1)
𝜃 𝑎𝑟𝑔 𝑠
(1) 𝑓 0
𝑓 𝑥 𝑥
Formula de Euler: 𝑒 cos𝜃 𝑗sin 𝜃 𝑛!

Demo: Expandiendo en serie de potencias (serie de Taylor alrededor de 0 o serie Maclaurin)

e j  1  j 
 j 2   j 3    1   2   4   6    j   3   5   7    cos  j sin
2! 3!  2! 4! 6!   3! 5! 7! 
   
Análogamente:
sin  
2j

1 j
e  e  j ; cos 
2

1 j
e  e  j 
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Tema 2: Transformada de Laplace

3. Transformada de Laplace
Dada f(t) | f(t)=0 para t<0, se define su Transformada de Laplace como:

𝑳𝑓 𝑡 𝐹 𝑠 𝑓 𝑡 𝑒 𝑑𝑡

donde: s es la variable compleja de Laplace

F(s) es una función compleja que representa la Transformada de Laplace de f(t)
L es un operador que representa la Integral de Laplace

Análogamente se define la Transformada Inversa de Laplace como:

1
𝑳 𝐹 𝑠 𝑓 𝑡 𝐹 𝑠 𝑒 𝑑𝑠
2𝜋𝑗
donde c0 (abscisa de convergencia) es una constante real > parte real de todos los puntos
singulares de F(s) y el contorno de integración deja fuera a la izquierda dichas singularidades
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4. Ejemplos de cálculo de algunas funciones

• Función exponencial:
Sea la función f t   Ae  at t  0 y f t   0, t  0 , donde a y A son ctes.

   Ae
Entonces: L Aeat 
0

at st

e dt  A eas tdt 

0
HACER!!!

• Función escalón:
Sea la función f t   A, t  0 y f t   0, t  0 , donde A=cte.

– Es un caso particular de función exponencial (a=0)

A
s

L Ae 0t 
– Físicamente se corresponde a una señal constante aplicada al sistema en t=0

– Para A=1 se denomina Escalón Unitario o Función de Heaviside: 1(t)

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• Función rampa:
Sea la función f t   At , t  0 y f t   0, t  0 , donde A=cte.


Entonces: LAt   A

0
te  st dt  HACER!!!

Recordar integración
por partes: 𝑢 𝑑𝑣 𝑢𝑣| 𝑣 𝑑𝑢 "Un Día Vi Una Vaca sin rabo (menos integral)
Vestida De Uniforme".
𝑢 𝑡 𝑑𝑢 𝑑𝑡
⇒ 𝑣 𝑒
𝑑𝑣 𝑒 𝑑𝑡
• Función senoidal:
Sea la función f t   A sin t , t  0 y f t   0, t  0 , donde A y ω son ctes.

Entonces: LA sin t   HACER!!! recordar sin  

1 j
2j

e  e  j 
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4
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• Función pulso:
A
Sea la función f t   , 0  t  t0 y f t   0, t  0, t  t0 , donde A y t0 son ctes.
t0
Esta función pulso puede descomponerse como una función escalón de altura A/t0
que comienza en t=0, superpuesta con una función escalón negativo de la misma
A A
magnitud que comienza t=t0: f t   1t   1t  t0 
t0 t0
A  A 
Entonces: L f t   L  1t   L  1t  t0   HACER!!!
 t0   t0 

Prop. T.L.: Desplazamiento

temporal (Pto. 5):
L f t  a   e  as F s 

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Tema 2: Transformada de Laplace

• Función impulso:
A
Sea la función : f t   lim , 0  t  t0 y f t   0, t  0, t  t0, donde A y t0 son ctes.
t0 0 t
0
– Es un caso particular de la función pulso
d

A 1  e  st 0 
Recordar: Regla de L´Hôpital (indet. 0/0 ó ∞/∞)
Sean f y g funciones definidas en [a,b] y derivables en L f t   lim
A
1 e  st 0
 lim
dt 0
d

As
A
ese intervalo, y | f(c)=g(c)=0 con c(a,b) y g'(x)≠0 si
x≠ c. Entonces, si existe el límite f'/g' en c, el límite de
t0  0 t s
0
t0 0
(L´Hôpital) t0 s  s
dt 0
f/g en c existe y es igual al anterior:

– La magnitud del impulso se mide por su área A (altura A/t0, duración t0)

– Si el área A=1 se denomina función impulso unitario o delta de Dirac:

0 𝑡 𝑡
𝛿 𝑡 𝑡 ; 𝛿 𝑡 𝑡 𝑑𝑡 1 L t  t 0   1
∞ 𝑡 𝑡
Muy útil para diferenciar funciones discontinuas: Representa la derivada
d de la
función escalón unitario en el punto de discontinuidad:  t  t0   1t  t0 
dt
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5
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Transformadas de Laplace más comunes

