UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE

BAJA CALIFORNIA

DEPARTAMENTO DE MECATRÓNICA

SEMESTRE AGOSTO-DICIEMBRE 2020

CARRERA:

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

MATERIA:

CONTROL CLÁSICO

UNIDAD I.

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

TÍTULO:

TAREA #. 3: TRANSFORMADA DE LAPLACE DIRECTA E INVERSA

ELABORADO POR:

NOMBRE: DANIEL HUMBERTO LARIOS ABARCA MATRÍCULA: 1262038

NOMBRE DEL PROFESOR:

JOVÁN OSEAS MÉRIDA RUBIO

FECHA: 30/09/2020 TIJUANA, B. C., MÉXICO

índice
1. Descripción ............................................................................................................... 3
2. Fundamentos teóricos .............................................................................................. 3
3. Desarrollo.................................................................................................................. 4
Sección 7.1 (261-262) .......................................................................................................................4
Sección 7.2 (269-270) .......................................................................................................................5
4. Conclusión................................................................................................................. 7
5. Bibliografía ............................................................................................................... 8

2
1. Descripción

Revisar las lecturas y videos disponibles para el desarrollo de esta actividad:

DennisG. Zill y Michael R. Cullen. Ecuaciones Diferenciales con problemas con valores en la frontera. Ed.
CENGAGE Learning, 7a edición, páginas: 261-279

Elaborar los siguientes ejercicios:

Sección 7.1 (261-262): 11, 13, 27, 29, 31.

Sección 7.2 (269-270): 11, 15, 19, 25, 27.

2. Fundamentos teóricos

En el DennisG. Zill (2009) menciona que la transformada integral en una función de dos variables, entonces una
integral definida de 𝑓 respecto a una de las variables conduce a una función de la otra variable. Por ejemplo, si se
2 𝑏
conserva 𝑦 constante, se ve que ∫1 2𝑥𝑦 2 𝑑𝑥 . De igual modo, una integral definida como ∫𝑎 𝐾(𝑠, 𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
transforma una función 𝑓 de la variable 𝑡 en una función F de la variable 𝑠. Tenemos en particular interés en una
transformada integral, donde el intervalo de integración es el intervalo no acotado [0, ∞). Si 𝑓 (𝑡) se define para
∞
𝑡 ≥ 0, entonces la integral impropia ∫0 𝐾(𝑠, 𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 se define como un límite:
∞ 𝑏
∫ 𝐾(𝑠, 𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 = lim ∫ 𝐾(𝑠, 𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
0 𝑏→∞ 0

Si existe el limite en (1), entonces se dice que la integral existe o es convergente; si no existe el límite, la integral
no existe y es divergente. En general, el límite en (1) existirá sólo para ciertos valores de la variable s.

Por definición luego de obtener esta función de kernel o núcleo de la transformada. La elección 𝐾(𝑠, 𝑡) = 𝑒 −𝑠𝑡
como el núcleo nos proporciona una transformada integral especialmente importante, la transformada de Laplace.

En el DennisG. Zill (2009) muestra la siguiente definición de la transformada de Laplace:

Ecuación 1. Aquí se muestra como es la definición de nuestra transformada de Laplace,

la base de todas las transformadas obtenidas después.

Cuando la integral de la definición converge, el resultado es una función de s. En el análisis general se usa una
letra minúscula para detonar la función que se transforma y la letra mayúscula correspondiente para detonar su
transformada de Laplace, por ejemplo,

ℒ{𝑓(𝑡)} = 𝐹 (𝑆), ℒ{𝑔(𝑡)} = 𝐺 (𝑆) , ℒ{𝑦(𝑡)} = 𝑌(𝑆)

En el libro se establecen generalizaciones para algunas funciones, todo esto por medio del siguiente teorema. A
3
partir de este momento se deja de expresar cualquier restricción en s; se sobreentiende que s está lo suficientemente
restringida para garantizar la convergencia de la adecuada transformada de Laplace.

Ecuación 2. Estas ecuaciones representan de manera general algunas transformadas de

algunas funciones comunes.

