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CONTENIDO
21. SERVOMOTORES
21.1. Definición de servomotor
21.2. Principio de Operación
21.3. Conexión del servomotor
21.4. Funcionamiento del Servomotor
21.5. Ejemplos de servos instalados
21.6. Servomotor tipo MKD
21.6.1 Propósito de este documento
21.6.2 Aplicaciones del sermomotor
21.6.3 Ventajas importantes del servomotor
21.6.4 Estructura del servomotor
21.6.5 La retroalimentación
21.6.6 Condiciones ambientales
21.6.7 Categoria de Protección
21.6.8 Freno de sostenimiento
21.6.9 Conexiones Eléctricas
21.6.10 Sensor de Temperatura
21.6.11 Diagrama de motor MKD
21.6.12 Conexión de motores con contactor tipo plug-in
21.6.13 Versiones Disponibles y tipos de códigos
21.6.14 Tabla de códigos para los ventiladores.
21.7. Servomotor Tipo 2AD
21.7.1 Estructura del servomotor tipo 2AD
21.7.2 Tabla de códigos del servo tipo 2AD
21.8. Conexión Eléctrica (ejemplo en op. 20B estación 4 derecha)
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SERVOMOTORES

21.1. DEFINICION
Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad
para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su rango
de operación.

21.2. PRINCIPIO DE OPERACION

Para ello, el servo espera un tren de pulsos que se corresponden con el

movimiento a realizar. Están generalmente formados por un amplificador,
un motor, la reducción de engranaje y la realimentación, todo en un
misma caja de pequeñas dimensiones. El resultado es un servo de
posición con un margen de operación de 180° aproximadamente.
El sistema de servo accionamiento representa una alternativa ventajosa
con respecto a los ejes de accionamiento mecánicos, trenes de engranaje
y amortiguadores, resultando mas precisa y mas económica.

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21.3. CONEXIÓN DEL SERVOMOTOR
Disponen de tres conexiones eléctricas: Vcc (roja), GND (negra) y entrada de
control (amarilla). Estos colores de identificación y el orden de las conexiones
dependen del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que
un voltaje de polaridad contraria podría dañar el servo.

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21.4. FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR

El control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar.

•Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos.

•La duración del pulso indica el ángulo de giro del motor.
•Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con el ancho
del pulso máximo y mínimo que el servo entiende.
•Los valores más generales corresponde con valores entre 1 ms y 2 ms, que
dejarían al motor en ambos extremos.
•El valor 1,5 ms indicaría la posición central, mientras que otros valores del pulso lo
dejan en posiciones intermedias.
•Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear
pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos
mayores de 180°.

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21.5. EJEMPLOS DE SERVOMOTORES INSTALADOS EN LA
PLANTA
OPERACIÓN 20A

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GANTRYS

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21.6. Servomotor tipo MKD Torque cte. A 20ºC

Nivel de Vel. Nominal

protección

Voltaje constante a 20ºC Torque

Corriente a motor parado Peso

Clase de aislante

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Dpto. Acabado blocks Op. 70A1, Dpto CRANK Op. 25-120-A1, Op. 170
 Introducción al Servomotor Digital AC MKD

21.6.1 CUAL ES PROPOSITO DE ESTE DOCUMENTO

La presente documentación te ayudará en lo siguiente:

•En la familiarización con los motores AC MKD
•Para la planeación de la instalación
•Para planear las conexiones eléctricas.
•Para conectar el servomotor.
•Para ordenar o identificar el servomotor.
•Para determinar el cable y conector del servomotor.

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 Introducción al Servomotor Digital AC MKD

21.6.2 APLICACIONES
En conjunto con los DRIVES digitales inteligentes de INDRAMAT, el
servomotor MKD AC crea un sistema de automatización efectivo para un amplio
rango de aplicaciones industriales como:
-Máquinas de herramientas
-Máquinas transportadoras (transfers).
-Manejo de materiales
-Prensas de impresión
-Máquinas de empaquetado
-Máquinas textiles
-Industria alimenticia.

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 Introducción al Servomotor Digital AC MKD

21.6.3 VENTAJAS IMPORTANTES de los SERVOMOTORES

•Alta confiabilidad de operación
•Operación libre de mantenimiento
•Protección contra sobrecarga (acompañado con monitoreo de temperatura del
motor)
•Alta características dinámicas de giro.
•Alta capacidad de sobrecarga (resultado de la favorable conducción del calor de
los devanados del estator hacia las paredes del motor).
•Alto torque que puede ser usado con un alta rango de velocidad.
•Posibilidad de usarse con arranque y paros a altas frecuencias.
•Fácil montaje hacia la máquina (con un flange tipo DIN 42948)
•Montaje en cualquier dirección
•Simple cableado (acompañado con enchufe rápido disponible en varios diseños)

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21.6.4 ESTRUCTURA DEL SERVOMOTOR

MKD Los motores MKD, son motores excitados por imanes permanentes
con conmutación electrónica. Los materiales magnéticos especiales
permiten un diseño con baja inercia.
Retroalimentación del
motor

Flecha del rotor

Rotor con imanes Estator con Freno de sostenimiento

permanentes devanados (opcional)

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21.6.5 LA RETROALIMENTACION DEL MOTOR

El drive que controla al servo requiere la posición actual del motor para
regular la velocidad del motor o para posicionar el motor. La
retroalimentación integrada en el motor hace esto posible para el drive ya
que le proporciona tantas señales como sean necesitadas para perfeccionar
ésta función. El drive está equipado para transmitir el valor de la posición a
un superior: CNC o PLC.
Retroalimentación con almacenamiento de datos
La retroalimentación electrónica está equipada con memoria de datos en la
cual se almacenan las designaciones del tipo de motor, cadenas de control y
los parámetros del motor. Los drive inteligentes de INDRAMAT pueden leer
estos datos garantizando así:
•Una fácil y rápida elaboración de tareas.
•Ajuste automático entre el motor y el drive evitando cualquier daño al motor.