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Tema 2: Transformada de Laplace

Transformadas de Laplace más comunes

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6
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Transformadas de Laplace más comunes

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Tema 2: Transformada de Laplace

Transformadas de Laplace más comunes

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5. Propiedades de la Transformada de Laplace

• Linealidad:
LAf t   AL f t  , donde A=cte y si F(s) ∃
L f1 t   f 2 t   L f1 t   L f 2 t  , si F1(s) y F2(s) ∃

• Diferenciación
Si f(t) es discontinua en t=0, deben calcularse por
Si F(s) ∃ y f 0   f 0   f 0 : separado:
d  d 
d 
L  f t   sF s   f 0  L  f t   sF s   f 0   L  f t   sFs  f 0 
 dt   dt 
 dt 
 d2  d 
L  2 f t   sL  f t   f 0   s 2 F s   sf 0   f 0 
 dt   dt 
 dn 
L  n f t   s n F s   s n 1 f 0   s n  2 f 0     sf n  2  0   f n 1 0 
 dt 
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Ejemplo: Obtención de Lcost  mediante derivación

Sea la función f t   cost  , t  0 (y tal que f t   0, t  0).

1  d  1 s
Entonces Lcost   L   sin t   sLsin t   sin 0  2

  dt   s  2

d 
L  f t   sF s   f 0 
 dt 

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 Tema 2: Transformada de Laplace

• Integración:
Si f(t) es de orden exponencial y f 0   f 0   f 0 :
st 
f (1) 0 Fs
   f tdte
L  f t dt  


0
st

dt   f t dt e s 
  f t 
0
est
s
1 1 
dt   f t dt   f t estdt 
s t 0 s 0 s

s
0
Int. por
Integral es definida: partes

 t
0


  
L f t dt  L f t dt  L f (1) 0 

f (1) 0 Fs (1)
s

s

 f 0L1(t) 
f (1) 0 Fs f (1) 0 Fs
s

s

s

s

• Desplazamiento temporal:
Si f(t)=0 para t<0, o lo que es lo mismo: f(t)1(t) ∀t,
la T.L. de la función retrasada un tiempo a ≥ 0:

L f t  a  L f t  a1t  a   f t  a1t  aest dt   f  1 es a d  eas  f  es d  eas F s
  

0 a 0
F (s)
Cambio variable : t    a

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Tema 2: Transformada de Laplace

• Desplazamiento complejo (o frecuencial):


L eat f t    e 
at
f t  est dt  F s  a
Obs. similitud desplaz. temporal vs. complejo:
0  
L f t  a  easFs vs. L eat f t   Fs  a


Ej.: L e  t sin  t    s   

2
 2
L Fs  a  eat f t 
1


Recordar: Lsint   2
s  2 Obs. similitud dif. temporal vs. compleja:
d  d
L f t   sFs  f 0 vs. Ltf t    Fs
• Diferenciación compleja (o frecuencial):  dt  ds
d 
L1  Fs  tf t 
dest d  d
Ltf t    tf t estdt   f t  dt    f t estdt   Fs
   ds 
0 0 ds ds 0 ds
Int. por
partes

 
L t n f t    1n
dn
ds n
F s , n  1,2, Excepto en los polos de F(s)
(recordar definición polo)
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 Tema 2: Transformada de Laplace

• Integración compleja (o frecuencial):

Obs. similitud int. temporal vs. compleja:
 t  F s  1  
1   1  L f t dt  
 vs. L f t   F s ds 
L  f t    F s ds sii lim  f t  ∃ 0  s t  s
t  s t 0  t  f t 
L1  F s ds 


 s  t
• Escalado temporal:

  t   t   
L f     f   est dt   f t1 es at1 d at1    f t1 es1t1 d at1   a  f t1 es1t1 dt1  aFs1   aFas
  a  0 a 0 0 0
Cambio variable: t  at1 Cambio variable: s  s1 / a
donde t1=t/a y s1=as.

