Proyecto Carro Arduino

José Johan Herrera Ropero

Maikol Alejandro Jerez Medina

Camilo Andrés Martínez Carreño

Valerie Janara Figueredo Bayona

Universidad De Pamplona

Facultad De Ingeniería

Taller De Ingeniería Mecatrónica

Villa Del Rosario

2023
 Proyecto Carro Arduino

José Johan Herrera Ropero

Maikol Alejandro Jerez Medina

Camilo Andrés Martínez Carreño

Valerie Janara Figueredo Bayona

Prof. Cinthia roció Trejos Chacón

Universidad De Pamplona

Facultad De Ingeniería

Taller De Ingeniería Mecatrónica

Villa Del Rosario

2023
 1. Introducción

En el vertiginoso mundo de la robótica y la ingeniería, la innovación se convierte en

el motor que impulsa a los diseñadores y creadores a superar límites aparentemente

inquebrantables. En este contexto, nuestro proyecto cobra vida: un fascinante y ambicioso

carrito controlado por Arduino, equipado con tecnología Bluetooth, diseñado para participar

en una competencia única en su género: la "Cars Batalla". Este emocionante desafío no solo

pone a prueba la destreza técnica y la capacidad de diseño, sino que también explora la

intersección entre la ingeniería y el espíritu competitivo.

Nuestro carrito Arduino Bluetooth no es solo una maravilla tecnológica; es la

encarnación de la creatividad y la destreza ingenieril. En este proyecto, nos sumergiremos en

la planificación, el diseño y la implementación de un vehículo autónomo capaz de enfrentarse

a otros carritos en una competencia que desafía las leyes de la física y la lógica. Desde la

selección de componentes hasta la programación de algoritmos sofisticados, cada aspecto ha

sido meticulosamente considerado para asegurar un rendimiento excepcional en el campo de

batalla de la "Cars Batalla".

A medida que exploramos los detalles de nuestro carrito Arduino Bluetooth,

descubriremos cómo la sinergia entre hardware y software puede desatar un potencial

asombroso. Con un énfasis en la adaptabilidad y la estrategia, nuestro proyecto busca no solo

destacar en términos de velocidad y agilidad, sino también en tácticas inteligentes que

marquen la diferencia en el fragor de la competencia.

 2. Objetivos

2.1 Objetivo general

• Diseñar, construir y programar un carrito controlado por Arduino con tecnología

Bluetooth, con el propósito de participar de manera competitiva en una guerra de

carritos bajo parámetros establecidos, demostrando innovación, eficiencia y

estrategia en un entorno robótico.

2.2 objetivos específicos

• Implementar un sistema de control robusto que permita la navegación precisa y la

respuesta ágil del carrito en el terreno de competición.

• Optimizar algoritmos de control para garantizar la estabilidad y maniobrabilidad del

carrito en situaciones de alta competencia y exigencia.

• Configurar y programar un módulo Bluetooth para establecer una comunicación

fiable y segura entre el carrito y un dispositivo remoto de control.

• Desarrollar una interfaz de usuario intuitiva que permita el control efectivo del carrito

a través de la conexión Bluetooth, facilitando la participación en la competición.

• Asegurar que el carrito cumpla con los requisitos técnicos y dimensionales

establecidos por la competición.

• Realizar pruebas exhaustivas para garantizar que el carrito se desempeñe dentro de

los límites permitidos por las reglas de la guerra de carritos, demostrando su

capacidad en un entorno competitivo realista.

 3. Marco teórico

3.1 especificaciones técnicas

A continuación, se mostrarán los diferentes elementos utilizados para la

elaboración de nuestro carro Arduino, todos con sus respectivas informaciones

técnicas.

Arduino UNO R3: El Arduino Uno R3 es una placa de desarrollo compacta

y versátil que utiliza el microcontrolador ATmega328P. Con 14 pines digitales de

entrada/salida, 6 de los cuales son aptos para salidas PWM, y 6 pines analógicos,

proporciona amplias opciones para la conexión de sensores y actuadores. Con una

frecuencia de reloj de 16 MHz y 32 KB de memoria flash, es capaz de ejecutar tareas

diversas. Puede ser alimentado a través del puerto USB o con un adaptador de

corriente externo que suministre entre 7 y 12V. Su fácil programación a través del

entorno de desarrollo Arduino, basado en el lenguaje Wiring, lo convierte en una

opción ideal para proyectos electrónicos y de robótica. Con dimensiones compactas

de 68.6 mm de longitud y 53.4 mm de ancho, así como un peso de 25 g, el Arduino

Uno R3 es una herramienta poderosa y eficiente para la creación de prototipos y

proyectos integrados.