Igualmente, con lo anterior se puede establecer la siguiente definición para la transformada inversa de Laplace:

Si 𝐹(𝑠) es la transformada de Laplace de una función continua 𝑓(𝑡), es decir, ℒ{𝑓(𝑡)} = 𝐹 (𝑆) , entonces
la transformada inversa de Laplace de 𝐹(𝑠) , escrita ℒ −1 { 𝐹(𝑠) } es 𝑓(𝑡), es decir, ℒ −1 { 𝐹(𝑠) } = 𝑓(𝑡).
Lo que quiere decir que podemos utilizar las generalizaciones anteriores para también volver de regreso a las
funciones con respecto al tiempo, obviamente realizando métodos algebraicos para que se puedan cumplir las
condiciones de aplicación del teorema.

3. Desarrollo
Sección 7.1 (261-262)

En los problemas 1 a 18 use la definición 7.1 para encontrar ℒ{𝑓(𝑡)}.

11.
∞ ∞
𝑒 −(𝑠−1)𝑡 ∞ 𝑒 −∞(𝑠−1) 𝑒 −(𝑠−1)0 𝑒7
ℒ{𝑒 𝑡+7 } = ∫ 𝑒 𝑡+7 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 7 ∫ 𝑒 −(𝑠−1)𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 7 [− ] = 𝑒 7 [− + ]= ;
0 0 𝑠−1 0 𝑠−1 𝑠−1 𝑠−1
∴𝑠>1
∞ ∞ 𝑒𝑢
Nota: ∫0 𝑒 −(𝑠−1)𝑡 𝑑𝑡 ; → ∫0 𝑑𝑢 ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑢 = −(𝑠 − 1)𝑡 ∴ 𝑑𝑢 = −(𝑠 − 1)𝑑𝑡
−(𝑠−1)

13.
∞
ℒ{𝑡𝑒 4𝑡 } = ∫ 𝑡𝑒 4𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

Realizando esta integral por partes de la siguiente manera:

𝐷 𝐼

+𝑡 𝑒 −(𝑠−4)𝑡

4
 𝑒 −(𝑠−4)𝑡
−1
−(𝑠 − 4)

𝑒 −(𝑠−4)𝑡
+0 −
(𝑠 − 4)2

Obteniendo así el resultado siguiente:

4𝑡 }
𝑒 −(𝑠−4)𝑡 𝑒 −(𝑠−4)𝑡 ∞ 𝑒 −(𝑠−4)∞ 𝑒 −(𝑠−4)∞ 𝑒 −(𝑠−4)0 𝑒 −(𝑠−4)0
ℒ{𝑡𝑒 = [𝑡 − ] = [∞ + −0 + ]
−(𝑠 − 4) (𝑠 − 4)2 0 −(𝑠 − 4) (𝑠 − 4)2 −(𝑠 − 4) (𝑠 − 4)2
1 1
= [0 − ( )] = − ; ∴𝑠>4
(𝑠 − 4)2 (𝑠 − 4)2

En los problemas 19 a 36 use el teorema 7.1.1 para encontrar ℒ{𝑓(𝑡)}.

27.
1 1
ℒ{1 + 𝑒 4𝑡 } = ℒ{1} + ℒ{𝑒 4𝑡 } = +
𝑠 𝑠−4
Utilizamos:
1
ℒ{𝑒 𝑎𝑡 } =
(𝑠 − 𝑎)
𝛼
ℒ{𝛼} = { }
𝑠
29.
1 1 2
ℒ{(1 + 𝑒 2𝑡 )2 } = ℒ{1} + ℒ{2𝑒 2𝑡 } + ℒ{𝑒 4𝑡 } = + +
𝑠 𝑠−4 𝑠−2
Utilizamos:
1
ℒ{𝑒 𝑎𝑡 } =
(𝑠 − 𝑎)
𝛼
ℒ{𝛼} = { }
𝑠
31.
𝑛! 9
ℒ{4𝑡 2 − 5𝑠𝑒𝑛 3𝑡} = ℒ{4𝑡 2 } − ℒ{5𝑠𝑒𝑛 3𝑡} = 4 ( ) − 5( 2 )
𝑠 𝑛+1 𝑠 +9
Utilizamos:
𝑘
ℒ{𝑠𝑒𝑛 𝑘𝑡} =
𝑠2 + 𝑘2
𝑛!
ℒ{𝑡 𝑛 } = , 𝑛 = 1, 2, 3 …
𝑠 𝑛+1
Sección 7.2 (269-270)

11.

