Vibraciones Mecánicas

Departamento de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales
Mecánica y de Materiales

PRUEBA CONJUNTA. SISTEMAS DE 1 GDL

a b c d e f g h
NOMBRE:_______________________________________________
DNI:
FECHA: ______________ a b c d e f g h i
PASAPORTE: P

1. PROBLEMA
La Figura 1 muestra un mecanismo de dos barras móviles, articuladas en sus extremos en O1, O2,
respectivamente. Las barras tienen sus centros de masas G1 y G2, respectivamente, en su punto
medio.

c 2k
B u(t)
O2
G2
k
z(t)
O1
G1 A
Figura 1. Mecanismo compuesto por dos barras móviles.

Se aplica un movimiento armónico z(t) conocido en el extremo A de la barra 1. Se pide:

a) (2 puntos) Obtener la ecuación del movimiento, utilizando la coordenada generalizada u(t). u(t)
describe el desplazamiento vertical del extremo B de la barra 2. Suponer que u(t) se mide desde
la posición de equilibrio de las barras, en la que se encuentran en su posición horizontal, tal como
indica la figura. Sustituir los valores numéricos de los términos de la ecuación. Identifica la inercia
(o masa equivalente) y la fuerza generalizada.

b) (1 punto) Calcular la frecuencia natural del sistema y la tasa de amortiguamiento.

c) (1 punto) Suponiendo que no exista excitación, a partir del valor de la tasa de amortiguamiento,
¿de qué tipo de sistema se trata? Dibujar cualitativamente la respuesta del sistema para las
siguientes condiciones iniciales: u o  0 m; u o  1 m / s .

d) (1 punto) Describe la respuesta temporal que sigue el sistema según las condiciones del
apartado anterior.

Aplicación numérica:
O1A = 1 m O2B = 0,5 m
m1 = 20 kg m2 = 7+a kg IG1 = 1 kg·m2 l G2 = 0,25 kg·m2
4
k = (2+b)·10 N/m c = 200 N s/m
siendo a,b los dígitos del DNI/Pasaporte
NOTA: suponer pequeños desplazamientos.

Apuntes descargados de wuolah.com

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2. SOLUCIÓN
a b c d e f g h
1 2 3 4 5 6 7 8

a) (2 puntos) Obtener la ecuación del movimiento, utilizando la coordenada generalizada u(t). u(t)
describe el desplazamiento vertical del extremo B de la barra 2. Suponer que u(t) se mide desde
la posición de equilibrio de las barras, en la que se encuentran en su posición horizontal, tal como
indica la figura. Sustituir los valores numéricos de los términos de la ecuación. Identifica la inercia
(o masa equivalente) y la fuerza generalizada.

En primer lugar debemos resolver la cinemática. Para ello, suponemos unos desplazamientos
positivos y pequeños para u(t) y para z(t), tal como indica la Figura 2. Debido al giro de las barras
1 y 2, se pueden definir unas coordenadas auxiliares o secundarias, 1 y 2, tal como aparece en
la Figura.

c q2 2k
B u(t)
O2
G2 q1
k A
z(t)
O1
G1

Figura 2. Mecanismo compuesto por dos barras móviles.

Utilizando las coordenadas secundarias, se pueden escribir las siguientes relaciones:

z u
sin 1  sin  2  (1)
O1 A O2 B
Asumiendo pequeños desplazamientos, para los ángulos, se tiene:
z u
sin 1   1 sin  2   2 (2)
O1 A O2 B
De forma análoga se pueden calcular los desplazamientos de los centros de masas G1 y G2.

Una vez resuelta la cinemática, escribimos las expresiones de la energía cinética (T), energía
potencial (V), función de disipación viscosa (R) y fuerza generalizada (Q).

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Energía cinética:
1 1 1 1
T m2uG2 2  I G222  m2uG21  I G212 
2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1 2
 m2 u 2  I G2 2
u 2  m1 z 2  I G1 z  (3)
2 4 2 O2 B 2 4 2 O1 A2
1  m2 I  1m I 
   G2 2  u 2   1  G1 2  z 2
2  4 O2 B  2  4 O1 A 
Energía potencial:
1 1
 
2
V 2k u 2  k u  uG1 
2 2
2 (4)
1 1  z
 2k u 2  k  u  
2 2  2
Función de disipación viscosa:
1 2 1c 2
R c uG2  u (5)
2 24
Según la expresión de la ecuación de Lagrange, la fuerza generalizada es nula porque no hay
fuerzas/momentos directamente aplicados.

Derivamos, sustituimos en la ecuación de Lagrange, reordenamos y queda la ecuación del

movimiento:
 m2 I G2  c k
  2 
u  u  3k u  z (6)
 4 O2 B  4 2
m I G2 c
meq  2  2
; ceq 
4 O2 B 4
donde (7)
k
keq  3k ; Qu  z
2

Aunque no aparecen fuerzas/momentos directamente aplicados sobre el sistema mecánico, en la

ecuación del movimiento sí que aparece un término de fuerzas (parte derecha de la ecuación),
debido al movimiento impuesto z(t).

Aplicación numérica:

3 u  50u  1, 2·105 u  2·104 z (8)

b) (1 punto) Calcular la frecuencia natural del sistema y la tasa de amortiguamiento.

Estos parámetros están dados por las siguientes fórmulas:

keq ceq
n    (9)
meq 2 meq n

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Aplicación numérica:
n  200 rad / s
  0,042 (10)

c) (1 punto) Suponiendo que no exista excitación, a partir del valor de la tasa de amortiguamiento,
¿de qué tipo de sistema se trata? Dibujar cualitativamente la respuesta del sistema para las
siguientes condiciones iniciales: u o  0 m; u o  1 m / s .

Según el valor de la tasa de amortiguamiento, el sistema es subamortiguado, por lo que la

respuesta sigue la siguiente expresión:
u  t   ent  C cos d t  S sin d t 
Según las condiciones iniciales, la respuesta del sistema sería el mostrado en la siguiente figura:
3
6 10

3
4 10

3
2 10

u ( t)
0 0.1 0.2 0

3
 2 10

3
 4 10

3
 6 10

t
donde el eje de abscisas representa el tiempo [s] y el eje de ordenada el desplazamiento [m].

Obsérvese que la condición inicial de desplazamiento es nula y la de velocidad, positiva.

d) (1 punto) Describe la respuesta temporal que sigue el sistema según las condiciones del
apartado anterior.

La respuesta del sistema parte de condiciones iniciales de desplazamiento nulo y velocidad

positiva. El movimiento describe unas oscilaciones que se amortiguan con el tiempo. La respuesta
tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.