Imagen 1
Arduino UNO R3
 Modulo Bluetooth HC-06: El módulo Bluetooth HC-06 es una adición

valiosa para proyectos electrónicos, ofreciendo conectividad inalámbrica a través de

Bluetooth. Equipado con el popular módulo Bluetooth HC-06, este componente

permite la comunicación serial inalámbrica entre dispositivos. Con un rango de

funcionamiento típico de hasta 10 metros, el HC-06 facilita la integración de

funcionalidades Bluetooth en proyectos electrónicos. Con un diseño compacto y

ligero, este módulo es fácil de incorporar en aplicaciones donde se requiere una

conexión inalámbrica. Alimentado a través de tensiones comunes de 3.3V o 5V, el

HC-06 se integra sin problemas con placas de desarrollo como el Arduino Uno R3.

Su sencillo proceso de emparejamiento y configuración, junto con su compatibilidad

con el estándar Bluetooth 2.0, lo convierte en una opción eficaz para proyectos que

buscan implementar comunicación inalámbrica de manera fácil y efectiva.

Imagen 2
Modulo Bluetooth HC-06

Puente H L298: La inclusión del puente H L298 en un proyecto amplía las

capacidades de control de motores, permitiendo la gestión eficiente de motores de

corriente continua. El puente H L298, compatible con el Arduino Uno R3, facilita el

control bidireccional de motores, con dos canales que admiten corrientes de hasta 2
 amperios por canal. Este componente ofrece la capacidad de controlar la velocidad y

dirección de motores DC, siendo ideal para aplicaciones de robótica y vehículos

motorizados. Con entradas lógicas compatibles con niveles TTL, el L298 se integra

sin problemas con la lógica de control del Arduino Uno R3. Además, su diseño

robusto y capacidad para manejar cargas inductivas lo convierten en una opción fiable

para proyectos que requieren control preciso de motores. Alimentado generalmente

con una fuente de voltaje de 7 a 35V, el puente H L298 se convierte en un componente

esencial para proyectos que demandan un control motor preciso y versátil.

Imagen 3
Puente H L298

Baterías de Litio 18650 6000mAh: La incorporación de baterías de litio 18650 de

6000mAh al proyecto brinda una fuente de energía fiable y de alta capacidad para alimentar

dispositivos electrónicos de manera prolongada. Con una capacidad de 6000mAh, estas

baterías ofrecen una generosa cantidad de energía, siendo ideales para aplicaciones de bajo

consumo o donde se requiere autonomía extendida. La utilización de baterías de litio

proporciona una fuente de energía eficiente y recargable.

Cuando combinadas con el Arduino Uno R3 y otros componentes, como el módulo

Bluetooth HC-06 y el puente H L298, las baterías 18650 brindan la movilidad necesaria para
proyectos inalámbricos o dispositivos móviles. Es fundamental considerar la gestión

adecuada de la carga y descarga de las baterías mediante circuitos de protección y regulación

de voltaje para garantizar un rendimiento seguro y optimizado. Además, estas baterías son

recargables, lo que añade una ventaja en términos de sostenibilidad y economía a largo plazo

para proyectos que requieren una fuente de energía duradera y portátil.

Imagen 4
Baterías de litio 18650

Motorreductores con ruedas: La incorporación de motorreductores con ruedas fue

esencial para la movilidad y el control del vehículo robótico. Estos motores integran tanto el

motor como un sistema de reducción de engranajes, lo que permite obtener más torque a

expensas de la velocidad angular.

Imagen 5
Motorreductores
 Cable jumper: son cables con conectores en ambos extremos que permiten realizar

conexiones rápidas y temporales entre componentes electrónicos, como placas de desarrollo,

sensores, actuadores y otros dispositivos.

Imagen 6
Cable Jumper
 4. Descripción del proyecto

El vehículo fue meticulosamente construido, pieza por pieza, mediante la adquisición

de todos los componentes necesarios previamente especificados. El proceso de ensamblaje

se inició con la instalación de los motorreductores y la placa base, acompañados de sus

fuentes de alimentación, que sirven como soporte para las baterías. Además, se implementó

una segunda base para montar el puente H, junto con el Arduino y su correspondiente módulo

Bluetooth.