 
Ej.: L e  t 5 
5
5s  1

Recordar : L et    1
s 1

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Tema 2: Transformada de Laplace

• Convolución:
Def. Convolución: 𝑓 𝑡 ∗ 𝑓 𝑡 𝑓 𝑡 𝜏 𝑓 𝜏 𝑑𝜏
Prop.: Para t 𝜏=𝜆 , se tiene que 𝑓 𝑡 ∗ 𝑓 𝑡 𝑓 𝑡 𝜏 𝑓 𝜏 𝑑𝜏 𝑓 𝜆 𝑓 𝑡 𝜆 𝑑𝜆 𝑓 𝑡 ∗𝑓 𝑡
Cambio variable:   t  
Entonces, si 𝑓 𝑡 y𝑓 𝑡 son al menos continuas a trozos y de orden exponencial (condic. ∃ 𝐹 𝑠 y𝐹 𝑠 :

L f1t * f2 t   L f1t   f2  d   L f1t  1t   f2  d    est  f1t  1t   f2  d dt
t   

 0   0  0  0 
   
  es   f1 1  f2  d d   es f2  d  es f1 d  F1sF2 s
0 0 0 0

Cambiovariable: t     Obs. simetría convoluc. temporal vs. compleja:

L[𝑓 𝑡 ∗𝑓 𝑡)]= 𝐹 𝑠 𝐹 𝑠 vs. 𝐿 𝑓 𝑡 𝑓 𝑡)]=𝐹 𝑠 ∗𝐹 𝑠
• Producto (Convolución compleja): _
𝐿 1 𝐹 𝑠 ∗𝐹 𝑠 ]=𝑓 𝑡 𝑓 𝑡)
   1 c  j  1 c  j 
L f t g t  

0
e st f t g t dt 
0
e st g t 
 2j
 c  j
e pt F  p dpdt 

F  p
2j c  j  
0
e ( s  p )t g t dt dp

L1F s  G s  p 
1 c j

donde c es la abscisa de convergencia de f(t).



F  p Gs  p dp  F ( s) * G( s)
2j c j
Def. Convolució n Compleja
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10
 Tema 2: Transformada de Laplace

• Teorema del valor final:

Si 𝐿 𝑓 𝑡 y𝐿 ∃ y ∃ lim f t  , entonces f    lim f t   lim sF s 
t  t  s 0

– Relaciona el comportamiento de 𝑓 𝑡 en ss con el de 𝑠𝐹 𝑠 en el entorno de s=0.

– La ∃ del lim f t  implica que 𝑓 𝑡 converge a un valor definido para 𝑡 → ∞
t 
⟺ 𝑠𝐹 𝑠 tiene todos los polos en el semiplano izquierdo del plano complejo s.
 
Dem.: lim sF s   lim sF s   f 0   f 0   lim sF s   f 0   f 0   lim  L 
d
f t    f 0 
s0 s0 s 0 s 0   dt 
 d  st  d 
  dt f t e dt  f 0    dt f t dt  f 0  f t  0  f 0  f   f 0  f 0  f 

 lim
s 0 0   0  

Ej.: Obtención del valor en ss de 𝑓 𝑡 a partir de 𝐹 𝑠

Polo de 𝑠𝐹 𝑠 = en el semiplano izquierdo  Th. valor final
lim f t   lim sF s   1
es aplicable: t  s 0

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Tema 2: Transformada de Laplace

• Teorema del valor inicial:

Si 𝐿 𝑓 𝑡 y𝐿 ∃ y ∃ lim sF s , entonces f 0    lim f t   lim sF s 
s t 0 s 

– Relaciona el comportamiento de 𝑓 𝑡 en 𝑡 0 con el de 𝑠𝐹 𝑠 para 𝑠 → ∞ .

Dem.: Directamente de la propiedad de diferenciación:

    d 
lim sF s   f 0  lim L f t   lim
s s  dt  s 
0

d  st
 dt f t e dt 
  
0

d  1  1
 dt f t   dt  f t  0   0
 e e
Recordar que para ∃ 𝐿 𝑓 𝑡 , 𝑓 𝑡
debe ser de orden exponencial

Los Ths. del valor final e inicial permiten predecir el comportamiento del sistema en el dominio
temporal sin tener que antitransformar. Útil, e.g., para verificar la solución.

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11
 Tema 2: Transformada de Laplace
Resumen de Propiedades de Laplace

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Tema 2: Transformada de Laplace

Resumen de Propiedades de Laplace

Regulación Automática Aitor J. Garrido 24

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 Tema 2: Transformada de Laplace

6. T. inversa de Laplace: Expansión en fracciones parciales

Habitualmente la T. Laplace se obtiene directamente de las ecs. del sistema y la T. inv. Laplace se
calcula mediante tablas Se necesitan expresiones sencillas que aparezcan en las tablas

Fs  F1s  F2 s  Fn s | las T. inv. L. de F1s, F2s,, Fns son conocidas

Entonces: L1 F s   L1 F1 s   L1 F2 s     L1 Fn s   f1 t   f 2 t     f n t 

En sistemas de control la T.L. suelen tomar la forma: F s   Bs  As  donde A(s), B(s)
son polinomios en s de orden n y m respectivamente, y | n ≥ m (Ppio. de Causalidad(1))

