CONTROL

MULTIVARIABLE

LABORATORIO DE CONTROL

CUTB
Ing. Jorge E. Duque
Especialista en Automatización Industrial
 Procesos MIMO
• Frecuentemente existen procesos en los
cuales se debe controlar más de una
variable, tales procesos reciben el nombre
de procesos multivariables o procesos de
múltiples entradas múltiples salidas (MIMO
por sus siglas en inglés)
• Ejemplos: Mezclador, reactor, evaporador,
columna de destilación, tanques en paralelo.
 ¿Cómo se controla un MIMO?
• PAIRING: Se busca la “mejor” agrupación
por pares de variables controladas y
manipuladas
• DECOUPLING: Construir un sistema de
control en que se desacoplen los lazos que
interactúan.
• OTROS: Realimentación de Estados,
Control Fuzzy
 DIAGRAMA DE BLOQUES
PROCESO MIMO

U1 + Y1
G11(s)
+
G21(s)

G12(s)
+
U2 Y2
G22(s)
+
 Interacción entre lazos :efecto del lazo oculto

R1 + -
U1 + Y1
GC1(s) G11(s)
+
G21(s)

+ G12(s)
R2 +
U2 Y2
GC2(s) G22(s)
+
-
 DIAGRAMA DEL PROCESO

Q1 Q2

Tanque 1 h2
Tanque 2
h1 LT LT
A1 A2

Qt Ks
Kt
U1 U2 Qs
Bomba 1 Bomba 2
Depósito
 Ecuaciones

En el tanque 1 :
dh1
C1  Q1  Qt
dt
Qt   h1  h2  Kt
En el tanque 2 :
dh2
C2  Q2  Qt  Qs
dt
Qs  h2 K s
Funciones de Transferencia

K a s  Kb Kc
H 1( s )  U 1( s )  U2( s )
2 2
s  as  b s  as  b
Kd s  Ke Kf
H2( s )  U2( s )  U 1( s )
2 2
s  as  b s  as  b
donde :
C K  C1 K t  C2 K t Kt K s
a 1 s b
C1C2 C1C2
K b1 K b1  K s  K t  Kt Kb2
Ka  Kb  Kc 
C1 C1C2 C1C2
Kb2 Kb2 Kt K t K b1
Kd  Ke  Kf 
C2 C1C2 C1C2
Definición de términos
U1 : Tensión de la bomba 1 [volt]
U2 : Tensión de la bomba 2 [volt]
Q1 : Caudal de la bomba 1 [GPM]
Q2 : Caudal de la bomba 2 [GPM]
Qt : Caudal del acople [GPM]
Qs : Caudal de salida [GPM]
C1 : Area del tanque 1 [m2]
C2 : Area del tanque 2 [m2]
H1 : Nivel del tanque 1 [m]
H2 : Nivel del tanque 2 [m]
Ks : Coeficiente de descarga salida
Kt : Coefic. de descarga acoplamento
 Selección de variables
manipuladas y controladas
• Cada variable controlada se controla
mediante la variable manipulada que ejerce
mayor “influencia” en ella.
• La elección se realiza con el método de la
MATRIZ DE GANANCIAS RELATIVAS,
(RGA),la cual es una técnica desarrollada por
Bristol.
• Este procedimiento se denomina: PAIRING
 Sistema MIMO con desacoplador

U1 + d1 + Y1
D11(s) G11(s)
+
D21(s) G21(s)

D12(s) G12(s)
U2 + + Y2
D22(s) G22(s)
d2 +

Desacoplador Planta MIMO

 Diseño del desacoplador
U + Y
1 G11(s) 1
Idea: G21(s)
+

G12(s)
+
U G22(s) Y
2 + 2

U1 G11(s) Y1

U2 G22(s) Y2
Función de transferencia
del DESACOPLADOR

G11 ( s ) G12 ( s )
G( s )   
G
 21 ( s ) G22 ( s )
1 G11 ( s ) 0 
D( s )  G ( s ) 
 0 G22 ( s )

Y1( s ) G11 ( s ) G12 ( s )  D11 ( s ) D12 ( s ) U 1 

Y ( s )  G ( s ) G ( s )  D ( s ) D ( s ) U 
 2   21 22   21 22  2 
Y1( s ) G11 ( s ) 0  U 1 
Y ( s )   0 G ( s ) U 
 2   22  2 