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Revista de Geodinámica 40 (2005) 494–501

DORIS como parte potencial de un sistema mundial de observación geodésica

C
P. Willis a,b, , YE Bar­Sever b, G. Tavernier
a Institut G´eographique National, Direction Technique, 2, Avenue Pasteur, BP 68, 94160 Saint­Mand´e, France Jet Propulsion Laboratory, MS
b 238­600, 4800 Oak Grove Dr., Pasadena, CA 91109, USA Centre National d' Etudes Spatiales, DCT/PO/AL – Bpi 2002,
C
18, Avenue Edouard Belin, 31401 Toulouse Cedex 9, Francia

Recibido el 1 de julio de 2003; recibido en forma revisada el 1 de julio de 2004; aceptado el 21 de junio de 2005

Abstracto

Hemos procesado todos los datos DORIS disponibles de todos los satélites disponibles, excepto Jason­1, durante los últimos 10 años (desde enero
1993 a abril de 2003). Se han producido soluciones semanales para las coordenadas de posición de las estaciones, el movimiento del geocentro y el factor de escala.
estabilidad. Presentamos aquí la precisión que actualmente se puede lograr para todo tipo de productos geodésicos potenciales. Estaciones típicamente semanales
Las posiciones se pueden derivar con una repetibilidad de 1,0 a 1,5 cm utilizando datos de 5 satélites simultáneamente, lo que muestra la importante
mejora de la precisión obtenida recientemente con los nuevos satélites DORIS adicionales. Como ejemplo, mostramos cómo
Estos nuevos resultados pueden detectar desplazamientos provocados por terremotos de gran magnitud, como el terremoto de la falla Denali de 2003 en Alaska.
Los desplazamientos de ­5 cm en latitud y +2 cm en longitud se detectaron fácilmente utilizando los datos DORIS y están confirmados por estudios recientes.
Determinación GPS. El marco de referencia terrestre también fue monitoreado con DORIS durante este período de 10 años. Otro
También se analizan productos geodésicos, como correcciones troposféricas para estudios atmosféricos. Finalmente, discutimos aquí las posibles
Ventajas y debilidades del sistema DORIS como herramienta geodésica adicional, en combinación con el GPS ya existente, VLBI
y servicios SLR, para participar en un Sistema Global de Observación Geodésica (GGOS).
© 2005 Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados.

Palabras clave: Geodesia; DORIS; Marco de referencia terrestre; Terremoto; falla de Denali; Fairbanks; Troposfera

1. Introducción

Durante más de 10 años, DORIS se ha utilizado con éxito para la determinación precisa de la órbita (POD) (Jayles et al.,
2002) sino también para aplicaciones geodésicas y geofísicas, como la determinación de velocidades de estaciones (Soudarin y
´
Cazenave, 1993; Cazenave et al., 1994; Cretaux y otros, 1998; Soudarin et al., 1999 ) o seguimiento del geocentro
movimiento (Bouille et al., 2000). Más recientemente, se lanzaron tres nuevos satélites DORIS: Jason­1 en diciembre
7, 2001; ENVISAT el 1 de marzo de 2002 y SPOT­5 el 4 de mayo de 2002. Esto duplicó el número de DORIS disponibles.
satélites, ya que SPOT­2, SPOT­4 y TOPEX/Poseidon seguían funcionando de forma continua. Además,
Estos tres satélites están equipados con un nuevo tipo de DORIS que permite una mejor relación señal­ruido y les permite
observar dos estaciones terrestres simultáneamente utilizando su receptor de doble canal recientemente desarrollado (Tavernier et al., 2003).
El objetivo de este artículo es investigar cómo este número adicional de datos DORIS más precisos mejora la situación actual.

Autor correspondiente. Tel.: +1 818 393 4748; fax: +1 818 393 4965.
Dirección de correo electrónico: Pascal.R.Willis@jpl.nasa.gov (P. Willis).

0264­3707/$ – ver portada © 2005 Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados.
doi:10.1016/j.jog.2005.06.011
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resultados geodésicos. Luego hemos investigado cuán útil podría ser DORIS como posible parte de un Sistema Global de Observación
Geodésica (GGOS) más general que se está estableciendo actualmente (Beutler et al., 2002; Rummel et al., 2002) utilizando los servicios
geodésicos ya existentes. , como el IGS para GPS (Beutler et al., 1999), el IVS para VLBI (Schlueter et al., 2002) y el ILRS para medición
por láser (Pearlmann et al., 2002).