(1) Para que un sistema sea físicamente realizable o causal, el número de polos n debe ser mayor o igual que el número de
ceros m: (n ≥ m).
Demostración (reducción al absurdo): G ( s )  Y ( s )  s  Y ( s )  sU ( s )  y (t )  du(t )
U ( s) dt
Esto implica que la salida es derivada de la entrada, lo que está en contradicción con el Principio de Causalidad, puesto que
la salida del sistema en un instante no puede depender de entradas futuras.
E.g.: Para u(t)=t y condiciones iniciales nulas, se tiene que y(t)=1. En el instante inicial la salida toma un valor  0
mientras la entrada aún es nula. Es decir, el sistema proporciona salida sin existir todavía excitación.
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Tema 2: Transformada de Laplace

• Expansión en fracciones parciales con polos diferentes:

Dada la forma factorizada de F 𝑠 :
B s  K s  z1 s  z2 s  zm 
F s    , m  n , con s   p1 , p2 , , pn y
As  s  p1 s  p2 s  pn 
s   z1 , z2 ,, zm polos y ceros respectivamente, reales o complejos.
Si F 𝑠 solo involucra polos distintos, puede expandirse en suma de fracciones parciales
simples de la forma:
B s  a1 a2 an
F s      ,
As  s  p1  s  p2  s  pn  donde ak =cte con k=1,…,n, se
 B s  
denomina residuo del polo s=- pk y se calcula de la forma: a k  s  pk  
 As  
s   pk
Obs.: Si pk y pk+1 son conjugados, los residuos ak y ak+1
también lo son  Solo es necesario calcular uno de ellos.

Entonces: f t   L1 F s   a1e  p1t  a 2 e  p2t    a n e  pn t para t ≥ 0.

 
Recordar : L e  at 
1
sa
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13
 Tema 2: Transformada de Laplace

Ejemplo: Obtención de f t   L1 F s  para F s   s  3

s  1s  2
a1 a2
Expansión en fracciones parciales: F s   
s  1 s  2
s  3
donde a1  s  1  HACER!!! ; a 2  HACER!!!
s  1s  2  s  1
Por tanto: HACER!!!

Regulación Automática Aitor J. Garrido 27

Tema 2: Transformada de Laplace

• Expansión en fracciones parciales con polos múltiples:

s 2  2s  3
Se utilizará el siguiente caso a modo de ejemplo: F s   ,
s  13
que presenta un polo triple en 𝑠 =-1, pero que puede expandirse en fracciones
parciales tabuladas de la forma: B s   s  2s  3 
2
b1 b2 b3
 
3
As  s  1 s  1 s  12 s  13
Donde b3 se puede hallar por el método de los residuos como en el caso de polos
diferentes, y b1 y b2 por identificación de coeficientes(1) (o los tres por ident. de coef.):
b1  1
s 2  2s  3 b1 s  12  b2 s  1  b3 b1s 2  (2b1  b2 ) s  b1  b2  b3
  2b1  b2  2
s  13 s  13 s  13
b1  b2  b3  3
CALCULAR!!!
(1 min)

(1) Obs.: b y b no se pueden hallar calculando su residuo, puesto que al corresponder a parte de un polo múltiple de orden
1 2
superior, éste va a dar siempre ∞.
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 Tema 2: Transformada de Laplace
Expansiones en fracciones parciales más comunes

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Tema 2: Transformada de Laplace

• Expansión en fracciones parciales utilizando Matlab:

B s  b0 s m  b1s m 1    bm
Dada la F.T.:  n , los coef. del numerador y denominador se representan
As  s  a1s n 1    an
en forma de vectores: num  b0 b1 bm  , de manera que los residuos, polos y términos directos de la
den  1 a1  an 

expansión se pueden obtener directamente mediante el comando: r , p, k   residuenum, den

El comando num, den  residuer, p, k  produce la operación inversa.

B s  2 s 3  5s 2  3s  6
Ejemplo: Dada F ( s )  
As  s 3  6s 2  11s  6
la expansión en fracciones parciales correspondiente se obtiene mediante los comandos:
num  2 5 3 6 ; den  1 6 11 6 ; r , p, k   residuenum, den ,
resultando: Bs  2s 3  5s 2  3s  6 6 4 3
    2
As  s 3  6s 2  11s  6 s  3 s  2 s  1

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 Tema 2: Transformada de Laplace

7. Resolución ecs. dif. lineales (sistemas LTI)

Mediante el método de la transformada de Laplace se puede hallar la solución completa
de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.

Pasos:
1- Se toma la T.L. de la ec. dif. término a término
2- Se resuelve la ec. algebraica resultante
3- Se halla la T. Inversa de Laplace de la solución

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Tema 2: Transformada de Laplace

Ejemplo: Resolver la ecuación

con condiciones iniciales:

HACER!!!

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 Tema 2: Transformada de Laplace

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