SISTEMAS MECÁNICOS

Luisa Fernanda Castillo Molano

Jimmy Alexander Sanchez Prieto
Profesor: Adolfo Andrés Jaramillo Matta
Análisis de sistemas dinámicos

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Contenido
• ¿Que son sistemas mecánicos rotacionales y translacionales?
• Sistemas de unidades
• Abreviaturas
• Tablas de conversión
• Conceptos de :Masa, Fuerza, Par, Cuerpo rígido, Momento de inercia, Radio de giro, Desplazamiento
lineal y angular.
• Leyes de newton
• Fricción
• Trabajo, Energía y potencia
• Elementos pasivos y activos
• Ejemplos y aplicaciones
• Conclusiones
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Sistemas Mecánicos:

El estudio de los sistemas mecánicos será dividido en dos partes, el primero será el
estudio de los llamados Sistemas Mecánicos Traslacionales, en los cuales los
cuerpos solamente presentan un movimiento de traslación; y los segundos serán los
Sistemas Mecánicos Rotacionales, en los cuales los cuerpos presentan un
movimiento de rotación.

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 Que son sistemas mecánicos
rotacionales y translacionales
• Sistema translacional:

Se caracteriza por tener un movimiento que toma un lugar a lo largo de una línea recta. Las
variables que se utilizan para describir el movimiento de traslación son la aceleración,
velocidad y desplazamiento

෍ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = 𝑚 ∗ 𝑎
∆𝑥 ∆𝑣
∆𝑥; ;
∆𝑡 ∆𝑡 4
• Sistema rotacional:

Se caracteriza por tener un movimiento alrededor de un eje fijo. La extensión

de la ley de newton para el movimiento de rotación establece que la suma
algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al
producto de la inercia por la aceleración angular al rededor del eje

෍ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = 𝐽 ∗ 𝛼
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 Sistemas de unidades

• Un sistema de unidades es un conjunto de unidades de medidas normalizadas y

uniforme
• El sistema internacional de unidades es un sistema métrico que difiere de los
sistemas convencionales métrico absoluto o métrico convencional

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 Abreviaturas
• Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras minúsculas, tales como
m para metro y kg para kilogramo. Las abreviaturas de unidades nombradas en
honor de una persona, usualmente se inician con mayúsculas: W para watt, N para
newton, por ejemplo. Las unidades comúnmente usadas y sus abreviaturas se
listan a continuación:

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 Ampere A
Candela cd
Coulomb C
Farad F
Henry H
Hertz Hz
Joule J
Kelvin K
Kilogramo kg
Metro m
Newton N
Ohm Ω
Pascal Pa
Radian rad
Segundo s
Esteradian sr
Tesla T
Volt V
Watt W
webber Wb
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 Prefijo Prefijo abreviado
1018 Exa E
1015 Peta P
1012 Tera T
109 Giga G
106 Mega M
103 Kilo K
102 Hecto H
101 Deca da
10-1 Deci d
10-2 Centi c
10-3 Mili m
10-6 Micro u
10-9 Nano n
10-12 Pico p
10-15 Femto f
10-18 atto a

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Masa
La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, la cual se supone
constante. Físicamente, la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia; esto es,
la resistencia a estar en variaciones de velocidad.
𝑤
𝑚=
𝑔

Fuerza
• La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el
movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. Con objeto de mover un cuerpo debe
aplicársele una fuerza.

