Primera Lección de Control Automático

Modelos Matemáticos

13/06/2014

En la figura se muestra un sistema de llenado de un tanque a través de una válvula de entrada

accionada por un pequeño motor-reductor que se alimenta desde un generador.

El generador se mueve a una velocidad constante proporcionando el voltaje de excitación para el

motor, el motor tiene una inercia Jm y una fricción fm , el caudal de salida de la válvula Q1 es pro-
porcional al ángulo de apertura θL a través de la constante K1 y el√caudal de salida del tanque Q2 es
proporcional al cambio de la altura a través de la ecuación Q2 = K2 h, el área de la sección transversal
(Capacitancia) del tanque se representa mediante la letra A.

Considere que el modelo obtenido obedece a variaciones a partir del punto de operación, además que
existe un torque perturbador en la válvula.

(a) Linealice las ecuaciones que sean necesarias (1 punto).

(b) A partir de las ecuaciones en el dominio del tiempo, dibuje el diagrama de bloques en el dominio de
la frecuencia sin reemplazarlas unas en otras considerando como entrada Vf y salida Q2 (5 puntos).
θL (s)
(c) Obtenga la función de transferencia (2 puntos).
Vf (s)
Q2 (s)
(d) Obtenga la función de transferencia (2 puntos).
Q1 (s)

1
 Solución
√
(a) La ecuación que necesita ser linealizada es: Q2 = K2 h.
K2
Q2 = p h
2 hop

(b) Las ecuaciones son:

dif
vf = Rf if + Lf (1) dwl
dt Tl − bl wl = Jl (8)
vg = Kg if (2) dt

dig
 wm N1 = wl N2 (9)
(Rg + Rf m )ig + (Lg + Lf m ) = vg (3) wl = θ̇l (10)
dt
Tm = Km ig (4) Q1 = K1 θl (11)
dwm K2
Tm − Tlr − fm wm = Jm (5) K2a = p (12)
dt 2 hop
r1 N1 Q2 = K2a h (13)
= (6)
r2 N2 dh
Tlr (Tl + Td ) A = Q1 − Q2 (14)
= (7) dt
N1 N2

θL (s)
(c) La función de transferencia es:
Vf (s)
 
θL (s) 1 1 N1 /N2 1
= Kg Km
Vf (s) Lf s + Rf (Lg + Lf m )s + (Rg + Rf m ) (Jm + (N1 /N2 )2 JL )s + (fm + (N1 /N2 )2 bL ) s

θL (s) Kg Km N1
=
Vf (s) N2 (Lf s + Rf )((Lg + Lf m )s + (Rg + Rf m ))((Jm + (N1 /N2 )2 JL )s + (fm + (N1 /N2 )2 bL ))s

Q2 (s)
(d) La función de transferencia es:
Q1 (s)
Q2 (s) K2a
=
Q1 (s) As + K2a