5
 5 1 5 7 5
ℒ −1 { } = (5)ℒ −1 { 2 } = ( ) ℒ −1 { 2 } = ( ) sin(7𝑡)
𝑠2 + 49 𝑠 +7 2 7 𝑠 +7 2 7
Como podemos observar modificamos nuestra ecuación o polinomio característico para realizar la transformada
común de esta función:
𝑘
𝑠𝑒𝑛 𝑘𝑡 = ℒ −1 { }; donde k es el número 7.
𝑠 2+𝑘 2

15.
2𝑠 − 6 𝑠−3 𝑠 3
ℒ −1 { 2
} = (2)ℒ −1 { 2 } = (2)[ℒ −1 { 2 } − ℒ −1 { 2 }] = 2𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 2𝑠𝑒𝑛3𝑡
𝑠 +9 𝑠 +9 𝑠 +9 𝑠 +9
Aquí utilizamos las siguientes transformadas como referencia:
𝑘
𝑠𝑒𝑛 𝑘𝑡 = ℒ −1 { }; donde k es el número 3.
𝑠 2+𝑘 2

𝑠
𝑐𝑜𝑠 𝑘𝑡 = ℒ −1 {𝑠2 +𝑘 2}; donde k es el número 3.

19.
𝑠 𝑠 𝐴 𝐵
ℒ −1 { } = ℒ −1 { } = ℒ −1 { } + ℒ −1 { }
𝑠2 + 2𝑠 − 3 (𝑠 + 3)(𝑠 − 1) (𝑠 + 3) (𝑠 − 1)
1 𝐵
= (𝐴)ℒ −1 { } + (𝐵)ℒ −1 { } = 𝐴𝑒 −3𝑡 + 𝐵𝑒 𝑡
(𝑠 − (−3) (𝑠 − 1)

Ahora por la herramienta de algebra lineal de fracciones parciales obtenemos los valores de A y B.
1
Donde sí le damos un valor a s de 1, obtendríamos que el valor de B = , y para obtener el valor de A damos a s el
4
3
valor de -3, obteniendo así que A = 4.

Igual para realizar las transformaciones inversas se utilizó la siguiente formula:

1
𝑒 𝑎𝑡 = ℒ −1 { }
(𝑠 − 𝑎)

Por lo tanto, el resultado final sería:

𝑠 3 1
ℒ −1 { } = 𝑒 −3𝑡 + 𝑒 𝑡
𝑠2 + 2𝑠 − 3 4 4
27.

2𝑠 − 4 2𝑠 − 4 𝐴 𝐵 𝐶 (𝑠) + 𝐷
ℒ −1 { } = ℒ −1 { } = ℒ −1 { } + ℒ −1 { } + ℒ −1 { 2 }
(𝑠 2 2
+ 𝑠)(𝑠 + 1) 2
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠+1 𝑠 +1

Como en el ejercicio anterior lo resolvemos a través de fracciones parciales, así que realizamos los procedimientos
de un sistema de ecuaciones para resolver nuestras incógnitas.

2𝑠 − 4 = 𝐴(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 1) + 𝐵(𝑠)(𝑠 2 + 1) + (𝐶(𝑠) + 𝐷)(𝑠 + 1)(𝑠)

6
Si le damos el valor a s de 0 obtenemos la siguiente ecuación:

−4 = 𝐴(0 + 1)(0 + 1) + 𝐵(0)(0 + 1) + (𝐶(0) + 𝐷)(0 + 1)(0)

−4 = 𝐴(1)(1) ∴ −4 = 𝐴

Ahora dándole el valor de -1 obtenemos lo siguiente:

2(−1) − 4 = 𝐴(−1 + 1)((−1)2 + 1) + 𝐵(−1)((−1)2 + 1) + (𝐶(−1) + 𝐷)(−1 + 1)(−1)

−2 − 4 = 𝐴(0)(1 + 1) + 𝐵(−1)(1 + 1) + (𝐶(−1) + 𝐷)(0)(−1)

−6
−6 = +𝐵 (−1)(1 + 1) = −𝐵(2); ∴ 𝐵 = =3
−2
Ahora que ya tenemos 2 de nuestras 4 incógnitas podemos resolverlo de manera aun mas sencilla con un sistema
de 2x2, donde estas ecuaciones se obtienen de ligar todas las que depende que se obtenga uno con variables o solo
la constante, también podríamos reducirla de una vez como lo haremos de la siguiente manera.