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Par
• El par o momento de fuerza, se define como cualquier causa que tienda a
producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa

Cuerpo rígido
• Cuando se acelera un cuerpo real, se tienen presente siempre deflexiones elásticas
internas. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeñez
respecto al movimiento total del cuerpo entero, el cuerpo se denomina cuerpo
rígido. 14
Momento de inercia
• El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor de un eje se define como:

𝐽 = න 𝑟 2 𝑑𝑚

Donde dm es un elemento de masa, r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa

sobre el cuerpo. Al considerar momentos de inercia, suponemos que el cuerpo en
rotación es perfectamente rígido

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Radio de giro:

El radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a un eje es una

longitud k, la cual, cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la
masa m del mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con
respecto al mismo eje de inercia, o bien

𝑚𝑘 2 = 𝐽

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Desplazamiento lineal y angular
• El desplazamiento x es un cambio en la posición desde un punto a otro en un marco de
referencia. La velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o

𝑣 = 𝑥ሶ

• La aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o

𝑎 = 𝑣ሶ = 𝑥ሷ

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• Velocidad angular o es la derivada con respecto al tiempo de desplazamiento
angular o
ω = 𝜃ሶ


• 
Aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular o

𝛼 = ωሶ = 𝜃ሷ

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Leyes de newton
• 1ra ley
෍ 𝐹ത𝑖 = 0

• 2ra ley
෍ 𝐹ത𝑖 = 𝑚𝑎

• 3ra ley
"A cada acción siempre se opone una reacción igual"

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 Fricción
• Como fuerza, se origina por las imperfecciones entre los objetos que mantienen
contacto, las cuales pueden ser minúsculas, y generan un ángulo de rozamiento.

Energía
• En forma general, la energía puede definirse como la capacidad para realizar un
trabajo.
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Potencia
• La potencia es la realización de trabajo que varía con respecto al tiempo. Esto es

𝑑𝑊
𝑃=
𝑑𝑡

• donde dW representa el trabajo hecho durante un intervalo de tiempo dt. La

potencia media durante un tiempo de duración t2 - t, segundos puede
determinarse midiendo el trabajo hecho en t, - t, segundos.

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Elementos pasivos y activos
• Elementos productores y no productores de energía, es decir elemento que
almacenan energía y elementos que puedan entregar energía externa al sistema

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Translacional
d2y dy
f (t )  Ky  m 2  B
dt dt

F (S )  KY (S )  MS 2Y (S )  BSY (S )

Y (S ) 1

F ( S ) K  MS 2  BS

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Diagrama de bloques
d 2 y f (t ) K B dy
  y 
dt 2 M M M dt

K=M=1, B=0.5

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 Donde:
Rotacional J: momento de inercia = 2.5
K: constante del resorte del eje = 1
2

𝑇 (𝑡) = 𝐽
𝑑 𝜃 (𝑡)
+ 𝐵
𝑑𝜃 ( 𝑡 )
+ 𝐾𝜃 ( 𝑡 ) (20)
B: coeficiente de fricción viscosa= 0.5
𝑑𝑡 2
𝑑𝑡 𝜃: Angulo de rotación

M(s) 1 𝜃(s)
𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑘

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 Aplicaciones

Cadenas amortiguador
mecánicas

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Conclusiones:
• Todo cuerpo y en todo momento están interactuando diferentes tipos de fuerzas,
las cuales ayudan a los cuerpos a realizar determinados movimientos.
• Para los sistemas mecánicos, la energía se almacena en forma de energía cinética
en este caso la inercia y potencial un resorte.
• Para el control de una planta se debe tener un conocimiento de sistemas
mecánicos ya que en la automatización los sistemas mecánicos van de la mano
con los sistemas eléctricos.
• Los modelos matemáticos de sistemas mecánicos reales quedan expresados
mediante ecuaciones diferenciales teniendo como variable de salida la posición,
ya sea angular o a lo largo de una recta y como entrada una fuerza o torque
respectivamente.

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¿Preguntas?

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 QUIZ
• 1. ¿Cuál es la diferencia entre un movimiento trasnacional y rotacional?
• 2. nombre dos ejemplos de unidades donde su abreviatura sea con letra minúscula
y dos donde su abreviatura sea con letras mayúsculas.

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 Gracias
Molano Castillo Luisa Fernanda, Sanchez Prieto Jimmy Alexander
lfmolanoc@correo.udistrital.edu.co, jiasanchezp@correoudistrital.edu.co

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