UNIVERSIDAD PILOTO DE COLOMBIA – FACULTAD DE INGENIERIA MECATRONICA 1

Prototipado de Dron Agrícola para Riego de

Precisión con Autonomía Mejorada (febrero de
2024)
Giuliano Kaligare Alvarado – Giuliano-kaligare@upc.edu.co
José Alejandro Ballesteros Arias – jose-ballesteros1@upc.edu.co
Juan David Collazos Rayo – juan-collazos@upc.edu.co
 Aéreos No Tripulados), son dispositivos aéreos controlados de forma
RESUMEN
remota y autónoma, que se utilizan en la agricultura para diversas
Este articulo detalla el diseño de un dron agrícola especializado en el aplicaciones, como el monitoreo de cultivos, la fumigación, la
riego preciso de cultivos. Equipado con un sistema de vuelo detección de enfermedades y la gestión de riego. Su versatilidad y
autónomo, asegurando una distribución eficiente y uniforme del agua. capacidad para acceder a áreas de difícil acceso han hecho que sean
herramientas valiosas para los agricultores modernos. Este cambio
Se analizan los diferentes sistemas que componen un dron agrícola, cogió valor en la agricultura 4.0.
desde su cinemática y dinámica, como los sensores de imágenes
multiespectrales, las cámaras de alta resolución y los sistemas de - TIPOS DE DRONES AGRÍCOLAS
posicionamiento global (GPS). Se crea un prototipo para el riego en
cultivos con una capacidad de carga de hasta 4 litros de agua con una 1. Drones de ala fija: Estos drones tienen una estructura
autonomía de 40 minutos aproximadamente. similar a la de un avión y son ideales para mapeo y
monitoreo a gran escala debido a su larga autonomía de
ABSTRACT vuelo y velocidad.

This article details the design of an agricultural drone specialized in

precise irrigation of crops. Equipped with an autonomous flight
system, it ensures efficient and uniform water distribution.

The different systems comprising an agricultural drone are analyzed,

including its kinematics and dynamics, such as multispectral imaging
sensors, high-resolution cameras, and global positioning systems
(GPS). A prototype is developed for crop irrigation with a payload
capacity of up to 4 liters of water and an autonomy of approximately
40 minutes.
I.¿QUE ES UN DRON?
Imagen 9. Dron Agrícola de ala fija.
2. Drones de ala rotatoria: También conocidos como drones
de tipo helicóptero, son más versátiles y pueden despegar y
aterrizar verticalmente. Son adecuados para tareas que
requieren maniobras precisas y acceso a áreas confinadas.

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II. CINEMÁTICA Y DINAMICA

Imagen 10. Drones Agrícola de 4 hélices.

A. Etapa de Revisión 3. Drones híbridos: Estos drones combinan características de

los drones de ala fija y los de ala rotatoria, ofreciendo
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III. QUE ES UN DRON AGRICOLA

Los drones agrícolas, también conocidos como UAVs (Vehículos

Imagen 11. Tipos de Drones Híbridos.
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cultivos. Estas cámaras, integradas en sistemas de vuelo

- COMPONENTES DE UN DRON AGRÍCOLA autónomos, son fundamentales para obtener información
detallada sobre la salud y el crecimiento de las plantas.
1. Estructura del dron: Es el diseño principal del dron que
alberga todos los componentes y proporciona la capacidad
de vuelo.

Imagen 5. Camaras para reconocimiento y monitoreo del cultivo.

6. HELICES

Imagen 1. Estructura Dron agrícola.
2. Sistemas de Posicionamiento Global: Los drones
agrícolas suelen estar equipados con sistemas de
navegación GPS que les permiten volar de manera
autónoma y realizar tareas específicas con precisión.
Para la selección de las helices se debe tener en cuenta ciertas
caracteristicas como lo son:
 Material y Construcción: Las hélices de los drones suelen
estar hechas de plástico, fibra de carbono o una combinación
de ambos materiales. La fibra de carbono es más ligera y
resistente, lo que puede mejorar la eficiencia y la durabilidad
de las hélices.