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21.6.6 CONDICIONES AMBIENTALES

Máxima temperatura ambiental y elevación para la Instalación
Los datos de potencia del motor se aplican para:
•Una Temp. Ambiental entre 0º y 45ºC
•Una elevación de instalación entre 0 y 1000 m sobre encima del nivel del
mar.

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21.6.7 CATEGORIA DE PROTECCION (construcción del motor)

La categoría de protección se identifica por la abreviación IP (Protección
Internacional) y dos números que identifican el nivel de protección.

El primer número especifica el nivel de

protección contra contacto y penetración de
objetos extraños. El segundo número
especifica el nivel de protección contra agua.

Primer número Protección contra objetos

6 Protección contra penetración del polvo. (prueba
del polvo) Protección completa contra contacto
4 Protección contra penetración de objetos sólidos
con un diámetro que excedan 1mm.
2 Protección contra objetos sólidos con un diámetro
que excedan 12mm.
Segundo Número Protección contra agua

5 Protección contra chorro de agua proveniente de

una tubería en cualquier dirección contra el
armazón del motor.
4 Protección contra el agua que venga de cualquier
dirección
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21.6.8 FRENO DE SOSTENIMIENTO

El freno de sostenimiento sirve para detener el eje del servomotor cuando se
apaga el motor.
Este freno usa un principio de liberación eléctrica. Si la alimentación se
suspende, entonces actúa una fuerza magnética en el freno de disco. Esto
acciona el freno y detiene los ejes.
Aplicando un voltaje de 24VDC compensa el campo magnético continuo de
los imanes que es el campo magnético que causa que el freno actué.
El drive del servomotor controla el freno de sostenimiento. Este asegura la
correcta secuencia de encendido y apagado en todos los estados de
operación.

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21.6.9 CONEXIONES ELECTRICAS

Las conexiones eléctricas de los drives de INDRAMAT han sido estandarizados.
Los servomotores se encuentran equipados con:
•Conector de alimentación que incluye un Sensor de temperatura y freno de
sostenimiento
•Conector para la realimentación.
Dependiendo del motor, las conexiones pueden ser ya sea en una caja de
terminales o con un conector separado.

21.6.10 SENSOR DE TEMPERATURA

El termistor NTC del motor está construido dentro de los devanados del motor.
Este termistor es monitoreado desde del drive del servo contra
sobrecalentamiento. El drive envía como salida un mensaje de error si el motor
se apagó por razones de calentamiento. La conexión está integrada al conector
de alimentación.

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 Introducción al Servomotor Digital AC MKD

21.6.11 DIAGRAMA DEL MOTOR MKD con CAJA DE TERMINALES

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 Introducción al Servomotor Digital AC MKD

21.6.12 CONEXIÓN DE MOTORES CON CONECTOR TIPO Plug-In

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 Introducción al Servomotor Digital AC MKD

21.6.13 VERSIONES DISPONIBLES Y TIPOS DE CODIGOS Para EL MOTOR TIPO

MKD071
Nota: al hacer un cambio de
motor por otro, es importante
revisar los datos de placa de
cada uno, para asegurar que
todos los valores coincidan o
que el motor de reemplazo
se asemeje en conexiones
valores de operación.

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 Introducción al Servomotor Digital AC MKD

21.6.14 TABLA DE CODIGOS PARA LOS VENTILADORES

de los Servos

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 21.7. SERVOMOTOR TIPO
2AD

Modo de
operación

Potencia Nominal
Corriente
Nominal

Vel. Base del motor Vel. Max. Del motor

Motores instalados en el Dpto. de Blocks Dpto. OEM Op. 20-1,

Op.30-1, Op. 40-1, Op. 60-1 22
21.7.1
ESTRUCTURA DEL
SERVOMOTOR
TIPO 2AD

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21.7.2 TABLA DE CODIGOS DEL SERVO TIPO 2AD

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21.8. CONEXIÓN ELECTRICA (Ejemplo en Op. 20B Estación 4R)
Conexiones del motor del servo. La terminal A
del servo se al A1 del drive en el módulo X5.
El B con A2 y el C con A3

El círculo punteado indica que es un conector

que encierra 8 cables que van al servomotor

Las terminales del termistor son H y E en

servo. Estas se conectan al pin 1 y pin 2
respectivamente del modulo X6 del drive.

Terminales del freno del servo: F y G

Drive del eje X

Conexiones de la retroalimentación del

servo. La terminal 9 del servo se conecta al
pin 1 del drive en el Modulo X4, el 10 del
servo al pin 4 y asi sucesivamente. Cada
cable tiene un color diferente.

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