2. La red de seguimiento permanente DORIS

Desde el comienzo del sistema DORIS (Dorrer et al., 1991), la red DORIS ha sido considerada como un factor importante de éxito del
sistema. Garantiza una visibilidad casi continua de los satélites en órbita terrestre baja (LEO) a diferentes altitudes: 87% para ENVISAT
(800 km), 88% para SPOT (830 km) y 98% para TOPEX/Poseidón y Jason (1330 km). para elevaciones superiores a 12◦. Este es un
aspecto muy positivo del sistema DORIS y una de las razones por las que ha sido seleccionado para la determinación precisa de la órbita
de varias misiones altimétricas, como TOPEX/Poseidon, Jason­1 y ENVISAT, para las que ahora se alcanza una precisión radial de 1 cm.
claramente el objetivo (Haines et al., 2003, 2004; Luthcke et al., 2003).

´
El Institut Geographique National se encarga de la instalación y del mantenimiento de esta red ( Fagard, 2004). Los elementosclave en
la selección de sitios DORIS son la distribución geográfica y las colocaciones geodésicas con otras técnicas (SLR, VLBI, GPS, GLONASS,
mareógrafos o gravímetros absolutos). La figura 1 muestra la ubicación exacta de las estaciones de seguimiento DORIS, así como una
indicación del alcance total de los datos de observación.
Esta red de seguimiento de 56 estaciones se ha mantenido extremadamente estable en el tiempo. Del total de 68 estaciones, 39
estaciones han observado 10 años o más, 11 estaciones han observado entre 5 y 10 años y sólo 18 estaciones han observado menos de
5 años normalmente durante las campañas. Además, el equipo en sí es muy estable: sólo hay dos tipos de antenas y los cambios de
instrumentos son muy raros (Tavernier et al., 2002).
La red de seguimiento permanente DORIS es totalmente adecuada para cualquier investigación a largo plazo en geodesia y geofísica.
o ciencias atmosféricas.

3. Soluciones semanales DORIS

Hemos procesado todos los datos DORIS disponibles en CDDIS, desde enero de 1993 hasta abril de 2003 utilizando el software
Gipsy/Oasis II (GOA) desarrollado en el Jet Propulsion Laboratory (Willis, 1996). Hemos procesado estos 10 años de datos

Fig. 1. Observación permanente de la red DORIS. Desde enero de 1993 hasta abril de 2003. Las estaciones con más de 10 años de observaciones se
representan con puntos grandes (39). Las estaciones con más de 5 años pero menos de 10 años de observaciones se representan con cuadrados (11). Las
estaciones con menos de 5 años de observaciones se representan con rombos (18).
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día a día utilizando un enfoque multisatélite (Willis et al., 2003) en un ajuste de red libre (Blewitt et al., 1992; Heflin et al., 1992). Este
enfoque aprovecha al máximo todos los parámetros comunes a todos los datos de los satélites, como los parámetros de orientación de
la Tierra, así como los retrasos troposféricos o los parámetros de los relojes. También facilita proporcionar las coordenadas en un marco
de referencia terrestre refinado (por ejemplo, de ITRF­96 a ITRF2000) utilizando un procedimiento matemáticamente riguroso sin tener
que reprocesar los datos DORIS originales. Hemos optado por el momento por no utilizar los datos de DORIS/Jason, debido al efecto
de aceleración del reloj del satélite, actualmente no modelado, al cruzar la anomalía del Atlántico Sur (Willis et al., 2003, 2004).