Imagen 2. Reconocimiento mediante GPS.

Imagen 6. Tipos de Helices.
3. Sensores: Los sensores son elementos fundamentales en
 Tamaño y Paso: El tamaño y el paso de las hélices afectan
los drones agrícolas, ya que proporcionan datos sobre el
directamente al rendimiento y la estabilidad del dron. Las
estado de los cultivos. Estos pueden incluir cámaras RGB
hélices más grandes generan más empuje, pero también
(Red-Green-Blue) de alta resolución para la captura de
requieren más energía para girar. El paso se refiere al ángulo
imágenes, sensores multiespectrales para la detección de
de inclinación de las palas de la hélice y afecta la cantidad de
estrés en las plantas y sensores de temperatura y humedad
aire que puede mover.
para el monitoreo ambiental.

Imagen 3. Sensores con cámaras RGB.

4. Carga útil: La carga útil de un dron agrícola puede variar Imagen 7. Tamaño y paso de Hélice.
según la aplicación. Puede incluir equipos para la
pulverización de pesticidas o fertilizantes, sistemas de
 Sentido de Rotación: Las hélices de los drones suelen girar
mapeo y teledetección, o incluso dispositivos para la
en sentido horario o antihorario, lo que influye en la dirección
recolección de datos atmosféricos.
y el movimiento del dron. Las hélices opuestas giran en
direcciones opuestas para equilibrar el dron y mantenerlo
estable en el aire.

Imagen 4. Drones con contenedores para la fumigación.

5. Cámaras: permiten capturar imágenes de alta resolución y

datos multiespectrales para el monitoreo y análisis de
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Imagen 8. Sentido y giro de las Helices.
IV. SISTEMAS DE UN DRON AGRICOLA
- SENSORES
1. Cámaras RGB (Red-Green-Blue): Estas cámaras
capturan imágenes en el espectro visible de luz, similar a
las cámaras convencionales. Son útiles para la inspección
visual de los cultivos y para la creación de mapas de alta
resolución.
Imagen 9. Fotogrametria de alta resolución.
2. Cámaras Multiespectrales: Estas cámaras capturan
imágenes en múltiples bandas espectrales, más allá del
espectro visible. Permiten detectar la salud de las plantas, la
densidad del follaje, el estrés hídrico y otros indicadores
importantes para la agricultura de precisión.
Imagen 10. Obtención de Índices de vegetación.
3. Cámaras Térmicas: Estas cámaras detectan la radiación
infrarroja emitida por los objetos, lo que permite visualizar
diferencias de temperatura en el terreno. Son útiles para
detectar problemas como la sequía, la infestación de plagas,
enfermedades y el monitoreo de riego.
Imagen 11. Cámara y Mapa térmico.
4. Tecnología LIDAR (Light Detection and Ranging): Esta
tecnología utiliza pulsos láser para medir distancias al
terreno y generar modelos tridimensionales del paisaje con
alta precisión. Es útil para la topografía, la cartografía de
alta resolución, y la detección de cambios en la elevación
del terreno.
3
Imagen 12. Modelación 3D de los cultivos.
5. Cámaras Hiperespectrales: Estas cámaras capturan
imágenes en muchas bandas estrechas y contiguas en el
espectro electromagnético. Permiten obtener información
detallada sobre la composición química y la salud de los
cultivos, lo que facilita la detección temprana de problemas
y la optimización de los rendimientos agrícolas.
Imagen 13. Obtención de vegetación mediante capas.
V. PROTOTIPO
Se propone un diseño teniendo en cuenta las características de uso
que tendría el dron, el tamaño, capacidad de carga, su autonomía de
vuelo y su sistema de riego.
HELICES
Se obtuvo un tamaño para cada hélice que es con un diámetro de 7
pulgadas, 3 aspas y hechas de fibra de carbono, para una mayor
resistencia y durabilidad de cada aspa. Cada una colocada de manera
que el centro de cada hélice esté ubicado a una distancia de 24.75 cm
desde el centro de estas. Esta distribución asegurará un vuelo estable,
evitando colisiones entre las hélices y optimizando el flujo de aire
para un rendimiento óptimo del dron.
Imagen 15. Muestra Hélices de 7 pulgadas.
CUERPO DEL DRON
El diseño del cuerpo del dron se ha establecido con una dimensión en
forma de "X" que mide 35 cm de extremo a extremo. Esta
configuración le proporciona una estructura robusta y equilibrada al
dron, permitiendo una distribución uniforme del peso.
Con respecto al material se tuvo en cuenta varios factores como la
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resistencia, la rigidez, su peso y su capacidad en tareas

