INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE SAN ANDRÉS TUXTLA

INGENIERIA ELECTROMECANICA
GRUPO:802-B

FUNDAMENTOS DE ROBOTICA
DOCENTE: CARLOS COBAXIN ZUÑIGA
TERESA CHIMA SÁNCHEZ 131U0102
JONATHAN QUINO SIMON 131U0159
FRANCISCO JAVIER GOMEZ SALAZAR 131U0119
JOSE EDUARDO MIXTEGA REYES 131U0143
GABRIELA AMORES SÁNCHEZ 131U0086
JAVIER FERMIN MELCHI POLITO 131U0141
GEORGINA MORALES POLITO 131U0144
TEMA: 5.2 METODO DE LAGRANGE

SAN ANDRÉS TUXTLA,VER, A 4 DE JULIO DEL 2017.

INTRODUCCION

La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que

actúan sobre un cuerpo y el movimiento en el que se origina.
El modelo dinámico de un robot tiene por objeto conocer la
relación entre el movimiento del robot y las fuerzas


implicadas en el mismo.
Esta relación se obtiene mediante el denominado modelo
dinámico, que relaciona matemáticamente: La localización del
robot definida por sus variables articulares o por las
coordenadas de localización de su extremo, y sus derivadas:
velocidad y aceleración.
Las fuerzas pares aplicadas en las articulaciones (o en el
extremo del robot).

Los parámetros dimensionales del robot, como longitud,
masa e inercias de sus elementos.
Modelado Mediante la Formulación de
Lagrange

En 1965, utilizo la representación de D-H basada en las

matrices de transformación homogénea para formular el

modelo dinámico de un robot mediante la ecuación de
Lagrange.
Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que
relacionan el sistema de coordenadas de referencia del
elemento i con el elemento i-1. Se realizan en este caso
operaciones de producto y suma innecesarias.
Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de
vista computacional.
El algoritmo es de orden de complejidad computacional O(n4).
Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien
estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos
pares y fuerzas que intervienen en el movimiento.
Se presenta a continuación al algoritmo a seguir para


obtener el modelo dinámico del robot por el procedimiento de
Lagrange-Euler (L-E).
Las ecuaciones de Lagrange
resultan una herramienta imprescindible para estos casos,
pues incluyen de manera natural las restricciones, además de
que se basan en el concepto de coordenadas generalizadas,
las cuales permiten describir la dinámica en términos de las
variables asociadas con los grados de libertad del sistema.
Esta particularidad hace también posible aplicar el mismo


formalismo a sistemas eléctricos e inclusive
electromecánicos.
Parte fundamental de las ecuaciones de Lagrange son las
fuerzas generalizadas, éstas se definen y caracterizan con
antelación a la obtención de dichas ecuaciones.

Conexiones Mecánicas


En general, los distintos puntos materiales de los sistemas
mecánicos guardan conexiones entre sí, llamadas conexiones
o restricciones mecánicas. Éstas son relaciones que
condicionan el movimiento y se describen por expresiones
matemáticas. En los ejemplos que siguen se ilustran varios
casos.

Las ecuaciones de movimiento del helicóptero pueden
expresarse también mediante la formulación de Lagrange-
Euler, basada en el concepto de energía mecánica (cinética y
potencial):



El desarrollo matemático de las expresiones de las energías
cinéticas, así como de las derivadas del lagrangiano, viene
detallado en, no es objetivo de este capítulo de ver al detalle
dichas expresiones, si no ver la formulación de forma sucinta.


Por ello, sólo mostraremos las ecuaciones del movimiento de
rotación del helicóptero obtenidas a partir de la formulación
de Lagrange-Euler en su expresión matricial; empezando por
el movimiento translacional.
El subsistema de rotación, cuyas salidas serán los tres
ángulos de Tait-Bryan que fijan la orientación del vehículo, y
cuyas entradas serán los tres pares (U2,U3,U4) que permiten
girarlo, son los pares de control no los que sufre el vehículo.
El subsistema de traslación, cuyas salidas (posición x, y, z del
vehículo en el espacio) dependerán del empuje total, U1 (es el
empuje total de control no el que sufre el vehículo), además


de la orientación del sistema.