2𝑠 − 4 = −4(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 1) + 3(𝑠)(𝑠 2 + 1) + (𝐶(𝑠) + 𝐷)(𝑠 + 1)(𝑠)

2𝑠 − 4 = (−4𝑠 − 4)(𝑠 2 + 1) + (3𝑠)(𝑠 2 + 1) + (𝐶(𝑠) + 𝐷)(𝑠 + 1)(𝑠)

2𝑠 − 4 = (−4𝑠 3 − 4𝑠 2 − 4𝑠 − 4) + (3𝑠 3 + 3𝑠) + (𝐶(𝑠 3 ) + 𝐶(𝑠 2 ) + 𝐷(𝑠 2 ) + 𝐷(𝑠))

Luego se obtendrían las ecuaciones siguientes:

2 = −4 + 3 + 𝐷 ; 𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑠 ; → ∴ 𝐷 = 2 + 4 − 3 = 3

0 = −4 + 3 + 𝐶 ; 𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑠 3 ; →∴ 𝐶 = 4 − 3 = 1

Entonces como resultado de nuestra transformación inversa de Laplace seria:

2𝑠 − 4 −4 3 3(𝑠) + 1
ℒ −1 { } = ℒ −1 { } + ℒ −1 { } + ℒ −1 { 2 }
(𝑠 2 2
+ 𝑠)(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠+1 𝑠 +1
1 1 𝑠 1
= (−4)ℒ −1 { } + (3)ℒ −1 { } + (3)ℒ −1 { 2 } + ℒ −1 { 2 }
𝑠 𝑠+1 𝑠 +1 𝑠 +1
−𝑡
= −4 + 3𝑒 + 𝑐𝑜𝑠𝑡 + 3𝑠𝑒𝑛𝑡

Aquí utilizamos las siguientes transformadas como referencia:

𝑘
𝑠𝑒𝑛 𝑘𝑡 = ℒ −1 {𝑠2+𝑘 2 }; donde k es el número 3.

𝑠
𝑐𝑜𝑠 𝑘𝑡 = ℒ −1 {𝑠2 +𝑘 2}; donde k es el número 3.

1
𝑒 𝑎𝑡 = ℒ −1 {(𝑠−𝑎)} ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 = −1.

𝛼
𝛼 = ℒ −1 { } ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛼 = −4.
𝑠

4. Conclusión

Estos ejercicios de transformada de Laplace me ayudan a recordar su uso ante las ecuaciones diferenciales, así
como esta herramienta nos facilita problemas complejos para representarlos de forma sencilla, y esto es posible
ya que esta transformada juega un papel desde el 0 donde mayormente los sistemas físicos, podría ser un motor,
circuito, automóvil, etc. Pues estos comienzan a encender o a empezar su funcionamiento o comportamiento.
7
Igualmente, esta nos representa nuestras variables de entrada como de salida, lo que en teoría de control es
fundamental para saber el manejo como comportamiento de nuestro sistema a controlar, así obteniendo más fácil
el resultado deseado.

5. Bibliografía

DennisG. Zill y Michael R. Cullen. Ecuaciones Diferenciales con problemas con valores en la frontera. Ed.
CENGAGE Learning, 7a edición, páginas: 261-279

Geovanni Figueroa, M. . s. c. (s. f.). La transformada inversa de Laplace. Ecuaciones Diferenciales. Recuperado
30 de septiembre de 2020, de https://tecdigital.tec.ac.cr/revistamatematica/cursos-
linea/EcuacionesDiferenciales/EDO-Geo/edo-cap5-geo/laplace/node4.html