aeroespaciales. Teniendo esto en cuenta se eligió la fibra de vidrio
que tiene buenos índices de resistencia y un peso bastante ligero para
las tareas que debe desempeñar el dron.

Imagen 16. Contenedor para almacenamiento del líquido.

ASPERSORES
La elección de boquillas en los aspersores es de 6 mm, que le ofrece
una serie de ventajas notables. Este tamaño evita el desperdicio de
agua y maximiza la efectividad de riego. Las boquillas más pequeñas
permiten un control preciso del flujo de líquido, asegurando que la
cantidad adecuada de agua se distribuya sobre los cultivos sin
excesos ni escasez. Esto no solo mejora la eficiencia del riego, sino
que también contribuye a la conservación del agua.
Los aspersores están montados debajo de un soporte en cada hélice
del dron. Su ubicación estratégica y su capacidad de precisión
garantizan una distribución uniforme y eficiente del líquido de riego
sobre los cultivos durante el vuelo agrícola.

Imagen 17. Muestra aspersores de 6mm.

MOTORES

Para esta parte se escogieron los motores A2208 KV1800. Son

ideales para drones agrícolas, ofrecen una óptima potencia y
Imagen 14. Dimensiones cuerpo del dron. eficiencia para proporcionar el empuje necesario durante un vuelo
autónomo de 40 minutos. Con su tamaño compacto y peso ligero,
ALMACENAMIENTO permiten una operación eficiente y maniobrable. Su alta velocidad de
rotación garantiza un control preciso sobre el dron, mientras que su
Para este dron se propone un contenedor con una capacidad de 4 compatibilidad con hélices de fibra de carbono de 7 pulgadas y estos
litros de agua. motores añade ligereza y resistencia al conjunto, asegurando la
Se tendrá en cuenta la capacidad solicitada para tener el tamaño del potencia, eficiencia y control necesarios para operaciones de riego y
contenedor. monitoreo sobre los cultivos.