Como el número total de datos DORIS disponibles por día es bastante pequeño (unos pocos miles de datos por satélite dependiendo
de su altitud), hemos combinado estos resultados diarios individuales en soluciones semanales utilizando sus respectivas matrices de
varianza­covarianza completas. Al proyectar y transformar (Sillard y Boucher, 2001) estas soluciones semanales individuales en un
marco de referencia específico, podemos deducir productos de interés geodésico, como las coordenadas de las estaciones, los
parámetros de rotación de la Tierra y los desplazamientos del geocentro. En lugar de transformar directamente nuestros resultados a
ITRF2000, los hemos transformado a nuestra solución interna (IGN03D02) que ha sido previamente alineada en ITRF2000 (parámetros
de transformación y sus derivadas temporales). Al hacerlo, nos aseguramos de que las soluciones semanales sigan expresadas en
ITRF2000 (Angermann et al., 2002). Sin embargo, esto nos permite evitar algunas de las (pequeñas) imprecisiones inherentes a las
últimas coordenadas ITRF2000 DORIS (Altamimi et al., 2002). Mantenemos información de coordenadas de todas las estaciones,
incluidas las recién instaladas. Por ejemplo, se encontraron varios errores en las últimas coordenadas ITRF2000, como una lenta caída
de la antena en Sainte­Helene, o desplazamientos de estaciones no detectados previamente, como lo presentaron recientemente Willis
y Bar­Sever (2003). Estos errores aparecen en las coordenadas ITRF2000 pero no en nuestra solución reciente (IGN03D02).
Al comparar cada solución semanal individual con nuestra referencia nominal utilizando posiciones expresadas en la época de la
medición, podemos proporcionar para todas las estaciones un WRMS global que representa la precisión interna de nuestras soluciones
semanales (repetibilidad semanal, teniendo en cuenta las velocidades de la estación). Las figuras 2a­c muestran los resultados obtenidos en

Fig. 2. Precisión de posicionamiento semanal de DORIS (en (a) Norte; (b) Este y (c) vertical). Desde enero de 1993 hasta abril de 2003. Las unidades están en mm.
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latitud, longitud y altitud. En primer lugar se puede observar que los resultados en latitud y altitud son ligeramente mejores que los resultados en
longitud. Esto se debe a la heliosincronicidad de los satélites SPOT (las trayectorias son casi de norte a sur para las estaciones ecuatoriales).
Como las trayectorias de los satélites son casi polares, la longitud de la estación no está tan bien determinada por un factor de alrededor del
30­40%. También se puede ver que la precisión de todos los componentes depende claramente del número de satélites DORIS disponibles. Si
bien anteriormente se podía obtener un posicionamiento semanal de 3 cm para 2 satélites y de 2 cm con 3 satélites, los resultados más recientes
muestran una precisión típica de 1,0 a 1,5 cm con cinco satélites. También hemos verificado que los picos en esas curvas pueden vincularse con
semanas en las que se perdió una gran cantidad de datos (por lo general, faltan varios días de observaciones DORIS de uno o más satélites).

4. Un ejemplo de desplazamiento de un terremoto detectado con DORIS

Para mostrar los potenciales intereses geodésicos y geofísicos de estas soluciones DORIS semanales, hemos tomado el ejemplo de la
estación DORIS Fairbanks para la cual ocurrió un gran desplazamiento el 3 de noviembre de 2002 cuando ocurrió un terremoto de gran magnitud
( M = 7,9), relacionado a la falla Denali en Alaska (Eberhart­Phillips et al., 2003; Jones, 2003).

Las figuras 3a a c muestran los resultados de posicionamiento de DORIS para Fairbanks después de eliminar la tendencia (posición y
velocidad de la referencia IGN03D02). Si bien no se puede ver ningún desplazamiento en el componente vertical, se puede ver una clara
discontinuidad de −5 cm (resp. + 2 cm) en el componente de latitud (resp. longitud). También se puede observar que los últimos resultados de
DORIS (que utilizan cinco satélites después de 2002.4) muestran una dispersión significativamente menor.
Como Fairbanks es una ubicación de GPS, DORIS (y VLBI), pudimos comparar nuestra estimación DORIS del desplazamiento cosísmico
con algunos resultados de GPS. La Tabla 1 muestra que nuestros resultados son muy compatibles con los resultados de GPS disponibles en la
Web (Bock, 2003).

