Métodos de Posicionamiento

Posicionamiento relativo: odometría y navegación

inercial.

Posicionamiento absoluto: trinagulación, marcas de

reconocimiento, matcheo de modelo.
Odometría
Consiste en el cálculo de ecuaciones geométricas a partir de la
información suministrada por los encoders. Los encoders son
dispositivos que sirven para sensar la rotación de la rueda y/o
rotación de la dirección.
La odometría tiene la ventaja que no requiere de
exteroceptores y es capaz de proveer al robot una estimación
de su posición.
La desventaja es que el error de la posición crece en forma
divergente al menos que una referencia externa pueda ser
usada periódicamente [Cox, 1991].
Encoder
Un haz de luz es periódicamente interrumpido por un disco
ranurado o reflejado por una superficie con contrastes
brillantes y opaca. Uno o mas discos está/án asociado/s con
cada actuador.
Hay dos tipos básicos de encoders:
incremental,
absoluto.
El encoder incremental mide velocidad rotacional de la cual se
puede obtener el desplazamiento de la posición del robot.
El encoder absoluto mide exactamente la posición angular de la
cual se puede obtener velocidad.
El tipo de codificación necesaria para un encoder absoluto hace
que su uso sea restrictivo a aquellas situaciones donde
definitivamente el posicionamiento relativo es insuficiente.
Encoder por cuadratura de fase

Los sensores están dispuestos de modo que sus señales

están desfasadas un ángulo determinado (fijado por el
ángulo entre marcas del encoder).
Sensor para un encoder absoluto

Arreglo de
detectores

Fuente
de luz Expansor Lente de Lente
de haz. colimado cilíndrica
Encoder

Grey Binario
Odometría para un móvil de dos ruedas

Supongamos que en un intervalo de

tiempo t el encoder izquierdo genera un
θ cambio de Ni cuentas, y el derecho de Nd
cuentas.
El factor de conversión f entre pulsos y
C desplazamiento lineal es
f = πD / r.R
donde R es la resolución del encoder
(en pulsos por vuelta), r es la reducción
del motor (cuantas vueltas del motor por
vuelta de la rueda) y D el diámetro de la
rueda.
La distancia recorrida por cada Y el cambio de dirección
rueda fue realizado será
Li/d = f * Ni/d Δθ = (Ld - Li) / B
y así el centro del robot C se donde B es la distancia
desplazó LC entre ruedas.
LC = (Li + Ld) / 2.

Si x (0), y (0), θ(0) eran las coordenas previas del robot, los
valores de posición luego del tiempo t son
θ(t) = θ(0) + Δθ
x(t) = x(0) + LC cos θ(t)
y(t) = y(0) + LC cos θ(t)
Errores de odometría

No sistemáticos: son causados por la interacción del robot

con características impredecibles del medio.

Sistemáticos: son específicos del robot y no dependen del

medio.

Diámetro de las ruedas: Ed = Dd / Di

Distancia entre ruedas: Eb = Br / Bn
Medición de los errores sistemáticos (UMBenchmark)

ex = xabs – xcalc
ey = yabs - ycalc
xcg,h/a = 1 / n (ex1,h/a +...+ exn,h/a)
rcg,h/a = [(xcg,h/a)2 + (xcg,h/a)2 ]1/2
Eodom = max (rcg,h ; rcg,a)

Ed = E’d * [ (R + (Br /2)) / (R – (Br /2)) ]

Eb = 90º / (90º - α)
R = (L/2) / sen (β/2)
β = [(xcg,h – xcg,a) / -4L] * (180º/ π)
α = [(xcg,h + xcg,a) / -4L] * (180º/ π)
Compensación de los errores sistemáticos (UMBenchmark)

Br = Bn * Eb = Bn * [ 90º / (90º - α)]

Di = [2 / (Ed + 1)] * D
Dd = [2 / ((1/Ed) + 1)] * D

ci = [2 / (Ed + 1)] * D
cd = [2 / ((1/Ed) + 1)] * D

Li/d = ci/d * f * Ni/d

Bibliografía

“Where am I?” J. Borenstein, H.R. Everett y L. Feng

“Measurement and Correction of Systematic Odometry Errors

in Mobile Robots” J. Borenstein y L. Feng