Teniendo en cuenta el material, tamaño de las hélices, peso del dron y

tipo de motores se calculó el empuje que tendría el dron con estos
motores:
El contenedor es una parte crítica del sistema de riego del dron, que
está diseñado para almacenar y distribuir el líquido necesario para su
aplicación. su función principal es transportar una cantidad adecuada
de líquido para rociar de manera eficientemente en el área de cultivo.
Teniendo en cuenta las características que debe tener el contenedor se Quiere decir que con los 4 motores es suficiente para levantar el dron
escogió como material el HDPE (Polietileno de alta densidad) ya que y hasta algunos otros componentes adicionales.
tiene una gran resistencia, impermeabilidad, durabilidad y un fácil
moldeo. teniendo las dimensiones se proporciona un diseño compacto
que se adapta al diseño general del dron, para así mantener el centro
de gravedad y la estabilidad del dron.
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Imagen 18. Motores A2208 KV1800.
BATERIAS
Para esta parte necesitamos baterías de Polímero de Litio (LiPo) que
son las que se usan comúnmente en los drones debido a su alta
densidad de energía, peso ligero y capacidad para suministrar
corriente de manera eficiente. Ahora se necesita la capacidad de las
baterías la cual se obtendrá a partir de la siguiente ecuación:
Quiere decir que necesitamos dos baterias a 12000mA a 15V que son
las baterias que se encuentran de manera comercial para tener una
autonomia de 40 min.
Imagen 19. Baterías LiPo de 12000 mA a 15V.
SENSORES
Se escogió los sensores mas importantes que debe tener el dron que
son, las cámaras RGB, cámaras térmicas y cámaras hiperespectrales:
 Cámaras RGB:
- Referencia: Cámara SJCAM SJ8 Pro.
- Especificaciones: Resolución de 12 megapíxeles,
capacidad para grabar vídeo en 4K, precio asequible en
comparación con otras cámaras de alta gama. Aunque
puede no ser tan sofisticada como algunas opciones
premium, esta cámara ofrece una buena relación calidad-
precio para capturar imágenes de los cultivos en colores
naturales.
Imagen 20. Cámara SJCAM SJ8 Pro.
 Cámaras Térmicas:
- Referencia: Cámara FLIR Lepton.
- Especificaciones: Resolución térmica de 160x120 píxeles,
capacidad para detectar variaciones de temperatura en los
cultivos, precio relativamente bajo en comparación con
5
otras cámaras térmicas de mayor resolución. Aunque su
resolución es más baja, sigue siendo una opción económica
para la detección de estrés hídrico y la monitorización
térmica de los cultivos.
-
Imagen 21. Cámara FLIR Lepton.
 Cámaras Hiperespectrales:
- Referencia: Cámara Tetracam Mini-MCA.
- Especificaciones: Capacidad para capturar imágenes en
varias bandas espectrales, incluyendo bandas visibles e
infrarrojas cercanas, precio moderado en comparación con
otras cámaras hiperespectrales de alta gama. Aunque puede
tener algunas limitaciones en términos de resolución y
precisión espectral en comparación con opciones más
costosas, sigue siendo una herramienta valiosa para realizar
análisis detallados de la salud de los cultivos.
-
Imagen 22. Cámara Tetracam Mini-MCA.
Estas opciones ofrecen un equilibrio entre rendimiento y costo.
Se espera que con estas cámaras se cree un base datos que nos
permita crear una ruta inteligente para el dron. Ya que se adaptaría a
diferentes situaciones que pueda generar el entorno o los cultivos
proporcionando la mejor solución en un tiempo efectivo,
consiguiendo así un dron autónomo destinado para el riego con una
autonomía de 40 minutos aproximadamente.
VI. CONCLUSIONES
 Para este diseño del dron agrícola se demuestra la capacidad
de utilización frente a otros diseños siendo más económico
para el mercado.
 La elección cuidadosa de componentes como los motores
A2208 KV1800, junto con materiales ligeros y resistentes
como el polímero reforzado con fibra de vidrio para el cuerpo
del dron permiten cumplir con los requisitos deseados para
este proyecto.
 La aplicación de cámaras RGB, térmicas y hiperespectrales.
Nos permite la recolección de datos para la creación de una
ruta inteligente el cual permita adaptar el dron a diferentes
situaciones convirtiéndolo autónomo.
 La recolección de datos nos ayuda a crear diferentes rutas
para convertir el dron de forma autónoma adaptándose al
campo, cumpliendo el riego en los cultivos.
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 Se demuestra el potencial de los drones agrícolas equipados

con tecnologías avanzadas para mejorar la eficiencia y la
sostenibilidad de las prácticas agrícolas. Los datos
recopilados por estos sistemas pueden utilizarse para
optimizar el uso de recursos, mejorar los rendimientos de los
cultivos y reducir los impactos ambientales, lo que beneficia
tanto a los agricultores como al medio ambiente.

REFERENCIAS
[1] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics (Book style with
paper title and editor),” in Plastics, 2nd ed. vol. 3, J. Peters, Ed.
New York: McGraw-Hill, 1964, pp. 15–64.