Fig. 3. Posición semanal de Fairbanks (en (a) latitud; (b) longitud y (c) vertical). Desde enero de 1993 hasta abril de 2003. Las unidades están en mm.
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tabla 1
DORIS y GPS detectaron desplazamiento post­sísmico en Fairbanks después del terremoto de la falla Denali del 3 de noviembre de 2002

Desplazamiento de latitud (en mm) Desplazamiento de longitud (en mm) Desplazamiento de altitud (en mm)

GPS (Bock, 2003) −53,5 ± 4 +15,1 ± 4 0

DORIS −50 ± 4 +20 ± 7 0±5

Este es el primer ejemplo que muestra que el sistema DORIS puede detectar desplazamientos post­sísmicos incluso si la amplitud
mide menos de 5 cm.

5. Estabilidad del geocentro y del factor de escala

Estas comparaciones semanales con la solución de referencia IGN03D02 también proporcionan información valiosa sobre el marco de referencia terrestre realizado
por DORIS. Las figuras 4a­c muestran los resultados obtenidos para los parámetros de transformación en
traducción. Se pueden observar pocas variaciones en mm en TX y TY, mientras que el componente TZ sigue siendo muy ruidoso. También puede ser
Se ha observado que la señal anual es más visible después de 2002.4, ya que hay más satélites disponibles. La determinación anómala
de la traducción de TZ entre 1998.3 y 1999.0 corresponden a un período durante el cual el instrumento SPOT­4 no está puesto en funcionamiento
su modo habitual de observaciones. De momento todavía no está claro si el problema reside en el preprocesamiento del CNES de estos
datos o en nuestra interpretación de dichos datos, tal como están codificados en nuestro software de análisis.
Se puede observar que se observa una tendencia pequeña pero significativa en la traslación de TX (2 mm/año). La Tabla 2 presenta el estimado
derivas seculares hacia ITRF2000 y las compara con resultados similares obtenidos recientemente utilizando datos de GPS en casi
el mismo período de tiempo (Dong et al., 2003).

Fig. 4. Determinación del geocentro semanal de DORIS frente a ITRF2000 (en (a) TX; (b) TY y (c) TZ). Desde enero de 1993 hasta abril de 2003. Las unidades están en mm.
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Tabla 2
Derivas seculares del geocentro frente a la referencia ITRF2000 estimada a partir de datos GPS y DORIS

Tasa X (en mm/año) Tasa Y (en mm/año) Tasa Z (en mm/año)

GPS (Dong et al., 2003) −2,9 ± 0,3 0,1 ± 0,1 6,1 ± 0,2
DORIS −1,85 ± 0,03 −0,58 ± 0,03 1,98 ± 0,04

Fig. 5. Determinación del factor de escala semanal DORIS vs. ITRF2000. Desde enero de 1993 hasta abril de 2003. Las unidades están en ppb (partes por mil millones).

En nuestra estimación de los parámetros de deriva, hemos ignorado el período comprendido entre mediados de 1998.34 y 1999.02 por razones
explicado anteriormente. Se puede observar que las desviaciones estándar son mucho mejores para DORIS en comparación con el GPS. En nuestro
opinión, esto se debe a la diferencia en la precisión del geocentro entre los primeros resultados del GPS de 1993 a 1997 y
Soluciones más recientes (especialmente para el componente Z). Nuestro análisis también podría subestimar la precisión de DORIS como
Los errores sistemáticos no se consideran. Los resultados de GPS y DORIS son compatibles y podrían mostrar un efecto sistemático
en el ITRF2000 que se basa principalmente en resultados de SLR y para el cual se impusieron condiciones de continuidad (Altamimi et al.
otros, 2002). La observación de las variaciones del geocentro mediante técnicas espaciales geodésicas sigue siendo un problema abierto (Blewitt,
2003) en el que DORIS podría desempeñar un posible papel (Bouille et al., 2000).
La figura 5 muestra el factor de escala semanal obtenido durante los últimos 10 años. Se puede observar que existe un sesgo muy claro de
−2,68 ppb (equivalente a −17,1 mm para todas las alturas de las estaciones). Actualmente se está investigando este sesgo en el software.
y en el preprocesamiento adoptado por el CNES (corrección ionosférica o del centro de fase, polarización electrónica o incluso escala de tiempo).
definición). Sin embargo, la discrepancia hacia este valor medio es bastante pequeña (normalmente 1,3 ppb para una solución semanal
con dos satélites y 0,6 ppb para soluciones recientes con cinco satélites). Además, si miramos la estabilidad a largo plazo,
la deriva de escala secular estimada hacia ITRF2000 es de 0,06 ppb/año ± 0,004 ppb/año. Cabe señalar que el DORIS
La escala es extremadamente estable en el tiempo (sin deriva a largo plazo ni variaciones periódicas). En nuestra opinión, esto probablemente se deba
de una adecuada selección de las frecuencias DORIS (2 GHz y 400 MHz, bien separadas entre sí) y de
el hecho de que sólo hay dos tipos de antenas DORIS (Starec y Alcatel), lo que crea una red más estable
entorno en comparación con el GPS.