4.1 descripción de comandos AT

En una fase posterior, se llevó a cabo una adaptación en el código del Arduino,

incorporando comandos AT en el módulo Bluetooth. Este ajuste se reflejará más adelante en

el funcionamiento del vehículo. A continuación, se presenta un desglose del sistema de

conexiones utilizado para habilitar el movimiento del automóvil.

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX

int Pin_Motor_Der_A = 2;
int Pin_Motor_Der_B = 4;
int ENA = 3;
int Pin_Motor_Izq_A = 7;
int Pin_Motor_Izq_B = 6;
int ENB = 5;
int tiempo=0;

void setup() {
mySerial.begin(9600);
pinMode(Pin_Motor_Der_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Der_B, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_B, OUTPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
}

void loop() { // run over and over

if (mySerial.available()) {
char dato=mySerial.read();
if(dato=='F')
{
Mover_Adelante();
tiempo=0;
}
else if(dato=='B')
{
Mover_Retroceso();
tiempo=0;
}
else if(dato=='R')
{
Mover_Derecha();
tiempo=0;
}
else if(dato=='L')
 {
Mover_Izquierda();
tiempo=0;
}
}

if(tiempo<200) // 100 cilcos de 1ms

{
tiempo=tiempo+1;
}
else //ya transcurrió 100ms (100ciclos)
{
Mover_Stop();
}

delay(1); //pasusa de 1ms por ciclo

void Mover_Adelante()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, LOW);
analogWrite(ENA,250);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, LOW);
analogWrite(ENB,230);
}
void Mover_Retroceso()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,HIGH );
analogWrite(ENA,250);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,LOW );
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,HIGH );
analogWrite(ENB,230);
}
void Mover_Derecha()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,HIGH );
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,LOW );
analogWrite(ENA,170);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,LOW);
analogWrite(ENB,240);
}
void Mover_Izquierda()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B,LOW);
analogWrite(ENA,250);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A,HIGH);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B,LOW);
analogWrite(ENB,155);
}
void Mover_Stop()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, LOW);
 analogWrite(ENA,0);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, LOW);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, LOW);
analogWrite(ENB,0);
}

4.2 descripción del sistema de conexiones

El enfoque detallado en la compra y ensamblaje de cada componente aseguró un

proceso preciso y estructurado en la construcción del vehículo. La adaptación del código con

comandos AT en el módulo Bluetooth añadió una capa de control adicional, proporcionando

más flexibilidad y capacidad de ajuste en el funcionamiento del sistema. A continuación, se

detallan las conexiones esenciales para lograr la movilidad del carro, completando así el

montaje integral del proyecto.

Imagen 7
Sistema de conexiones (Proteus)
 5. CONCLUSIONES

El proyecto, desarrollado mediante la integración de hardware y software en un

entorno Arduino, ha demostrado ser un éxito en términos de funcionalidad y experiencia de

usuario. La combinación eficiente de motores, puentes H, Arduino y un módulo Bluetooth

ha permitido la creación de un vehículo robótico capaz de ejecutar diversas estrategias de

movimiento durante la competencia.

La implementación de la comunicación inalámbrica a través del módulo Bluetooth no

solo facilitó el control remoto del vehículo, sino que también añadió una capa de

interactividad, permitiendo a los participantes personalizar sus estrategias de batalla de

manera sencilla y efectiva. La programación en Arduino se mostró como una herramienta

accesible para el diseño de la lógica de control, permitiendo movimientos precisos como

adelante, atrás, giros a la derecha e izquierda, así como la detención, fundamentales para una

batalla dinámica.

El proyecto no solo destacó por su funcionalidad, sino también por su potencial

educativo y lúdico. Ofreció una experiencia práctica y divertida que combinó aspectos de

programación, electrónica y diseño de robots en un contexto de competición. Además, sirvió

como plataforma inspiradora para futuros proyectos, sugiriendo posibles mejoras como la

incorporación de sensores adicionales o elementos visuales para enriquecer la experiencia.

 ANEXOS
Imagen 8
Diseño de carcasa en blender

Imagen 9
Diseño de carcasa (impreso)
Imagen 10
Sistema de conexiones en físico