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Diseo de Sistemas

Mecatrnicos

Proyecto

Drone

Objetivo
El desarrollo tecnolgico generalmente esta enfocado en
la comodidad para realizar tareas cotidianas fcilmente.
El uso de vehculos no tripulados o drones, tiene un gran
auge hoy en da. Este proyecto tiene como objetivo la
realizacin de un drone, con esto buscamos entender el
funcionamiento y posibles nuevas aplicaciones de este
vehculo areo no tripulado.

Introduccin
Los drones o UAV tienen un gran potencial en reas muy
diversas, ya que puede desplazarse rpidamente sobre
un terreno irregular o accidentado y superar cualquier
tipo de obstculo ofreciendo imgenes a vista de pjaro y
otro tipo de informacin obtenida por diferentes
sensores. Estos vehculos areos no tripulados pueden
desplegarse para realizar tareas de bsqueda ante
cualquier tipo de desastre natural.

Definicin
Un UAV es un vehculo areo no tripulado, de sus siglas
en ingls Unmanned Aerial Vehicle. Por definicin, es un
vehculo areo no tripulado reutilizable, capaz de
mantener un vuelo controlado y sostenido. Esta
definicin es la que separa los UAV de los misiles.

En los ltimos aos se estn llevando a cabo muchas


investigaciones y avances en torno a los llamados UAV.
Se est viendo que pueden ser de gran utilidad tanto en
el campo civil como en el campo militar. Pero los UAV no
son nuevos, sino que se han estado investigando a lo
largo de la historia de la aviacin.

Mercado de Drones nivel Global


El potencial de los drones es millonaria, de acuerdo con
anlisis de la industria. Un estudio de la firma de anlisis
Research and Markets proyecta que en el 2018, el
mercado mundial de aeronaves no tripuladas crecer a
8,351 millones de dlares, desde los 7,098 millones
actual.

Historia
El ejemplo ms antiguo fue desarrollado despus de
laprimera guerra mundial, y se emplearon durante
lasegunda guerra mundial para entrenar a los operarios
de loscaones antiareos.
Dirigidos por control remoto, a veces desde miles de
kilmetros.

1933
Primera prueba exitosa en el Reino Unido del primer
UAV Queen Bee, desarrollado a partir del biplano Fairey
Queen. Se controlaba por control remoto desde un
barco. Este modelo rebautizado DH82A Tiger Moth se
us en la Marina britnica como un avin-blanco desde
1934 hasta 1943.

Drones en la
Segunda guerra mundial
Alemania
Los ingenieros alemanes desarrollaron varios
tipos de armas guiadas por radio, incluyendo
bombas Henschel Hs 293 y Fritz X, misiles
Enzian y aviones cargados de explosivos
tambin controlados por radio. Fritz X y Hs
293 fueron utilizados con xito en el Mar
Mediterrneo contra buques de guerra
blindados.

Estados Unidos
En Estados Unidos se fabric en masa el blanco volante
Radioplane OQ-2 para la formacin de pilotos y
artilleros. Adems, en 1944, fue utilizado por primera
vez en el mundo el UAV 'clsico' de ataque: el Interstate
TDR.

1991
EE.UU. usa drones-blancos Chukar como seuelos
durante la Guerra del Golfo.
1994

Primer vuelo de un Predator. Se trata del


primer UAV operativo que usa el sistema de
posicionamiento global GPS en lugar de estar
programado o de usar la lnea de visin, por
lo que es ms fiable. Se implement al ao
siguiente, en la guerra en Yugoslavia.

Tipos de Drones no tripulados

Reglamento de Vuelo
La FAA (Federal Aviation Administration) es el organismo
encargado de reglamentar el uso de drone en EU con
injerencia nivel mundial, dependiendo de la aplicacin
que se le d a los sistemas aros se evala si es
necesario que se otorgue un permiso especial para
sobrevolar el espacio aro nacional.

Reglamentacin de los Drones comerciales en


Mxico:
Por la Direccin General de Aeronutica Civil

Teoria Bsica de Control Aplicable a


Drones
Dinmi
ca
La situacin del
Drone puede
ser:

Estabilidad
Esttic
a

Inestable
Estable
Neutro

Estabilidad
Una situacin es estable si se mantiene en estado
estacionario, es decir, igual en el tiempo y una
modificacin razonablemente pequea de las condiciones
iniciales no altera significativamente el futuro de la
situacin.

Estabilidad Esttica:
Situacin 1: Drone estable estticamente

Cuando un sistema se ve perturbado de su posicin de equilibrio y su


tendencia es volver a dicha posicin estamos hablando de un sistema
estable estticamente.

Situacin 2: Drone Inestable estticamente

Cuando un sistema se ve perturbado de su posicin de


equilibrio y su tendencia es alejarse de dicha posicin.

Situacion 3: Drone Neutro estticamente

Cuando un sistema se ve perturbado de su posicin de equilibrio


y su tendencia es quedarse en equilibrio en la nueva posicin

Estabiliadad Dinmica:
Cuando se habla de estabilidad dinmica ya no se habla
de la tendencia del sistema enfrente a una perturbacin,
sino al comportamiento del sistema en funcin del
tiempo. Por lo general, dicho comportamiento ser
oscilatorio en torno a la posicin de equilibrio inicial.

Sistema de Control
Acelermetro para poder medir la propia inercia de los movimientos.
Girscopo para poder medir la velocidad angular de los cambios de
posicin.
Magnetmetroutilizado como una brjula que permite saber en todo
momento la direccin a la que apunta el drone.
Sensor baromtrico empleado para conocer con una precisin
asombrosa la altura real de vuelo.
GPS para poder conocer las coordenadas exactas en el espacio del drone.

Motores
Las caractersticas ms importantes de un motor brushless
como estos son:
Velocidad o Kv:es la velocidad a la que consiguen girar
dada una tensin. Se mide en 1000Rev/Voltio. Por lo tanto,
un motor de 1000Kv girar a 2000RPM con una tensin de
entrada de 2v.

Drive con puente H

Cdigo en Arduino
Const int pwm1=3;
Int brillo;
String mensaje;
Const int pwm2=4;
Const int pwm3=5;
Const int pwm4=6;
Void setup (){
Serial.begin (9600);
Pin mode (pwm1, output);
Pin mode (pwm2, output);
Pin mode (pwm3, output);
Pin mode (pwm4, output);
}

Void loop () {
While (serial.available ()){
Delay(10);
Char c=serial.read();
Mensaje + = c;
}
If (mensaje.lenght ()>0){
If (mensaje== *elevate){
For (brillo=0; brillo<121; brillo ++){
Analog write(pwm1,brillo);
Analog write(pwm2,brillo);
Analog write(pwm3,brillo);
Analog write(pwm4,brillo);
Delay (20);
}
}

Else If (mensaje ==*baja){


For (brillo=120; brillo>=0; brillo--){
Analog write(pwm1,brillo);
Analog write(pwm2,brillo);
Analog write(pwm3,brillo);
Analog write(pwm4,brillo);
Delay (30);
}
}
Mensaje= ;
}

Estructura Fsica del Drone