6. Retraso troposférico estimado con DORIS

También hay que señalar que DORIS permite una estimación precisa de la corrección troposférica. La figura 6 muestra los resultados.
obtenidos en la estación DORIS Greenbelt (GREB), comparando nuestros resultados DORIS (obtenidos por pasada) y el GPS
resultados (amablemente proporcionados por el IGS) del receptor GODE. Las estimaciones GPS (línea) se realizan de forma regular y
intervalo frecuente, mientras que las estimaciones DORIS (puntos oscuros) se expresan solo al comienzo de los satélites que observan
pasa. La precisión de la determinación del GPS se estima en alrededor de 2 mm (Bevis et al., 1992) y puede utilizarse
tanto para meteorología como para climatología (Beutler et al., 1999; Gradinarsky et al., 2002). Se puede observar que ambos
Las estimaciones coinciden muy bien. Se han realizado estudios adicionales sobre un número significativo de colocaciones GPS/DORIS.
Se ha demostrado que se puede lograr fácilmente una precisión de 3 mm para los retrasos cenital troposféricos a partir de datos DORIS utilizando cinco satélites.
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Fig. 6. Monitoreo del retardo troposférico húmedo del cinturón verde con DORIS (puntos oscuros) y GPS (cuadrados). Del 1 de septiembre al 7 de septiembre de 2002. Las unidades
están en mm.

(Willis y Bar­Sever, 2003). Por otro lado, la entrega de datos DORIS (normalmente con un retraso de 1 mes o más) la hace menos
atractiva para los estudios meteorológicos, que están más orientados al tiempo real. Sin embargo, para estudios relacionados con el
clima (variaciones a largo plazo de la temperatura y la humedad globales), DORIS podría desempeñar algún papel, al menos para la
calibración externa del GPS (Willis et al., 1998).

7. Conclusiones

Hemos demostrado que las recientes soluciones de cinco satélites, utilizando un análisis multisatélite, proporcionan mejores resultados
geodésicos. Las estaciones semanales ubicadas a un nivel de 1,0 a 1,5 cm ahora generalmente se pueden obtener a partir de los datos
DORIS y permiten una fácil detección de grandes desplazamientos sísmicos, como el terremoto de la falla Denali del 3 de noviembre de
2002 en Alaska, cerca de la estación DORIS Fairbanks. La técnica DORIS también puede proporcionar información valiosa para el
mantenimiento del Marco de Referencia Terrestre y, especialmente, el seguimiento a largo plazo. En particular, la escala derivada de
DORIS ha sido particularmente estable durante los últimos 10 años, mostrando una estabilidad de 0,6 ppb para las soluciones más
recientes. No hay una deriva secular a escala hacia el ITRF2000 (menos de 0,06 ppb/año). DORIS, como técnica individual, tiene varias
ventajas (simplicidad y robustez de la técnica, observaciones a largo plazo en un gran número de estaciones de seguimiento, red de
estaciones de seguimiento geográficamente bien distribuida y mantenida adecuadamente). También puede proporcionar valiosas
mediciones a largo plazo para estudios climatológicos a largo plazo. La comunidad internacional ha dado varios pasos importantes en los
últimos 2 años para crear un Servicio DORIS verdaderamente internacional, que en el futuro podría actuar como IGS, IVS e ILRS como
parte de un Sistema Global de Observación Geodésica.

Agradecimientos

Esta investigación se llevó a cabo en el Jet Propulsion Laboratory, del Instituto de Tecnología de California, bajo un contrato
con la Administración Nacional de Aeronáutica y del Espacio.

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